【導(dǎo)讀】師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加。均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文。不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)大學(xué)可以將本學(xué)位。印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。型產(chǎn)品的基礎(chǔ)上，提出適合中低端用戶使用的清潔機(jī)器人整體設(shè)計(jì)方案。清潔機(jī)器人系統(tǒng)由清潔機(jī)器人和充電站組成。主體部分，本文介紹了清潔機(jī)器人的組成部分，并完成了硬件電路的實(shí)現(xiàn)。括主控程序以及中斷服務(wù)、紅外、碰撞傳感器檢測(cè)等子程序。結(jié)果表明，所制作的。清潔機(jī)器人能夠完成房間清掃工作，達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計(jì)效果。

　　

【正文】 改進(jìn)出現(xiàn)，比較常見的方法有勢(shì)場(chǎng)法、柵格法等。由于本文所涉及到的機(jī)器人行為，不需要機(jī)器人到達(dá)精確的目標(biāo)位置，因此本文給出的是實(shí)際應(yīng)用中一種簡(jiǎn)單有效的基于多傳感器的反應(yīng)式實(shí)時(shí)避障策略，它 具有快速、實(shí)時(shí)、高效的特點(diǎn)，特別適合在未知?jiǎng)討B(tài)環(huán)境中進(jìn)行避障。 部分程序設(shè)計(jì)如下： void bizhang() { if(from==1amp。amp。left==1amp。amp。right==1amp。amp。p_left==1amp。amp。p_right==1) //沒有障礙 物 { go()。 } if(p_left==0) //左邊碰撞傳感器有信號(hào) { delay(5)。 if(p_left==0) { back()。 delay(5)。 turn_R()。 delay(5)。 } } if(p_right==0) //右邊碰撞傳感器有信號(hào) { 30 delay(5)。 if(p_right==0) { back()。 delay(5)。 turn_L()。 delay(5)。 } } if(from==0amp。amp。left==0) //前、左紅外傳感器有信號(hào) { delay(5)。 if(from==0amp。amp。left==0) { back()。 delay(5)。 turn_R()。 delay(5)。 } } if(from==0amp。amp。right==0) //前、右紅外傳感器有信號(hào) { delay(5)。 if(from==0amp。amp。right==0) { back()。 delay(5)。 turn_L()。 delay(5)。 } 31 } if(from==0)//前方有障礙物 { delay(5)。 if(from==0) { turn()。 delay(5)。 } } if(left==0) //左方有障礙物 { delay(5)。 if(left==0) { turn_R()。 delay(5)。 } } if(right==0) //右方有障礙物 { delay(5)。 if(right==0) { turn_L()。 delay(5)。 } } } 32 結(jié) 論 本文在分析了目前國(guó) 內(nèi)外清潔機(jī)器人的研究現(xiàn)狀后，設(shè)計(jì)了一種室內(nèi)智能清潔機(jī)器人。對(duì)清潔機(jī)器人的硬件控制電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)，完成了該機(jī)器人的硬件制作工作，并編制了相應(yīng)的控制軟件，進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究，達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計(jì)要求。 采用了 STC89C52 單片機(jī)作為機(jī)器人核心控制芯片，使用了差速轉(zhuǎn)向式三輪機(jī)械結(jié)構(gòu)及紅外、碰撞傳感器，使得機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，功能完善，并且成本相對(duì)較低。 主要完成了以下幾個(gè)方面的工作： (1)簡(jiǎn)要介紹了智能家庭清掃機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了比較和分析，說(shuō)明了 本課題研究?jī)?nèi)容的優(yōu)勢(shì)。 (2)在電路硬件設(shè)計(jì)方面，分別從主控系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng) 電機(jī)部分、傳感器部分和電源部分幾大功能模塊說(shuō)明了設(shè)計(jì)思想，方案論證和具體電路的實(shí)現(xiàn)。硬件電路模塊化的設(shè)計(jì)思想，有效地提高了工作效率，同時(shí)為后續(xù)軟件設(shè)計(jì)工作提供硬件開發(fā)平臺(tái)。 (3)在軟件設(shè)計(jì)方面，使用 KEIL 公司的 C51uVision4 集成開發(fā)環(huán)境實(shí)現(xiàn)軟件程序的設(shè)計(jì)和開發(fā)，并使用宏晶科技的 STCISP 軟件將程序燒入單片機(jī)中對(duì)硬件 調(diào)試，并進(jìn)一步驗(yàn)證了硬件電路設(shè)計(jì)的合理性。 通過(guò)一個(gè)學(xué)期的努力，從開始有關(guān)文獻(xiàn)的査詢，了解機(jī)器人設(shè)計(jì)范式，設(shè)計(jì)底層運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)和功能，根據(jù)功能設(shè)計(jì)每個(gè)功能模塊，系統(tǒng)電路原理 圖設(shè)計(jì)制作以及調(diào)試，執(zhí)行器電機(jī)部分的選擇以及調(diào)試，光電傳感器的排布和輔助調(diào)試，軟件的編寫和調(diào)試，最終能夠基本的清掃工作，實(shí)現(xiàn)了整個(gè)系統(tǒng)的功能。 33 參 考 文 獻(xiàn) [1]王樹國(guó) .智能機(jī)器人的現(xiàn)狀及未來(lái) [J1].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ,1998,（ 1):46 [2]蔣新松 .未來(lái)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展方向的探討 [J1].機(jī)器人 ,2020,2(3):2122 [3]譚定忠，王啟明，李金山，等 .清潔機(jī)器人研究發(fā)展現(xiàn)狀 [J1].機(jī)械工程師，2020, 6:911 [4]吳秋軒 ,曹廣益 .家用服務(wù)型吸塵機(jī)器人的發(fā)展 與現(xiàn)狀 [J1].電氣傳動(dòng)自動(dòng)，2020, 25(6): 14 [5]陳杰 .傳感器與檢測(cè)技術(shù) [M].北京：高等教育出版社 ， 2020: 8112. [6]羅勝 .吸塵機(jī)器人的現(xiàn)狀及其職能系統(tǒng)的若干關(guān)鍵技術(shù) [J1].傳感器與微系統(tǒng)， 2020,26（ 11）： 59 [7]曾岑，陳進(jìn)，蔣玉杰 .智能型室內(nèi)清潔機(jī)器人的研究和發(fā)展探析 [J1].機(jī)械制造， 2020,18（ 10） :6367 [8]徐德高 .脈寬調(diào)制變換器型穩(wěn)壓電源 [M].北京：科學(xué)出版社， 1983:20124. [9]王水平 .周培志 .張耀進(jìn) .PWM 控制與驅(qū) 動(dòng)器使用指南及應(yīng)用電路一單端控制與驅(qū)動(dòng)器部分 [M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社， 2020:12230. [10]Yu Liu,Shiqiang Zhu,Bo Jin navigation of autonomous cleaning of 2020 World Congres on Intelligent Control and Automation[J1].Hangzhou::47934796 [11]Christian Honfenr,Gunther Planning and Guidance Techology for an Automatic Mobile Cleaning Robot[J1].Robotics and Autonomous ,14(2):199212 34 致 謝 感謝學(xué)院四年來(lái)對(duì)我的辛苦培育，讓我在大學(xué)這四年來(lái)學(xué)到很多東西，特別感謝學(xué)院為我提供了良好的學(xué)習(xí)環(huán)境、感謝領(lǐng)導(dǎo)、老師們四年來(lái)對(duì)我無(wú)微不至的關(guān)懷和指導(dǎo)，讓我得以在這四年中學(xué)到很多有用的知識(shí)。 在此，我還要感謝在班里同學(xué)和朋友，感謝你們?cè)谖矣龅嚼щy的時(shí)候幫助我，給我支持和鼓勵(lì)，感謝你們。 經(jīng)過(guò)幾個(gè)月的努力，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成，在這個(gè)過(guò)程當(dāng)中，光是靠我自己是不可能做到的，老師和同學(xué)們?cè)谖业脑O(shè)計(jì)階段給我提供了不少的幫助，有了他們的幫助，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)才能完成得如此順利。 至此畢業(yè)論文完成之際，向所有幫助、支持和鼓勵(lì)我的老師、同學(xué)、親人和朋友致以深深的謝意。首先，要感謝我的導(dǎo)師 吳 XX 老師，本文就是在 吳 XX 老師悉心指導(dǎo)下完成的。論文的選題，課題的跟進(jìn)及論文的寫作及定稿等每個(gè)階段都凝聚了老師辛勤的汗水，同時(shí)老 師淵博的知識(shí)、深厚的學(xué)術(shù)造詣、嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)態(tài)度、勇于開拓的科學(xué)精神給我留下了深刻的印象，令我敬佩不已。 其次，感謝在大學(xué)階段幫助過(guò)我的師兄師姐，正是在他們的引領(lǐng)下讓我在學(xué)習(xí)和生活中少走了 很多 彎路；感謝師弟師妹在學(xué)習(xí)生活過(guò)程中的對(duì)我的幫助，對(duì)我順利完成本科 學(xué)業(yè) 起了很大的作用。