【正文】 y(5)。 if(from==0amp。amp。right==0) { back()。 delay(5)。 turn_L()。 delay(5)。 } } if(from==0)//前方有障礙物 { delay(5)。 if(from==0) { turn()。 delay(5)。 } } if(left==0) //左方有障礙物 { delay(5)。 if(left==0) { turn_R()。 delay(5)。 } } if(right==0) //右方有障礙物 { delay(5)。 if(right==0) { turn_L()。 delay(5)。 } }}結 論本文在分析了目前國內外清潔機器人的研究現(xiàn)狀后，設計了一種室內智能清潔機器人。對清潔機器人的硬件控制電路進行了設計，完成了該機器人的硬件制作工作，并編制了相應的控制軟件，進行了實驗研究，達到了預期的設計要求。采用了STC89C52單片機作為機器人核心控制芯片，使用了差速轉向式三輪機械結構及紅外、碰撞傳感器，使得機器人結構簡單，功能完善，并且成本相對較低。主要完成了以下幾個方面的工作：(1)簡要介紹了智能家庭清掃機器人的發(fā)展現(xiàn)狀進行了比較和分析，說明了 本課題研究內容的優(yōu)勢。(2)在電路硬件設計方面，分別從主控系統(tǒng)、驅動電機部分、傳感器部分和電源部分幾大功能模塊說明了設計思想，方案論證和具體電路的實現(xiàn)。硬件電路模塊化的設計思想，有效地提高了工作效率，同時為后續(xù)軟件設計工作提供硬件開發(fā)平臺。(3)在軟件設計方面，使用KEIL公司的C51uVision4集成開發(fā)環(huán)境實現(xiàn)軟件程序的設計和開發(fā)，并使用宏晶科技的STCISP軟件將程序燒入單片機中對硬件 調試，并進一步驗證了硬件電路設計的合理性。通過一個學期的努力，從開始有關文獻的査詢，了解機器人設計范式，設計底層運動控制系統(tǒng)的機構和功能，根據(jù)功能設計每個功能模塊，系統(tǒng)電路原理圖設計制作以及調試，執(zhí)行器電機部分的選擇以及調試，光電傳感器的排布和輔助調試，軟件的編寫和調試，最終能夠基本的清掃工作，實現(xiàn)了整個系統(tǒng)的功能。參 考 文 獻[1][J1].機器人技術與應用,1998,（1):46[2][J1].機器人,2002,2(3):2122[3]譚定忠，王啟明，李金山，[J1].機械工程師，2004, 6:911[4]吳秋軒,[J1].電氣傳動自動，2003, 25(6): 14[5][M].北京：高等教育出版社，2002: 8112.[6][J1].傳感器與微系統(tǒng)，2007,26（11）：59[7]曾岑，陳進，[J1].機械制造，2008,18（10）:6367[8][M].北京：科學出版社，1983:20124.[9][M].西安：西安電子科技大學出版社，2005:12230.[10]Yu Liu,Shiqiang Zhu,Bo Jin navigation of autonomous cleaning of 2004 World Congres on Intelligent Control and Automation[J1].Hangzhou::47934796[11]Christian Honfenr,Gunther Planning and Guidance Techology for an Automatic Mobile Cleaning Robot[J1].Robotics and Autonomous ,14(2):199212致 謝感謝學院四年來對我的辛苦培育，讓我在大學這四年來學到很多東西，特別感謝學院為我提供了良好的學習環(huán)境、感謝領導、老師們四年來對我無微不至的關懷和指導，讓我得以在這四年中學到很多有用的知識。在此，我還要感謝在班里同學和朋友，感謝你們在我遇到困難的時候幫助我，給我支持和鼓勵，感謝你們。經過幾個月的努力，本次畢業(yè)設計終于完成，在這個過程當中，光是靠我自己是不可能做到的，老師和同學們在我的設計階段給我提供了不少的幫助，有了他們的幫助，我的畢業(yè)設計才能完成得如此順利。至此畢業(yè)論文完成之際，向所有幫助、支持和鼓勵我的老師、同學、親人和朋友致以深深的謝意。首先，要感謝我的導師吳XX老師，本文就是在吳XX老師悉心指導下完成的。論文的選題，課題的跟進及論文的寫作及定稿等每個階段都凝聚了老師辛勤的汗水，同時老師淵博的知識、深厚的學術造詣、嚴謹求實的治學態(tài)度、勇于開拓的科學精神給我留下了深刻的印象，令我敬佩不已。其次，感謝在大學階段幫助過我的師兄師姐，正是在他們的引領下讓我在學習和生活中少走了很多彎路；感謝師弟師妹在學習生活過程中的對我的幫助，對我順利完成本科學業(yè)起了很大的作用。在這四年的學習過程中，同學給了我無數(shù)的關心和支持，衷心地感謝他們，同窗之誼，永生難忘。大學四年的學習生活也讓我深深地感受到了信息工程學院領導、老師對我的關心和幫助，在這里一并感謝。最后，感謝我的父母和關心我的親人朋友，正是他們長期以來無私的關懷和愛護才使得我專心學習并順利完成本科階段的學業(yè)，他們的付出難以回報，謹以此文獻給他們，以表達我的感激之情！