【正文】 決定能不能獲得足夠精確的L值。物體顏色對測量精度影響較小。然后按一下硬磁校驗按鈕SWITCH2，此時通訊指示燈點(diǎn)亮，不再閃爍。C編譯器效率極高，支持C以及C++，使工程師可以很方便的使用C語言進(jìn)行開發(fā)。這樣就可以并不要求燒寫程序也能達(dá)到實(shí)驗的目的?；叶瓤▊鞲衅魍ㄟ^發(fā)射紅外線并測量紅外線被反射的強(qiáng)度來輸出反映物體顏色的電壓信號。由于我們是借助他們提供的機(jī)器人在那個機(jī)器人平臺上做基礎(chǔ)試驗，功能與我們所要求的搬運(yùn)機(jī)器人有所區(qū)別，故而機(jī)器人的硬件搭建是否有效以及軟件編程是否有用，都要經(jīng)過實(shí)驗的驗證。 //液晶屏幕初始化 keyboardinit()。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。} while(IR_distance(IR_1)40)。 DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 for (Count=1。 Uart_init()。 // } if(Press_key()== 0x02) //按下鍵2，機(jī)器人后退// {DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,100)。 北京：電子工業(yè)出版社，2007.[4] Graf B, Hans M, Schraft R D. Mobile robot assistants[J]. Robotics amp?？梢钥紤]采用L298驅(qū)動，它為雙H橋高電壓大電流功率集成電路，可以用來驅(qū)動兩臺直流電動機(jī)或步進(jìn)電動機(jī)等感性負(fù)載。由于競賽使用的小型機(jī)器人搬運(yùn)規(guī)則有一條：啟動后不能進(jìn)行人為遙控，機(jī)器人是智能自主形式移動，靠裝載的傳感器識別方向，能直行、轉(zhuǎn)彎、走弧線等。若是其移動性能不能很好的滿足要求，必然要求改進(jìn)。它是由ARM公司提供的專門用于ARM相關(guān)應(yīng)用開發(fā)和調(diào)試的綜合性軟件。： 數(shù)字指南針傳感器 數(shù)字指南針傳感器的使用 指南針應(yīng)水平安裝于機(jī)器人機(jī)身，且應(yīng)遠(yuǎn)離馬達(dá)等磁性設(shè)備或工作時會產(chǎn)生磁場的設(shè)備至少10cm以上，安裝應(yīng)牢固平穩(wěn)。它通過發(fā)射紅外線并測量紅外線被反射的強(qiáng)度來輸出反映和物體距離的電壓信號，有效距離 10～80厘米。紅外發(fā)射器按照一定的角度發(fā)射紅外光束，當(dāng)遇到物體以后，光束會反射回來，（1）所示。不同的物體對紅外線的反射率不同，黑色最低，白色最高；它通過發(fā)射紅外線并測量紅外線被反射的強(qiáng)度來輸出反映物體顏色的電壓信號，有效距離330毫米。基于這種效應(yīng)的光電器件有光敏電阻；其二是光生伏特效應(yīng)：在光作用下，使半導(dǎo)體材料產(chǎn)生一定方向的電動勢。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。至于機(jī)械手的提升則采用帶自鎖力的24V直流減速電動機(jī)，便于程序控制。機(jī)器人通過主板發(fā)出信號，改變脈沖寬度，實(shí)現(xiàn)脈寬調(diào)制?！　。?） 貫穿所有應(yīng)用的完全相關(guān)性(任何一個地方的變動都將引起與之有關(guān)的每個地方變動)。例如：設(shè)計特征有弧、圓角、倒角等等，它們對工程人員來說是很熟悉的，因而易于使用。使用ARM7TDMI 處理器內(nèi)核，具有低功耗、低成本的優(yōu)點(diǎn)，SEP3203 還提供了完整的通用外設(shè)接口，可以滿足系統(tǒng)用戶的各種需求。 機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)要求傳動系統(tǒng)間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大，所以，采用的減速機(jī)構(gòu)為行星齒輪減速機(jī)構(gòu)。第五章介紹傳感器信號檢測與機(jī)器人電機(jī)控制的基礎(chǔ)實(shí)驗；對電機(jī)控制的基礎(chǔ)實(shí)驗，我們可以單獨(dú)的編寫實(shí)現(xiàn)高速前進(jìn)、中速前進(jìn)、低速前進(jìn)、高速后退、中速后退、低速后退、高速左轉(zhuǎn)彎、低速左轉(zhuǎn)彎、高速右轉(zhuǎn)彎、以及低速右轉(zhuǎn)彎等語句。