【正文】 決定能不能獲得足夠精確的L值。物體顏色對測量精度影響較小。然后按一下硬磁校驗按鈕SWITCH2，此時通訊指示燈點亮，不再閃爍。C編譯器效率極高，支持C以及C++，使工程師可以很方便的使用C語言進行開發(fā)。這樣就可以并不要求燒寫程序也能達到實驗的目的?；叶瓤▊鞲衅魍ㄟ^發(fā)射紅外線并測量紅外線被反射的強度來輸出反映物體顏色的電壓信號。由于我們是借助他們提供的機器人在那個機器人平臺上做基礎(chǔ)試驗，功能與我們所要求的搬運機器人有所區(qū)別，故而機器人的硬件搭建是否有效以及軟件編程是否有用，都要經(jīng)過實驗的驗證。 //液晶屏幕初始化 keyboardinit()。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。} while(IR_distance(IR_1)40)。 DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 for (Count=1。 Uart_init()。 // } if(Press_key()== 0x02) //按下鍵2，機器人后退// {DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,100)。 北京：電子工業(yè)出版社，2007.[4] Graf B, Hans M, Schraft R D. Mobile robot assistants[J]. Robotics amp?？梢钥紤]采用L298驅(qū)動，它為雙H橋高電壓大電流功率集成電路，可以用來驅(qū)動兩臺直流電動機或步進電動機等感性負載。由于競賽使用的小型機器人搬運規(guī)則有一條：啟動后不能進行人為遙控，機器人是智能自主形式移動，靠裝載的傳感器識別方向，能直行、轉(zhuǎn)彎、走弧線等。若是其移動性能不能很好的滿足要求，必然要求改進。它是由ARM公司提供的專門用于ARM相關(guān)應(yīng)用開發(fā)和調(diào)試的綜合性軟件。： 數(shù)字指南針傳感器 數(shù)字指南針傳感器的使用 指南針應(yīng)水平安裝于機器人機身，且應(yīng)遠離馬達等磁性設(shè)備或工作時會產(chǎn)生磁場的設(shè)備至少10cm以上，安裝應(yīng)牢固平穩(wěn)。它通過發(fā)射紅外線并測量紅外線被反射的強度來輸出反映和物體距離的電壓信號，有效距離 10～80厘米。紅外發(fā)射器按照一定的角度發(fā)射紅外光束，當(dāng)遇到物體以后，光束會反射回來，（1）所示。不同的物體對紅外線的反射率不同，黑色最低，白色最高；它通過發(fā)射紅外線并測量紅外線被反射的強度來輸出反映物體顏色的電壓信號，有效距離330毫米?；谶@種效應(yīng)的光電器件有光敏電阻；其二是光生伏特效應(yīng)：在光作用下，使半導(dǎo)體材料產(chǎn)生一定方向的電動勢。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。至于機械手的提升則采用帶自鎖力的24V直流減速電動機，便于程序控制。機器人通過主板發(fā)出信號，改變脈沖寬度，實現(xiàn)脈寬調(diào)制?！　。?） 貫穿所有應(yīng)用的完全相關(guān)性(任何一個地方的變動都將引起與之有關(guān)的每個地方變動)。例如：設(shè)計特征有弧、圓角、倒角等等，它們對工程人員來說是很熟悉的，因而易于使用。使用ARM7TDMI 處理器內(nèi)核，具有低功耗、低成本的優(yōu)點，SEP3203 還提供了完整的通用外設(shè)接口，可以滿足系統(tǒng)用戶的各種需求。 機器人驅(qū)動系統(tǒng)要求傳動系統(tǒng)間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大，所以，采用的減速機構(gòu)為行星齒輪減速機構(gòu)。第五章介紹傳感器信號檢測與機器人電機控制的基礎(chǔ)實驗；對電機控制的基礎(chǔ)實驗，我們可以單獨的編寫實現(xiàn)高速前進、中速前進、低速前進、高速后退、中速后退、低速后退、高速左轉(zhuǎn)彎、低速左轉(zhuǎn)彎、高速右轉(zhuǎn)彎、以及低速右轉(zhuǎn)彎等語句。