【正文】 25 Delay(70)。 a=390。 backtime= right()。 Delay(500)。 a=390。 backtime=100。 Io1qq()。 servermotor(1,140)。 Delay(500)。 a=208。 backtime=50。 Io2qz()。 Delay(500)。 serverMotor(1,0)。 Delay(500)。 DCMotor(1,2,40)。 DCMotor(2,2,30)。 Delay(10)。 a=386。 backtime= right()。 a=386。 backtime= io2qh()。 DCMotor(1,2,56)。 DCMotor(2,2,45)。 Delay(200)。 a=208。 backtime=100。 left()。 a=208。 backtime=100。 Time=9000。 ds()。 a=75。 backtime=120。 left()。 a=75。 backtime= Io1qq()。 serverMotor(1,150)。 Delay(300)。 a=561。 江海職業(yè)技術學院 26 Backtime=50。 Io2qz()。 Delay(500)。 serverMotor(1,0)。 Delay(500)。 DCMotor(1,2,40)。 DCMotor(2,2,30)。 Delay(10)。 a=380。 backtime=180。 left()。 Delay(500)。 serverMotor(1,140)。 a=380。 backtime= t1=2500。 Io4hq()。 a=202。 backtime=100。 left()。 Delay(1000)。 a=202。 backtime=50。 Io2qz()。 Delay(500)。 serverMotor(1,0)。 Delay(300)。 a=202。 backtime=100。 t1=2020。 Io4hq()。 Delay(850)。 a=70。 backtime=120。 left()。 Delay(450)。 backtime=100。 Io5hh()。 a=380。 backtime=150。 time=10。 ds()。 Delay(1000)。 serverMotor(1,140)。 江海職業(yè)技術學院 27 a=202。 backtime=120。 left()。 Delay(500)。 a=202。 backtime=50。 Io2qz()。 Delay(500)。 serverMotor(1,0)。 Delay(500)。 DCMotor(1,2,40)。 DCMotor(2,2,30)。 Delay(10)。 a=80。 backtime=180。 left()。 Delay(500)。 serverMotor(1,140)。 a=80。 backtime= t1=1800 Io4hq()。 a=565。 backtime=100。 left()。 Delay(1000)。 a=565。 backtime=50。 Io2qz()。 Delay(500)。 serverMotor(1,0)。 Delay(300)。 a=565。 backtime=100。 t1=2020。 Io4hq()。 Delay(350)。 a=380。 backtime=140。 left()。 Delay(450)。 a=358。 backtime=100。 Io2qz()。 江海職業(yè)技術學院 28 DCMotor(1,2,56)。 DCMotor(2,2,45)。 Delay(200)。 a=200。 backtime=100。 left()。 Delay(500)。 a=197。 backtime=120。 time=10000。 ds()。 a=83。 backtime=120。 left()。 a=83。 backtime= Io1qq()。 serverMotor(1,140)。 Delay(300)。 a=565。 backtime=120。 left()。 a=565。 backtime=120。 Io2qz()。 Delay(500)。 ServerMotor(1,0)。 Delay(500)。 a=565。 backtime= t1=7000。 Io4hq()。 Delay(3000)。 DCMotor(1,2,56)。 DCMotor(2,2,45)。 Delay(1800)。 Stop()。 } 子程序： io1: 江海職業(yè)技術學院 29 include” ” extern volatile LNT32U VSysTime_attribute_((secition(“ sysdata” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev1_attribute_((setion(wirelessdata0” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev2_attribute_((setion(wirelessdata1” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev3_attribute_((setion(wirelessdata2” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev4_attribute_((setion(wirelessdata3” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev5_attribute_((setion(wirelessdata4” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev6_attribute_((setion(wirelessdata5” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev7_attribute_((setion(wirelessdata6” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev8_attribute_((setion(wirelessdata7” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev9_attribute_((setion(wirelessdata8” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev10_attribute_((setion(wirelessdata9” )))。 extern LNTU16U a。 extern LNTU16U backtime。 extern LNTU16U time。 extern LNTU16U t1。 extern LNTU16U t2。 extern LNTU16U t3。 void io1qq(void)。 { LNT8U V_RIO0=0。 LNT16U V_sensor1=0。 V_RIO0=IO_Read(0,0)。 While(V_RIO0==1)。 { V_RIO0=IO_Read(0,0)。 V_Sensor1=infradsensor(1)。 If(V_Sensor1a+5) { DCMotor(1,0,50)。 DCMotor(2,0,50)。 V_Sensor1=infraredsensor(1)。 } else { If(V_Sensor1a5) { DCMotor(1,0,60)。 DCMotor(2,0,42)。 V_Sensor1=infraredsensou(1)。 } else { 江海職業(yè)技術學院 30 If(V_Sensor1=a5amp。amp。V_Sensor=a+5) { DCMotor(1,0,56)。 DCMotor(2,0,45)。 V_Sensor1=infraredsensor(1)。 } } } } DCMotor(1,1,10)。 DCMotor(2,1,10)。 DCMotor(1,2,56)。 DCMotor(2,2,45)。 Delay(backtime)。 DCMotor(1,1,10)。 DCMotor(2,1,10)。 } Io2: include” ” extern volatile LNT32U VSysTime_attribute_((secition(“ sysdata” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev1_attribute_((setion(wirelessdata0” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev2_attribute_((setion(wirelessdata1” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev3_attribute_((setion(wirelessdata2” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev4_attribute_((setion(wirelessdata3” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev5_attribute_((setion(wirelessdata4” )))。 extern volatile LNT8U WirelessRev6_attribute_((setion(