機(jī)器人把色塊搬運(yùn)到對應(yīng)的放置區(qū)，機(jī)器人每次搬取的個數(shù)不限，但每次搬運(yùn)的色塊顏色必需相同。傳感技術(shù)研究如何實(shí)時準(zhǔn)確地獲取周圍環(huán)境信息、感知環(huán)境，從而為移動機(jī)器人自主決策提供依據(jù)。現(xiàn)代機(jī)器人都是由機(jī)械發(fā)展而來。以一個什么樣的方式移動還有怎么移動，想達(dá)到預(yù)期的一個效果。由于本課題的工作量較大所以有本人和另一位同學(xué)一起完成，由本人完成機(jī)械設(shè)計以及傳感器部分的設(shè)計，由另一位同學(xué)負(fù)責(zé)機(jī)器人的硬件軟件編程部分。對驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)向分析，通過調(diào)節(jié)電機(jī)速度來進(jìn)行不同程度的轉(zhuǎn)向。作為物流系統(tǒng)中的重要組成部分，AGV已經(jīng)在中國的印刷行業(yè)（羊城晚報/四川日報），汽車行業(yè)（金杯汽車/上海通用），家電行業(yè)（海爾），煙草行業(yè)（上海煙廠，云南紅塔）得到廣泛應(yīng)用，未來更是有廣闊的市場前景[7]。 機(jī)器人根據(jù)輸人的各種檢測信息，按照為機(jī)器人設(shè)置的要求，自動地進(jìn)行信息處理、分析和計算，作出相應(yīng)的控制決策或判斷，并通過輸出通道發(fā)出控制指令，控制各電機(jī)進(jìn)行工作。全相關(guān)性鼓勵在開發(fā)周期的任一點(diǎn)進(jìn)行修改，卻沒有任何損失，并使并行工程成為可能，所以能夠使開發(fā)后期的一些功能提前發(fā)揮其作用。它在單用戶環(huán)境下(沒有任何附加模塊)具有大部分的設(shè)計能力，組裝能力(人工)和工程制圖能力(不包括ANSI，ISO， DIN或 JIS標(biāo)準(zhǔn))，并且支持符合工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)繪圖儀(HP，HPGL)和黑白及彩色打印機(jī)的二維和三維圖形輸出。在智能機(jī)器人里正是采用改變電壓的方式，來改變電機(jī)轉(zhuǎn)速的。行走機(jī)構(gòu)采用輪式驅(qū)動方式，主要功能是使機(jī)器人按照設(shè)定到達(dá)預(yù)先的位置。： 機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖電機(jī)調(diào)速一般采用四種模式：1）模信號調(diào)節(jié)速度；2）PWM方式；3）步進(jìn)模式；4）指令模式。 擋板開啟吸收小木塊示意圖4 搬運(yùn)機(jī)器人傳感器系統(tǒng)及分析 整個傳感器系統(tǒng)包括微處理器模塊( SEP3203微處理器) 、傳感器測量模塊(地面灰度檢測卡傳感器、紅外線測距傳感器、數(shù)字指南針傳感器)、存儲器模塊( Flash 存儲器) 、數(shù)據(jù)通信模塊( 串口通信) 、電源模塊, 。當(dāng)光照射在基集結(jié)上，就會在該P(yáng)N 結(jié)上產(chǎn)生光電流，形成基極電流，與三極管相似，集電極電流是基極光電流的幾十倍，因而光敏三極管可獲得電流增益。 盡管人們很早就發(fā)現(xiàn)了紅外線，但受到紅外元器件的限制，紅外技術(shù)發(fā)展很緩慢，直到1940年德國研制出硫化鉛和幾種紅外透射材料后，紅外技術(shù)得到快速發(fā)展。只需要改變一下傳感器的安裝位置，使它到機(jī)器人的外圍的距離大于最小探測距離就可以了。磁場檢測模塊通過檢測地球磁場的變化得到當(dāng)前所在的方位，然后將檢測的方位數(shù)據(jù)通過通訊線發(fā)送到數(shù)字指南針接口卡。由于我們是借助東南大學(xué)的智能機(jī)器人，功能與我們所要求的搬運(yùn)機(jī)器人有所區(qū)別，故而機(jī)器人的硬件搭建是否有效以及軟件編程是否有用，都要經(jīng)過實(shí)驗的驗證。因為程序編制之后必然要涉及到硬件模塊，所以各個設(shè)備的驅(qū)動程序也是必不可少的。5．3 LCD顯示地面灰度卡傳感器數(shù)據(jù)的實(shí)驗前面?zhèn)鞲衅鹘榻B中說過地面灰度卡傳感器的使用原理，主程序運(yùn)行之后，隨后進(jìn)行芯片初始化以及信息硬件初始化，再后來就是進(jìn)行地面灰度檢測，然后判斷是否啟動電機(jī)。