【正文】 角度或行程的參數(shù)。、 176。振動頻率與負載情況和驅動器性能有關，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。 步進電機和伺服電機的區(qū)別 67 有刷電機、無刷電機的區(qū)別 有刷電機成本低 ， 結構簡單 ， 啟動轉矩大 ， 調(diào)速范圍寬 ，控制容易 ， 需要維護 ， 但維護方便 （ 換碳刷 ） ， 產(chǎn)生電磁干擾， 對環(huán)境有要求 。 步進電機和伺服電機的區(qū)別 65 五、運行性能不同 步進電機的控制為開環(huán)控制，啟動頻率過高或負載過大易出現(xiàn) 丟步 或 堵轉 的現(xiàn)象，停止時轉速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度，應處理好升、降速問題。 /131072=。、 176。 52 步進電機細分驅動 TA8435 53 減小低頻振動 提高步進精度 TI公司產(chǎn)品：細分驅動器 DRV8825 細分驅動的優(yōu)點 54 伺服電機 在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置。 電機轉動的每拍的角度，稱為步距角 θ。 脈沖數(shù)越多，電機轉動角度越大。通過控制電路讀取該電阻值的大小，就能根據(jù)阻值適當調(diào)整電機的速度和方向，使電機向指定角度旋轉。 26 1 Speed constant。revolutions per minute 每分鐘轉多少圈。起動電流。 20 直流電機參數(shù) 工作電壓： DC12V 轉速： 500177。額定電壓或工作電壓，推薦電壓。而這個起動電流，對高標準的設計還是要考慮的，不然說不定起動時就會燒驅動芯片。 Terminal resistance,電機電阻。 1 rotor inertia 轉子慣量。 扭力 扭力的單位是 kg/cm，意思是在擺臂長度 1公分處，能吊起幾公斤重的物體。 軸向分相：電機各相繞組按軸向依次排列。 /(3 4 1) =30176。雙通道編碼器輸出脈沖之間相差為 90度。、 176。這種由步進電機的工作原理所決定的低頻振動現(xiàn)象對于機器的正常運轉非常不利。 因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合 。步進電機因為沒有這種過載能力，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉矩的電機，而機器在正常工作期間又不需要那么大的轉矩，便出現(xiàn)了力矩浪費的現(xiàn)象。對于帶 17位編碼器的電機而言，驅動器每接收 2^17=131072個脈沖電機轉一圈，即其脈沖當量為360176。五相混合式步進電機步距角一般為 176。如果使用細分方式 ,就能很好的解決這個問題 ,步進電機的細分控制 ,從本質上講是通過 對步進電機勵磁繞組中電流的控制 ,使步進電機內(nèi)部的合成磁場為均勻的圓形旋轉磁場 ,從而實現(xiàn)步進電機步距角的細分 ,一般情況下 ,合成磁場矢量的幅值決定了步進電機旋轉力矩的大小 ,相鄰兩合成磁場矢量之間的夾角大小決定了步距角的大小 ,步進電機半步工作方式就蘊涵了細分的工作原理。 電機轉動方向和相序有關。 這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。 自動控制 31 舵機中的自動控制原理 32 位置檢測器是它的輸入傳感器，舵機轉動的位置一變，位置檢測器的電阻值就會跟著變。即每 A或毫安下的轉矩值。單位是 RPM。 直流電機主要參數(shù) 23 Starting current。 19 直流電機 直流電動機以其良好的啟動性和調(diào)速性能著稱。由于一般電機可以工作在不同電壓下，但電壓直接和轉速有關，其他參數(shù)也相應變化，所以該電壓只是一種建議電壓。而且這個電流往往比最大連續(xù)電流還要大出好幾倍。 Max permissible speed 最大允許轉速。 1 Terminal inductance 電機電感。 速度 速度的單位是 sec/60176。 徑向分相：電機各相繞組按圓周依次排列。 m為定子繞組的相數(shù)