機器人把色塊搬運到對應(yīng)的放置區(qū)，機器人每次搬取的個數(shù)不限，但每次搬運的色塊顏色必需相同。傳感技術(shù)研究如何實時準確地獲取周圍環(huán)境信息、感知環(huán)境，從而為移動機器人自主決策提供依據(jù)?，F(xiàn)代機器人都是由機械發(fā)展而來。以一個什么樣的方式移動還有怎么移動，想達到預(yù)期的一個效果。由于本課題的工作量較大所以有本人和另一位同學(xué)一起完成，由本人完成機械設(shè)計以及傳感器部分的設(shè)計，由另一位同學(xué)負責(zé)機器人的硬件軟件編程部分。對驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)向分析，通過調(diào)節(jié)電機速度來進行不同程度的轉(zhuǎn)向。作為物流系統(tǒng)中的重要組成部分，AGV已經(jīng)在中國的印刷行業(yè)（羊城晚報/四川日報），汽車行業(yè)（金杯汽車/上海通用），家電行業(yè)（海爾），煙草行業(yè)（上海煙廠，云南紅塔）得到廣泛應(yīng)用，未來更是有廣闊的市場前景[7]。 機器人根據(jù)輸人的各種檢測信息，按照為機器人設(shè)置的要求，自動地進行信息處理、分析和計算，作出相應(yīng)的控制決策或判斷，并通過輸出通道發(fā)出控制指令，控制各電機進行工作。全相關(guān)性鼓勵在開發(fā)周期的任一點進行修改，卻沒有任何損失，并使并行工程成為可能，所以能夠使開發(fā)后期的一些功能提前發(fā)揮其作用。它在單用戶環(huán)境下(沒有任何附加模塊)具有大部分的設(shè)計能力，組裝能力(人工)和工程制圖能力(不包括ANSI，ISO， DIN或 JIS標(biāo)準)，并且支持符合工業(yè)標(biāo)準繪圖儀(HP，HPGL)和黑白及彩色打印機的二維和三維圖形輸出。在智能機器人里正是采用改變電壓的方式，來改變電機轉(zhuǎn)速的。行走機構(gòu)采用輪式驅(qū)動方式，主要功能是使機器人按照設(shè)定到達預(yù)先的位置。： 機器人行走機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖電機調(diào)速一般采用四種模式：1）模信號調(diào)節(jié)速度；2）PWM方式；3）步進模式；4）指令模式。 擋板開啟吸收小木塊示意圖4 搬運機器人傳感器系統(tǒng)及分析 整個傳感器系統(tǒng)包括微處理器模塊( SEP3203微處理器) 、傳感器測量模塊(地面灰度檢測卡傳感器、紅外線測距傳感器、數(shù)字指南針傳感器)、存儲器模塊( Flash 存儲器) 、數(shù)據(jù)通信模塊( 串口通信) 、電源模塊, 。當(dāng)光照射在基集結(jié)上，就會在該PN 結(jié)上產(chǎn)生光電流，形成基極電流，與三極管相似，集電極電流是基極光電流的幾十倍，因而光敏三極管可獲得電流增益。 盡管人們很早就發(fā)現(xiàn)了紅外線，但受到紅外元器件的限制，紅外技術(shù)發(fā)展很緩慢，直到1940年德國研制出硫化鉛和幾種紅外透射材料后，紅外技術(shù)得到快速發(fā)展。只需要改變一下傳感器的安裝位置，使它到機器人的外圍的距離大于最小探測距離就可以了。磁場檢測模塊通過檢測地球磁場的變化得到當(dāng)前所在的方位，然后將檢測的方位數(shù)據(jù)通過通訊線發(fā)送到數(shù)字指南針接口卡。由于我們是借助東南大學(xué)的智能機器人，功能與我們所要求的搬運機器人有所區(qū)別，故而機器人的硬件搭建是否有效以及軟件編程是否有用，都要經(jīng)過實驗的驗證。因為程序編制之后必然要涉及到硬件模塊，所以各個設(shè)備的驅(qū)動程序也是必不可少的。5．3 LCD顯示地面灰度卡傳感器數(shù)據(jù)的實驗前面?zhèn)鞲衅鹘榻B中說過地面灰度卡傳感器的使用原理，主程序運行之后，隨后進行芯片初始化以及信息硬件初始化，再后來就是進行地面灰度檢測，然后判斷是否啟動電機。