在這四年的學(xué)習(xí)過(guò)程中，同學(xué)給了我無(wú)數(shù)的關(guān)心和支持，衷心 地 感謝他們，同窗之誼，永生難忘。大學(xué)四年的學(xué)習(xí)生活也讓我深深地感受到了信息工程學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)、老師對(duì)我的關(guān)心和幫助，在這里一并感謝。 最后，感謝我的父母和關(guān)心我的親人朋友，正是他們長(zhǎng)期以來(lái) 無(wú)私的關(guān)懷和愛護(hù)才使得我專心學(xué)習(xí)并順利完成 本科 階段的學(xué)業(yè)，他們的付出難以回報(bào)，謹(jǐn)以此文獻(xiàn)給他們，以表達(dá)我的感激之情！ 畢業(yè)設(shè)計(jì)鍛煉我的不僅僅是一次設(shè)計(jì)的能力，而是我獨(dú)自面對(duì)事情的能力，在遇到事情的時(shí)候都要學(xué)會(huì)獨(dú)自分析、解決問(wèn)題，同時(shí)也不忘向老師同學(xué)們虛心請(qǐng)教。在以后的工作和學(xué)習(xí)中， 我要時(shí)刻記住本次畢業(yè)設(shè)計(jì)帶給我的經(jīng)驗(yàn)，并將其好好的運(yùn)用。在此，我衷心地感謝所有曾經(jīng)給予我?guī)椭乃腥?，謝謝你們！ 35 附錄 A 程序： include define uchar unsigned char define uint unsigned int uchar zkb1=0。 //左邊電機(jī)占空比 uchar zkb2=0。 //右邊電機(jī)占空比 uchar t=0。 //定時(shí)器中斷計(jì)數(shù)器 //電機(jī)驅(qū)動(dòng) L298n 控制引腳 sbit ENA=P1^0。 sbit IN1=P1^1。 sbit IN2=P1^2。 sbit IN3=P1^3。 sbit IN4=P1^4。 sbit ENB=P1^5。 sbit D1=P1^6。 sbit D2=P1^7。 //傳感器 sbit from=P2^0。 sbit left=P2^1。 sbit right=P2^2。 sbit p_left=P2^3。 sbit p_right=P2^4。 sbit tj_1=P2^5。 sbit tj_2=P2^6。 //初始化定時(shí)器 中斷 void init() { TMOD=0x01。 36 TH0=0xFF。 TL0=0xF6。 EA=1。 ET0=1。 TR0=1。 } //中斷函數(shù) +脈寬調(diào)制 void timer0() interrupt 1 { TH0=0xFF。 //恢復(fù)定時(shí)器初始值 TL0=0xF6。 t++。 if(t=50) {t=0。} if(t=zkb1) //當(dāng)小于占空比值時(shí)輸出低電平 {ENA=0。} //高于時(shí)是高電平，從而實(shí)現(xiàn)占空比的調(diào)整 else {ENA=1。} if(t=zkb2) {ENB=0。} else {ENB=1。} } void delay(uint xms) //延時(shí) x 毫秒 { uint i,j。 for(i=xms。i0。i) for(j=110。j0。j)。 } 37 void go()//前進(jìn) { IN1=1。IN2=0。 IN3=1。IN4=0。 zkb1=25。zkb2=25。 } void stop()//停止 { IN1=0。IN2=0。 IN3=0。IN4=0。 zkb1=0。zkb1=0。 } void turn()//中心旋轉(zhuǎn) 順時(shí)針旋轉(zhuǎn) { IN1=1。IN2=0。 IN3=0。IN4=1。 zkb1=25。zkb2=25。 delay(15)。 } void turn_L()//左轉(zhuǎn) { IN1=0。IN2=0。 IN3=1。IN4=0。 zkb1=0。zkb2=25。 delay(20)。 } void turn_R()//右轉(zhuǎn) { IN1=1。IN2=0。 38 IN3=0。IN4=0。 zkb1=25。zkb2=0。 delay(20)。 } void back()//后退 { IN1=0。IN2=1。 IN3=0。IN4=1。 zkb1=25。zkb2=25。 delay(15)。 } void bizhang() { if(from==1amp。amp。left==1amp。amp。right==1amp。amp。p_left==1amp。amp。p_right==1) //沒有障礙物 { go()。 } if(p_left==0) //左邊碰撞傳感器有信號(hào) { delay(5)。 if(p_left==0) { back()。 delay(5)。 turn_R()。 delay(5)。 } } if(p_right==0) //右邊碰撞傳感器有信號(hào) { delay(5)。 39 if(p_right==0) { back()。 delay(5)。 turn_L()。 delay(5)。 } } if(from==0amp。amp。left==0) //前、左紅外傳感器有信號(hào) { delay(5)。 if(from==0amp。amp。left==0) { back()。 delay(5)。 turn_R()。 delay(5)。 } } if(from==0amp。amp。right==0) //前、右紅外傳感器有信號(hào) { delay(5)。 if(from==0amp。amp。right