【正文】 在夜晚的時(shí)候，所處的環(huán)境又有強(qiáng)烈的日光燈照射，在測定黃色色彩值的時(shí)候，顯示與白色的值相差無幾。在后來的多次實(shí)驗(yàn)才發(fā)現(xiàn)，原來是由于選定的黃色太過于暗淡，趨近于白色，并且由于取得色源是會反光材質(zhì)，所以才會出現(xiàn)這樣的結(jié)果。 致 謝 經(jīng)過半年的忙碌和工作，本次畢業(yè)論文設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)本科生的畢業(yè)論文，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有老師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，是很難完成這個(gè)設(shè)計(jì)的。 在論文寫作過程中，得到了陶衛(wèi)軍老師的親切關(guān)懷和耐心的指導(dǎo)。他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我。從課題的選擇到最終完成，陶老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。 在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的學(xué)長、同學(xué)、朋友給了我無私的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意! 感謝我的父母對我學(xué)業(yè)上的支持，沒有他們長期以來的付出與鼓勵(lì)，感謝他們的養(yǎng)育之恩。 最后，作者由衷感謝各位尊敬的評閱老師在百忙之中評閱論文！參 考 文 獻(xiàn)[1] 蔡自興，機(jī)器人學(xué)[M].北京：清華大學(xué)出版社，2000.[2] ，第一版，北京航空航天大學(xué)出版社， 2004.[3] 張毅, 羅元, 鄭太雄等編著。移動機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用。 北京：電子工業(yè)出版社，2007.[4] Graf B, Hans M, Schraft R D. Mobile robot assistants[J]. Robotics amp。 Automation Magazine,IEEE, 2004, 11(2)：6777.[5] 王樹國，付宜利. 我國特種機(jī)器人發(fā)展戰(zhàn)略思考. 自動化學(xué)報(bào),Supp1, 2002(增刊)：70－76.[6] 盧韶芳，劉大維. 自主式移動機(jī)器人導(dǎo)航研究現(xiàn)狀及其相關(guān)技術(shù)[J]. 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào), 2002,33(2):112116.[7] [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2003.[8] .[9] 陳偉,劉先明,[J].微特電機(jī),2008(4):3638.[10] [M]..[11] [M].武漢：華中科技大學(xué)出版社，2004.[12] (第2版)[M].清華大學(xué)出版社,.[13] 李靜,郝衛(wèi)東. 基于AVR單片機(jī)的新型巡線機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用,2008.(9)：1214.[14] 張曉偉，[M].電子工業(yè)出版社,2008年11月.[15] 龔建偉，熊光明. Visual C++/Turbo串口通信編程實(shí)踐[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，2004.[16] 蘇厚合等著. Pro/ENGINEER 2001入門指南[M].人民郵電出版社, 2002年5月.[17] 鐘建林編著. Pro/Engineer典型機(jī)械設(shè)計(jì)[M].機(jī)械工業(yè)出版社 2002年5月.[18] 王汀編著. 微處理機(jī)原理與接口技術(shù)[M]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2004.[19] 張富學(xué)．傳感器應(yīng)用及其電路精選[M］．北京：電子工業(yè)出版社，1992.[20] [M]. 北京航天航空大學(xué)出版社，2006年7月.[21] 包明,包奎. 基于FPGA的搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)[J].電子技術(shù)應(yīng)用,2005.(12):31～33.[22] 周祖德，唐永洪主編. 機(jī)電一體化[M]，第一版，華中科技大學(xué)出版社，2002，6871.[23] 熊有倫主編. 器人技術(shù)基礎(chǔ)[M]. 武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.[24] 宋光華，[M].北京：科學(xué)出版社，2004.附 錄 鍵盤驅(qū)動程序 int main(void) { system_init()。 //芯片初始化 system_timedcmotor()。 //電機(jī)初始化 Lcd_init()。 //液晶屏幕初始化 keyboardinit()。 //鍵盤初始化 InfoFmeInit()。 //信息列表初始化 InfoMake(0x00,0x00,0x00)。 //配置傳感器信息列表 InfoMake(0x01,0x00,0x00)。 InfoMake(0x02,0x00,0x00)。 InfoMake(0x03,0x00,0x00)。 InfoMake(0x04,0x00,0x00)。 InfoMake(0x05,0x00,0x00)。 Uart_init()。 //對控制器串口進(jìn)行初始化同時(shí)向下位機(jī)下發(fā)信息列表// while(1) { if(Press_key()== 0x01) //按下鍵1，機(jī)器人前進(jìn)// { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。 wait(40)。 // } if(Press_key()== 0x02) //按下鍵2，機(jī)器人后退// {DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,2,100)。 wait(40)。 // } if(Press_key()== 0x03) //按下鍵3，機(jī)器人左轉(zhuǎn)// { DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,0)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。 wait(40)。 // } if(Press_key()== 0x04) //按下鍵4，機(jī)器人右轉(zhuǎn)// { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,0)。 wait(40)。 // } } 搬運(yùn)色塊子程序 void banyun(void){ int Count。 InfoMake(0x00,0x00,0x00)。//紅外傳感器距離值 InfoMake(0x01,0x00,0x00)。 InfoMake(0x02,0x00,0x00)。 InfoMake(0x03,0x00,0x00)。 InfoMake(0x04,0x00,0x00)。 InfoMake(0x05,0x00,0x00)。 Uart_init()。 while(IR_distance(IR_1)0) { if(IR_distance(IR_1)40)//色塊不存在 { do{DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,0)。 wait(5)。} while(IR_distance(IR_1)40)。 } if(IR_distance(IR_1)20 amp。amp。 IR_distance(IR_1)40)//色塊存在 { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。 wait(40)。 } if(IR_distance(IR_1)20)//色塊距離很近 { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。 wait(20)。 } DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,2,100)。 wait(40)。 for (Count=1。Count5。Count++) { ……。/*右轉(zhuǎn)72176。， DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100) wait(40)。DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,100)。DcMotor(DCMOTOR_mright,2,100)。 wait(40)。 } break。 }