機(jī)器人項(xiàng)目報(bào)告循跡避障智能車設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 0。sin(a4) cos(a4) 0 0。在末端執(zhí)行器速度已知的情況下求的各關(guān)節(jié)的速度。d4=120。0 0 0 1]。0 0 0 1]。t10(3,3)]。t40(2,3)。p3=[t43(1,4)。 t20(3,1) t20(3,2) t20(3,3)]。 p11(2,1) p22(2,1) p33(2,1)。w1。f2=v(2,1)ji(2,1)。 a1=0。θ39。t/s39。xlabel(39。) 項(xiàng)目總結(jié)參考文獻(xiàn)1. 劉杰 機(jī)電一體化技術(shù)基礎(chǔ)與產(chǎn)品設(shè)計(jì) 冶金工業(yè)出版社,2003 2. MECHATRONICS ELECTRONIC CONTROL SYSTEMSI IN MECHANICAL ENGINEERING Longman Scientificamp。plot(t,a)。grid。)。tf=5af=60*pi/180。ji=j*q。v2。p33=cross(z3,r3*p3)。r2=[t20(1,1) t20(1,2) t20(1,3)。t42(2,4)。t30(3,3)]。z1=[t10(1,3)。0 0 1 0 0 1 d2。d2=0。[a1,a2,a3]=solve(f1,f2,f3,a1,a2,a3)。t43=[cos(a4) sin(a4) 0 0。t21=[cos(a2) sin(a2) 0 100。syms a1 a2 a3 a4a4=0*pi/180。sin(x3)*cos(y2) cos(x3)*cos(y2) sin(y2) d3*sin(y2)。最后解得，矩陣最后一列表示小球在原點(diǎn)坐標(biāo)系中的位置。為保證機(jī)械手能抓到工件，我們選定260mmL2+L3340mm；而為保證機(jī)械手能完成涂膠工作，我們選定200mmL2+L3300mm。 ：工件的形狀為球形或圓柱形，直徑為70120，膠刷尺寸同工件?！稒C(jī)器人技術(shù)》課程項(xiàng)目 智能涂膠避障裝配多功能機(jī)器人姓 名： 指 導(dǎo) 教 師： 智能涂膠避障裝配多功能機(jī)器人摘 要本次項(xiàng)目我們在掌握單片機(jī)的基礎(chǔ)上，結(jié)合畫圖軟件及matlab和機(jī)器人技術(shù)深入了解并掌握機(jī)械臂設(shè)計(jì)的知識。設(shè)計(jì)方案的確定要求在已設(shè)計(jì)的智能小車上加裝機(jī)械臂，如圖1完成： 按動(dòng)開關(guān)，啟動(dòng)生產(chǎn)線； 到涂膠工位完成涂膠； 找到迷宮入口，進(jìn)入迷宮； 實(shí)現(xiàn)穿越迷宮； 尋跡； 到裝配工位車體或機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)； 手爪張開 實(shí)現(xiàn)對指定工件的抓取和裝配等一些列的動(dòng)作。、三尺寸的確定 根據(jù)要求，基座到承料臺(tái)上工件的距離即機(jī)械手最大高度為300mm，而小車在裝配時(shí)的停車位置距工件200300mm。a1 a2 a3 表示連桿3的轉(zhuǎn)角。0 0 0 1]T32=[cos(x3) sin(x3) 0 a2。解出關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度。0 0 0 1]。0 0 0 1]。f3
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