【正文】 的 編制 以及 程序的調(diào)試，并 最 終 完成 軟件和硬件的融合，實(shí)現(xiàn)小車的預(yù)期功能。目 錄 中文摘要 .............................................................................................................................. 1 英文摘要 .............................................................................................................................. 2 1 引 言 .............................................................................................................................. 3 2 方案論證 ........................................................................................................................ 4 控制核心的選擇及其簡(jiǎn)介 .................................................................................... 4 SPCE061A 單片機(jī)簡(jiǎn)介 ................................................................................ 4 61 板簡(jiǎn)介 ...................................................................................................... 5 集成開(kāi)發(fā)環(huán)境（ IDE）簡(jiǎn)介 ........................................................................ 6 小車驅(qū)動(dòng)方式的選擇 ............................................................................................ 6 語(yǔ)音播放和語(yǔ)音識(shí)別模塊 .................................................................................... 6 光電檢測(cè)模塊 ........................................................................................................ 7 障礙檢測(cè)模塊 ........................................................................................................ 8 3 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) ................................................................................................................ 9 車體結(jié)構(gòu)及其驅(qū)動(dòng)電路 ........................................................................................ 9 循線模塊 .............................................................................................................. 12 循線硬件電路設(shè)計(jì) .................................................................................... 12 循線傳感器的安裝 .................................................................................... 14 避障模塊 .............................................................................................................. 16 避障硬件電路設(shè)計(jì) .................................................................................... 17 避障硬件電路的制作與安裝 .................................................................... 23 硬件完成后的小車總體圖 .................................................................................. 24 4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) .............................................................................................................. 26 主程序設(shè)計(jì) .......................................................................................................... 26 循線模塊程序設(shè)計(jì) .............................................................................................. 27 障礙檢測(cè)模塊程序設(shè)計(jì) ...................................................................................... 28 語(yǔ)音 播放程序設(shè)計(jì) .............................................................................................. 30 5 使用說(shuō)明 ...................................................................................................................... 32 結(jié)論 .................................................................................................................................... 34 謝辭 .................................................................................................................................... 35 參考文獻(xiàn) ............................................................................................................................ 36 附錄 1 ................................................................................................................................. 37 附錄 2 ................................................................................................................................. 39 附錄 3 ................................................................................................................................. 40 附錄 4 ................................................................................................................................. 42 附錄 5 ................................................................................................................................. 43 1 基于單片機(jī)控制的智能小車設(shè)計(jì)與制作 摘 要 : 課題的 主要 任務(wù)是設(shè)計(jì)并制作一輛智能小車 ， 要求 實(shí)現(xiàn) 小車 的 語(yǔ)音控制、循線行走、避免撞到障礙物三大功能。 關(guān)鍵 詞 ： 智能小車，光電傳感器，超聲波傳感器，單片機(jī) 2 Abstract： This subject is to design and manufacture an intelligent car, whose three functions are car’s voice control, following the line to run, avoiding hitting the obstacles. This design takes the Ling Yang 16 monolithic integrated circuits as the control core, and with applying the photoelectric sensor and the ultrasonic sensor, the car39。s design and the program’s establishment and debugging are finished. Finally pletes the software and hardware39。 作為機(jī)械行業(yè)的代表產(chǎn)品 — 汽車， 其與 電子信息 產(chǎn)業(yè)的融合速度 也 顯著提高，呈現(xiàn)出兩個(gè)明顯的特點(diǎn)：一是電子裝置占汽車整車（特別是轎車） 的 價(jià)值量比例逐步提高，汽車將由以機(jī)械產(chǎn)品為主向高級(jí)的機(jī)電一體化方向發(fā)展，汽車電子產(chǎn)業(yè) 也很有可能成為依托整車制造業(yè)和用車提升配置而快速成為新的增長(zhǎng)點(diǎn) ； 二是汽車開(kāi)始向電子化、多媒體化和智能化方向發(fā)展，使其不僅作為一種代步工具、同時(shí)能具有交通、娛樂(lè)、辦公和通訊等多種功能。所以立“ 基于單片機(jī)控 制的智能小車設(shè)計(jì)與制作 ”一題作為嘗試。 4 2 方案論證 小車 總體功能 描述 ：在 小車的底盤上有一個(gè)總開(kāi)關(guān) ， 當(dāng) 開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，小車開(kāi)始工作， 播放 語(yǔ)音提示“請(qǐng)選擇模式”， 進(jìn)入模式選 擇 菜單 ， 這時(shí)可以呼叫其名字，小車 則 做出 相應(yīng)的 應(yīng)答， 還可以 語(yǔ)音選擇 模式，即 語(yǔ)音和 循線 兩種模式 ， 確定工作模式后開(kāi)始工作。 下面 根據(jù)設(shè)計(jì)要求，針對(duì)各模塊 需要 完成的功能，本著簡(jiǎn)單、實(shí)用、廉價(jià)、容易操作、穩(wěn)定的原則，對(duì) 各 模塊進(jìn)行充分的理論分析和方案論證。 SPCE061A 單片機(jī)簡(jiǎn)介 5 SPCE061A是繼 μ ＇ nSPTM 系列產(chǎn)品 SPCE500A 等之后 ,凌陽(yáng)科技推出的又一個(gè) 16位結(jié)構(gòu)的微控制器 。 6～ 3。 SPCE061A 是數(shù)字聲音和語(yǔ)音識(shí)別產(chǎn)品的一種非常經(jīng)濟(jì)的應(yīng)用 。同時(shí)還提供大量的編程函數(shù)庫(kù)， 特別是語(yǔ)音播放和語(yǔ)音識(shí)別的相關(guān)函數(shù)， 大大加快了軟件開(kāi)發(fā)的進(jìn)程。 小車驅(qū)動(dòng) 方式 的選擇 玩具小車上的兩個(gè)電機(jī)均為 一般的玩具直流電動(dòng)機(jī)，前輪用一個(gè)電機(jī)控制方向，后輪的電機(jī)用來(lái)驅(qū)動(dòng)小車 ， 這就是傳統(tǒng)的控制小車方向的方式，缺點(diǎn)是轉(zhuǎn)向過(guò)于靈敏；另外一種常見(jiàn) 驅(qū)動(dòng) 方式為 兩電機(jī)四驅(qū)，差速轉(zhuǎn)向，其優(yōu)點(diǎn)是轉(zhuǎn)向性能好， 能實(shí)現(xiàn)原地 360176。 所以，本設(shè)計(jì)亦采用此種驅(qū)動(dòng)方式。 光電 檢測(cè)模塊 光電 檢測(cè)是用于 循跡 功能的， 這里的循跡是指小車 能 在 白色地板上 循 黑 線行走，通常采取的方法 便 是紅外探測(cè)法。 傳感器的選用是個(gè)艱難的過(guò)程， 放棄 使用 前幾屆師兄所采用的那種一般的紅外發(fā)射接收對(duì)管，因?yàn)?那種管子太大， 不適合安裝， 而且發(fā)射和接收為獨(dú)立的部分，之間沒(méi)有遮擋，容易造成干擾。 避障 的基本原理為小車不斷發(fā)射某種東西（比如光或波），并不斷檢測(cè)這種東西的反射情況 來(lái) 判斷 前面 有無(wú) 障礙 。 B． 利用超聲波。當(dāng)計(jì)算的距離小于程序中設(shè)定的障礙 安全 距離