畢業(yè)設計鍛煉我的不僅僅是一次設計的能力，而是我獨自面對事情的能力，在遇到事情的時候都要學會獨自分析、解決問題，同時也不忘向老師同學們虛心請教。在以后的工作和學習中， 我要時刻記住本次畢業(yè)設計帶給我的經驗，并將其好好的運用。在此，我衷心地感謝所有曾經給予我?guī)椭乃腥?，謝謝你們！附錄A程序：includedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intuchar zkb1=0。 //左邊電機占空比uchar zkb2=0。 //右邊電機占空比uchar t=0。 //定時器中斷計數(shù)器//電機驅動L298n控制引腳sbit ENA=P1^0。sbit IN1=P1^1。sbit IN2=P1^2。sbit IN3=P1^3。sbit IN4=P1^4。sbit ENB=P1^5。sbit D1=P1^6。sbit D2=P1^7。//傳感器sbit from=P2^0。sbit left=P2^1。sbit right=P2^2。sbit p_left=P2^3。sbit p_right=P2^4。sbit tj_1=P2^5。sbit tj_2=P2^6。//初始化定時器 中斷void init(){ TMOD=0x01。 TH0=0xFF。 TL0=0xF6。 EA=1。 ET0=1。 TR0=1。}//中斷函數(shù)+脈寬調制void timer0() interrupt 1{ TH0=0xFF。 //恢復定時器初始值 TL0=0xF6。 t++。 if(t=50) {t=0。} if(t=zkb1) //當小于占空比值時輸出低電平 {ENA=0。} //高于時是高電平，從而實現(xiàn)占空比的調整 else {ENA=1。} if(t=zkb2) {ENB=0。} else {ENB=1。}}void delay(uint xms) //延時x毫秒 { uint i,j。 for(i=xms。i0。i) for(j=110。j0。j)。}void go()//前進{ IN1=1。IN2=0。 IN3=1。IN4=0。 zkb1=25。zkb2=25。}void stop()//停止{ IN1=0。IN2=0。 IN3=0。IN4=0。 zkb1=0。zkb1=0。}void turn()//中心旋轉 順時針旋轉{ IN1=1。IN2=0。 IN3=0。IN4=1。 zkb1=25。zkb2=25。 delay(15)。} void turn_L()//左轉{ IN1=0。IN2=0。 IN3=1。IN4=0。 zkb1=0。zkb2=25。 delay(20)。}void turn_R()//右轉{ IN1=1。IN2=0。 IN3=0。IN4=0。 zkb1=25。zkb2=0。 delay(20)。 }void back()//后退{ IN1=0。IN2=1。 IN3=0。IN4=1。 zkb1=25。zkb2=25。 delay(15)。}void bizhang(){ if(from==1amp。amp。left==1amp。amp。right==1amp。amp。p_left==1amp。amp。p_right==1) //沒有障礙物 { go()。 } if(p_left==0) //左邊碰撞傳感器有信號 { delay(5)。 if(p_left==0) { back()。 delay(5)。 turn_R()。 delay(5)。 } } if(p_right==0) //右邊碰撞傳感器有信號 { delay(5)。 if(p_right==0) { back()。 delay(5)。 turn_L()。 delay(5)。 } } if(from==0amp。amp。left==0) //前、左紅外傳感器有信號 { delay(5)。 if(from==0amp。amp。left==0) { back()。 delay(5)。 turn_R()。 delay(5)。 } } if(from==0amp。amp。right==0) //前、右紅外傳感器有信號 { delay(5)。 if(from==0amp。amp。right==0) { back()。 delay(5)。 turn_L()。 delay(5)。 } } if(from==0)//前方有障礙物 { delay(5)。 if(from==0) { turn()。 delay(5)。 } } if(left==0) //左方有障礙物 { delay(5)。 if(left==0) { turn_R()。 delay(5)。 } }if(right==0) //右方有障礙物 { delay(5)。 if(right==0) { turn_L()。 delay(5)。 } }}//臺階檢測void step_deal(){ if(tj_1==1||tj_2==1) { delay(5)。 if(tj_1==1||tj_2==1) { back()。 delay(5)。 turn()。 delay(5)。 } }}void main(){ init()。 while(1) { bizhang()。 step_deal()。 }}47