很多停留在理論上的東西實(shí)際解決起來還是有一定的困難，由于本人對一些知識理解的不透徹，尤其是在對硬件部分的不了解，導(dǎo)致了很多很多部分的困難，所以在實(shí)驗的過程中自然也遇到了很多問題。 在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的學(xué)長、同學(xué)、朋友給了我無私的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意! 感謝我的父母對我學(xué)業(yè)上的支持，沒有他們長期以來的付出與鼓勵，感謝他們的養(yǎng)育之恩。 //對控制器串口進(jìn)行初始化同時向下位機(jī)下發(fā)信息列表// while(1) { if(Press_key()== 0x01) //按下鍵1，機(jī)器人前進(jìn)// { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 InfoMake(0x03,0x00,0x00)。 } DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,100)。DcMotor(DCMOTOR_mright,2,100)。 IR_distance(IR_1)40)//色塊存在 { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,0)。 //配置傳感器信息列表 InfoMake(0x01,0x00,0x00)。例如在初始的色彩檢驗的時候，當(dāng)時是在夜晚的時候，所處的環(huán)境又有強(qiáng)烈的日光燈照射，在測定黃色色彩值的時候，顯示與白色的值相差無幾。 在程序里面先設(shè)定各個顏色的初始值，在程序里面，定義了白色的值為200，黑色的值為40，按照各種顏色對光線的反射強(qiáng)弱，可以依次設(shè)定紅色、黃色、藍(lán)色的值，其中紅色的值約為150，黃色的值約為120，藍(lán)色的值約為90。知道有單步運(yùn)行之后，采取了單步運(yùn)行的方法。目前支持的硬件調(diào)試器有MultiICE以及兼容MultiICE的調(diào)試工具如FFTICE。旋轉(zhuǎn)機(jī)器人時沿逆時針也可。此時，顯示屏上數(shù)據(jù)并不是距離值，應(yīng)編制程序?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行校正。所以，在實(shí)際使用前，最好能對所使用的傳感器進(jìn)行一下校正。運(yùn)行程序后，將機(jī)器人放在不同光線反射能力或不同顏色的物體表面上，觀察數(shù)據(jù)變化，數(shù)值范圍在0～255 之間。電路中PN結(jié)一般處于反向工作狀態(tài)。 同樣的，只需把庫函數(shù)改成：DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。在運(yùn)行時，我們可以分別設(shè)置兩個電機(jī)的轉(zhuǎn)速，組合起來就能使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動方式，如直行、轉(zhuǎn)彎、走弧線等，這就是差動驅(qū)動。目前，由于高起動轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用，一般負(fù)載1000N（相當(dāng)100kgf）以下的工業(yè)機(jī)器人大多采用電伺服驅(qū)動系統(tǒng)。機(jī)器人的調(diào)速是通過調(diào)節(jié)電機(jī)的平均電壓實(shí)現(xiàn)的，因為直流電機(jī)上的電壓大小影響它的轉(zhuǎn)速和扭矩。 Pro/Engineer Pro/Engineer是軟件包，并非模塊，它是該系統(tǒng)的基本部分，其中功能包括參數(shù)化功能定義、實(shí)體零件及組裝造型，三維上色實(shí)體或線框造型棚完整工程圖產(chǎn)生及不同視圖（三維造型還可移動，放大或縮小和旋轉(zhuǎn)）。經(jīng)過10余年的發(fā)展，Pro/ENGINEER已經(jīng)成為三維建模軟件的領(lǐng)頭羊。 機(jī)器人要準(zhǔn)確地走到設(shè)定的位置，才能執(zhí)行后面的抓舉和卸下物品的任務(wù)。在機(jī)器人比賽