基于52單片機(jī)的智能循跡小車的設(shè)計(jì)與制作-wenkub
2023-07-08 14:24:32 本頁面
【正文】 的相等曲柄使內(nèi)側(cè)輪的轉(zhuǎn)向角比外側(cè)輪大大約2~4度，使四個(gè)輪子路徑的圓心大致上交會于后軸的延長線上瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心，讓車輛可以順暢的轉(zhuǎn)彎。所用的黑線寬度大約為1 cm，判斷黑線的方案采用紅外反對管作為傳感器，三個(gè)紅外對管并排放置于小車的前部進(jìn)行線路跟蹤——正常行駛時(shí)，中間一個(gè)紅外對管都應(yīng)位于黑線之內(nèi)，而左右兩個(gè)紅外對管應(yīng)位于白色軌道上。連桿轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)及驅(qū)動體系的工作的原理框圖如圖4所示：圖4 連桿轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 該模塊以差速器為機(jī)械基礎(chǔ)，由電機(jī)來驅(qū)動。本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡單，較容易實(shí)現(xiàn)，但具有高度的智能化、人性化，一定程度上體現(xiàn)了智能化。 隨著大學(xué)期間知識的積累，所學(xué)的東西完全可以在程控小車這個(gè)項(xiàng)目上得到實(shí)現(xiàn)。關(guān)鍵詞：AT89S52；L298；直流電機(jī)；平面等腰梯形連桿機(jī)構(gòu)；紅外放射式原理引言： 隨著控制技術(shù)及計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，智能車系統(tǒng)將在未來工業(yè)生產(chǎn)和日常生活中扮演重要的角色，是以后的發(fā)展方向。智能小車的巡線功能在生產(chǎn)生活中都有著廣泛的用途。本次設(shè)計(jì)的簡易智能小車采用AT89S52單片機(jī)為小車的檢測和控制核心，輔以L29光耦、7805等器件構(gòu)成的外圍電路能夠?qū)崿F(xiàn)對直流減速電機(jī)與舵機(jī)的控制。 要求：用已有器件設(shè)計(jì)一個(gè)簡易智能小車，其行駛路線滿足要求。差速器結(jié)構(gòu)圖5所示： 圖5 差速器結(jié)構(gòu)圖：有了驅(qū)動系統(tǒng)與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，加上其它小車零件，就可以的到如圖6所示的程控小車裝配圖。電開關(guān)脫離軌道時(shí)，等待外面任意一只檢測到黑線后，做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到中間的光電開關(guān)重新檢測到黑線(即回到軌道)再恢復(fù)正向行駛。公式：cotβcotδ=M/L。普通差速器由行星齒輪、行星齒輪架、半軸齒輪等部件組成。后輪支座的零件圖如圖10所示：圖10具體加工的時(shí)候選取525210的鋁板作為材料，選取銑床位加工機(jī)床，按照圖示的規(guī)格進(jìn)行銑削加工即可得到支座的外形，然后用鉆孔工具按照要求鉆孔即可得到所需的零件。系統(tǒng)控制框圖如圖11所示：圖11 系統(tǒng)控制框 智能小車電控部分電
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