很多停留在理論上的東西實際解決起來還是有一定的困難，由于本人對一些知識理解的不透徹，尤其是在對硬件部分的不了解，導(dǎo)致了很多很多部分的困難，所以在實驗的過程中自然也遇到了很多問題。 在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的學(xué)長、同學(xué)、朋友給了我無私的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意! 感謝我的父母對我學(xué)業(yè)上的支持，沒有他們長期以來的付出與鼓勵，感謝他們的養(yǎng)育之恩。 //對控制器串口進行初始化同時向下位機下發(fā)信息列表// while(1) { if(Press_key()== 0x01) //按下鍵1，機器人前進// { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 InfoMake(0x03,0x00,0x00)。 } DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,100)。DcMotor(DCMOTOR_mright,2,100)。 IR_distance(IR_1)40)//色塊存在 { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,0)。 //配置傳感器信息列表 InfoMake(0x01,0x00,0x00)。例如在初始的色彩檢驗的時候，當(dāng)時是在夜晚的時候，所處的環(huán)境又有強烈的日光燈照射，在測定黃色色彩值的時候，顯示與白色的值相差無幾。 在程序里面先設(shè)定各個顏色的初始值，在程序里面，定義了白色的值為200，黑色的值為40，按照各種顏色對光線的反射強弱，可以依次設(shè)定紅色、黃色、藍色的值，其中紅色的值約為150，黃色的值約為120，藍色的值約為90。知道有單步運行之后，采取了單步運行的方法。目前支持的硬件調(diào)試器有MultiICE以及兼容MultiICE的調(diào)試工具如FFTICE。旋轉(zhuǎn)機器人時沿逆時針也可。此時，顯示屏上數(shù)據(jù)并不是距離值，應(yīng)編制程序?qū)?shù)據(jù)進行校正。所以，在實際使用前，最好能對所使用的傳感器進行一下校正。運行程序后，將機器人放在不同光線反射能力或不同顏色的物體表面上，觀察數(shù)據(jù)變化，數(shù)值范圍在0～255 之間。電路中PN結(jié)一般處于反向工作狀態(tài)。 同樣的，只需把庫函數(shù)改成：DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。在運行時，我們可以分別設(shè)置兩個電機的轉(zhuǎn)速，組合起來就能使機器人實現(xiàn)各種運動方式，如直行、轉(zhuǎn)彎、走弧線等，這就是差動驅(qū)動。目前，由于高起動轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業(yè)機器人中得到廣泛應(yīng)用，一般負載1000N（相當(dāng)100kgf）以下的工業(yè)機器人大多采用電伺服驅(qū)動系統(tǒng)。機器人的調(diào)速是通過調(diào)節(jié)電機的平均電壓實現(xiàn)的，因為直流電機上的電壓大小影響它的轉(zhuǎn)速和扭矩。 Pro/Engineer Pro/Engineer是軟件包，并非模塊，它是該系統(tǒng)的基本部分，其中功能包括參數(shù)化功能定義、實體零件及組裝造型，三維上色實體或線框造型棚完整工程圖產(chǎn)生及不同視圖（三維造型還可移動，放大或縮小和旋轉(zhuǎn)）。經(jīng)過10余年的發(fā)展，Pro/ENGINEER已經(jīng)成為三維建模軟件的領(lǐng)頭羊。 機器人要準確地走到設(shè)定的位置，才能執(zhí)行后面的抓舉和卸下物品的任務(wù)。在機器人比賽