基于單片機的智能小車設(shè)計畢業(yè)論文(已改無錯字)
2023-07-19 18:17:27 本頁面
【正文】 2 個外部中斷源 共 6 個中斷源2 個讀寫中斷口線 3 級加密位河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文 11低功耗空閑和掉電模式 軟件設(shè)置睡眠和喚醒功能 直流電機電路的設(shè)計與原理分析+5V：芯片電壓 5V。 VCC：電機電壓，最大可接 50V。GND：共地接法。A~D：輸出端，接電機。A~D+ ：為步進電機公共端，模塊上接了 VCC。ENEN2：高電平有效，ENEN2 分別為 IN1 和 ININ3 和 IN4 的使能端。IN1~ IN4：輸入端，輸入端電平和輸出端電平是對應(yīng)的。直流電機原理圖如圖 所示。 圖 直流電機原理圖主控電路如圖 所示。基于單片機的智能小車設(shè)計12圖 主控電路第 4 章 軟件功能程序及分析 在進行微機控制系統(tǒng)設(shè)計時，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實際需要設(shè)計應(yīng)用程序。因此，軟件設(shè)計在微機控制系統(tǒng)設(shè)計中占重要地位。對于本系統(tǒng)，軟件更為重要。 在單片機控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標度變換等。過程控制程序主要是使單片機按一定的方法進行計算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。 為了完成上述任務(wù)，在進行軟件設(shè)計時，通常把整個過程分成若干個部分，每一部分叫做一個模塊。所謂“模塊” ，實質(zhì)上就是所完成一定功能，相對獨立的程序段，這種程序設(shè)計方法叫模塊程序設(shè)計法。模塊程序設(shè)計法的主要優(yōu)點是：（1）單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調(diào)試；（2）模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務(wù)在不同條件下調(diào)用；（3）模塊程序允許設(shè)計者分割任務(wù)和利用已有程序，為設(shè)計者提供方便。 主程序框圖河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文 13圖 主程序框圖 循跡模塊循跡框圖如圖 所示。開始前進掃描 I/O 口，是否檢測到黑線Y左邊 右邊左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn)N啟動循跡是否檢測到停止線停止是否檢測到障礙NY避障YN基于單片機的智能小車設(shè)計14圖 循跡框圖循跡程序：void fun1() //循跡子程序 { if(P25==1amp。amp。P26==0amp。amp。P27==1) //直走 P11 是車前 P10 是車后 dr=1。 if(P25==0amp。amp。P26==1amp。amp。P27==1) //左拐 dr=2。 if(P25==1amp。amp。P26==1amp。amp。P27==0) //右拐 dr=3。 if(P10==0||P11==0) //進入壁障標志口 dr=4。 switch(dr) { case 1:P14=0,P15=1,P16=0,P17=1。break。 //直走 case 2:P14=1,P15=0,P16=0,P17=1。break。 // 左拐 case 3:P14=0,P15=1,P16=1,P17=0。break。 //右拐 P14,P15,控制左電機 case 4:yy=1。 }} 避障模塊避障框圖如圖 所示。 前右有障礙物 前左有障礙物 Y傳感器全部檢測到黑線小車進入避障模式小車直行小車左走 小車右走左、右或無障礙河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術(shù)學院畢業(yè)論文 15 圖 避障框圖避障程序：VOID FUN2()//壁障子程序{ if(P10==0amp。amp。P11==1amp。amp。P12==0) // 兩邊測 直走 { P14=0,P15=1,P16=0,P17=1。 } if(P10==0amp。amp。P11==0amp。amp。P12==1) // 左中測 右走 { P14=1,P15=0,P16=0,P17=1。//左拐 delay(1000)。 } if(P10==1amp。amp。P11==0amp。amp。P12==0) //右中測 左走{ P14=0,P15=1,P16=1,P17=0。 //右拐 del
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