智能小車設(shè)計1機(jī)器人硬件系統(tǒng)(更新版)
【正文】 工作原理 步進(jìn)電機(jī)的工作原理實(shí)際是電磁鐵的工作原理： 當(dāng)某相定子勵磁后，吸引離它最近的轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子的齒與該相定子磁極上的齒對齊，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動一個角度，換一相勵磁后，轉(zhuǎn)子又轉(zhuǎn)動一個角度。 （工作頻率一般在幾百 Hz到 12KHz之間） 41 步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)按內(nèi)部結(jié)構(gòu)不同分為感應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)、反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)、混合式步進(jìn)電機(jī)。 在 、速度為 秒 /60176。 34 脈沖控制舵機(jī)的原理 占空比改變舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的位置 35 舵機(jī)控制脈沖的參數(shù) 有的舵機(jī) 1ms2ms 36 37 舵機(jī)的技術(shù)規(guī)格 有外形尺寸 (mm)、重量 (g)、扭力 (kg/cm)、速度 (秒 /60176。位置檢測器其實(shí)就是可變電阻，當(dāng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動時電阻值也會隨之改變，由檢測電阻值便可知轉(zhuǎn)動的角度。機(jī)械時間常數(shù)。最大效率。 No load current。這也是個要考慮的參數(shù)。前面所說的轉(zhuǎn)子的慣量問題在這更加體現(xiàn)。如果電機(jī)堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象經(jīng)常出現(xiàn)，則會損壞電機(jī)，或燒壞驅(qū)動芯片，所以大家選電機(jī)時，這是除轉(zhuǎn)速外，第一個要考慮的參數(shù)。指該電機(jī)系統(tǒng)設(shè)計時的理想功率也是在推薦工作情況下的最大功率。一、機(jī)器人硬件系統(tǒng) 主講：高順強(qiáng) Email： 1 車模及配件 微型電機(jī) 直流（減速）電機(jī)、舵機(jī)、 步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī) 有刷電機(jī)、無刷電機(jī) 錄 目 2 機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成。標(biāo)稱功率或額定功率。即，在電機(jī)受反向外力使其停止轉(zhuǎn)動時的力矩。這個參數(shù)也比較重要。這個電流主要指在有反向外力時，比如有負(fù)載時出現(xiàn)的電流。最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩。 1 Max efficiency。 1 Mechanical time constant。單位是 ℃ /s 27 舵機(jī) 工作原理 由單片機(jī)發(fā)出訊號給舵機(jī)，經(jīng)由電路板上的 IC判斷轉(zhuǎn)動方向，再驅(qū)動無核心馬達(dá)開始轉(zhuǎn)動，透過減速齒輪將動力傳至擺臂，同時由位置檢測器送回訊號，判斷是否已經(jīng)到達(dá)定位。黑色（或棕色）的線是接地線，紅線接電源電壓，黃線（或是白色或橙色）接控制信號端。 例如 Futaba S9001 在 、速度為 秒 /60176。但不能超過最高頻率，否則電機(jī)的力矩迅速減小，電機(jī)不轉(zhuǎn)。因?yàn)樵谝粋€線圈的中間有了抽頭，電流就可以在一個線圈的一半走不同的流向，但這時只是用到電機(jī)線圈的一半而已。 m為定子繞組的相數(shù)， Z為轉(zhuǎn)子齒數(shù)， K為通電方式， K=1全步模式， K=2半步模式。 3）步進(jìn)電動機(jī)的動態(tài)響應(yīng)快 ,易于啟停、正反轉(zhuǎn)及變速。 檢測裝置：編碼器 56 增量式角度編碼器 57 增量式角度編碼器 58 增量式旋轉(zhuǎn)編碼器工作原理 增量型旋轉(zhuǎn)編碼器，軸的每圈轉(zhuǎn)動，增量型編碼器提供一定數(shù)量的脈沖。多圈的圈數(shù)為 12位，也就是說最大4096圈可以被識別。如四通公司生產(chǎn)的一種用于慢走絲機(jī)床的步進(jìn)電機(jī)，其步距角為 176。、 176。的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的 1/655。 交流伺服電機(jī)為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2023RPM或 3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。 步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的區(qū)別 66 六、速度響應(yīng)性能不同 步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要 200～ 400毫秒。 70 直流（減速）電機(jī) 工作電壓，起步電流，堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，溫度 舵機(jī) 自動控制， 4V~6V， 50Hz， ~, 轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)矩 步進(jìn)電機(jī) 內(nèi)部結(jié)構(gòu)，頻率 1261~2K，低頻振動，失步 伺服電機(jī) 編碼器優(yōu)點(diǎn) 71 演講完畢，謝謝觀看！
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