【正文】 ，在這個環(huán)節(jié)里面，因?yàn)槲覀冇泻瘮?shù)的調(diào)用，為了看清機(jī)器人在哪一步才開始作用，設(shè)置了主程序中的斷點(diǎn)。由于是進(jìn)行驅(qū)動實(shí)驗(yàn)，所以另行編了一段程序，而不是直接運(yùn)行主程序。5．3 LCD顯示地面灰度卡傳感器數(shù)據(jù)的實(shí)驗(yàn)前面?zhèn)鞲衅鹘榻B中說過地面灰度卡傳感器的使用原理，主程序運(yùn)行之后，隨后進(jìn)行芯片初始化以及信息硬件初始化，再后來就是進(jìn)行地面灰度檢測，然后判斷是否啟動電機(jī)。所以，地面灰度卡傳感器的性能是本課題能否實(shí)現(xiàn)最關(guān)鍵的地方。首先拿出白色的紙條擺在灰度傳感器的有效距離內(nèi)，編譯，點(diǎn)擊“Make”鍵，再點(diǎn)擊“Debug”鍵進(jìn)入調(diào)試環(huán)節(jié)，然后運(yùn)行整個檢測的程序，在這個程序段里面，設(shè)置了“while”循環(huán)語句并且并未設(shè)置“Break”語句，所以除非關(guān)閉整個調(diào)試軟件或者關(guān)閉電源，否則機(jī)器人都一直處于這個死循環(huán)里面。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)的運(yùn)行檢測，我們得到的數(shù)值如下：白色——203黑色——41紅色——151黃色——118藍(lán)色——90由上述的數(shù)據(jù)可以看出，傳感器基本上能夠正確的檢測地面顏色，并且在液晶顯示器上能夠顯示出來。很多停留在理論上的東西實(shí)際解決起來還是有一定的困難，由于本人對一些知識理解的不透徹，尤其是在對硬件部分的不了解，導(dǎo)致了很多很多部分的困難，所以在實(shí)驗(yàn)的過程中自然也遇到了很多問題?？? 結(jié)小型智能搬運(yùn)機(jī)器人是以ARM7TDMI內(nèi)核的SEP3203嵌入式處理器為硬件核心，采用地面灰度檢測卡識別地面顏色深淺；使用紅外線測距傳感器對周圍環(huán)境進(jìn)行探測，確定障礙物所在方位；用數(shù)字指南針傳感器正確指示機(jī)器人方位；應(yīng)用PWM技術(shù)動態(tài)控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)速；本機(jī)器人控制系統(tǒng)利用在ADS上編輯命令來設(shè)計(jì)機(jī)器人控制器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走、轉(zhuǎn)彎、自動分揀等精確控制。然后在不停的調(diào)試程序以及實(shí)驗(yàn)中做出改動，直至調(diào)試的結(jié)果滿足我們的要求。 致 謝 經(jīng)過半年的忙碌和工作，本次畢業(yè)論文設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個本科生的畢業(yè)論文，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有老師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，是很難完成這個設(shè)計(jì)的。 在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的學(xué)長、同學(xué)、朋友給了我無私的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意! 感謝我的父母對我學(xué)業(yè)上的支持，沒有他們長期以來的付出與鼓勵，感謝他們的養(yǎng)育之恩。 Automation Magazine,IEEE, 2004, 11(2)：6777.[5] 王樹國，付宜利. 我國特種機(jī)器人發(fā)展戰(zhàn)略思考. 自動化學(xué)報,Supp1, 2002(增刊)：70－76.[6] 盧韶芳，劉大維. 自主式移動機(jī)器人導(dǎo)航研究現(xiàn)狀及其相關(guān)技術(shù)[J]. 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報, 2002,33(2):112116.[7] [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2003.[8] .[9] 陳偉,劉先明,[J].微特電機(jī),2008(4):3638.[10] [M]..[11] [M].武漢：華中科技大學(xué)出版社，2004.[12] (第2版)[M].清華大學(xué)出版社,.[13] 李靜,郝衛(wèi)東. 基于AVR單片機(jī)的新型巡線機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用,2008.(9)：1214.[14] 張曉偉，[M].電子工業(yè)出版社,2008年11月.[15] 龔建偉，熊光明. Visual C++/Turbo串口通信編程實(shí)踐[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，2004.[16] 蘇厚合等著. Pro/ENGINEER 2001入門指南[M].人民郵電出版社, 2002年5月.[17] 鐘建林編著. Pro/Engineer典型機(jī)械設(shè)計(jì)[M].機(jī)械工業(yè)出版社 2002年5月.[18] 王汀編著. 微處理機(jī)原理與接口技術(shù)[M]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2004.[19] 張富學(xué)．傳感器應(yīng)用及其電路精選[M］．北京：電子工業(yè)出版社，1992.[20] [M]. 北京航天航空大學(xué)出版社，2006年7月.[21] 包明,包奎. 基于FPGA的搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)[J].電子技術(shù)應(yīng)用,2005.(12):31～33.[22] 周祖德，唐永洪主編. 機(jī)電一體化[M]，第一版，華中科技大學(xué)出版社，2002，6871.[23] 熊有倫主編. 器人技術(shù)基礎(chǔ)[M]. 武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.[24] 宋光華，[M].北京：科學(xué)出版社，2004.附 錄 鍵盤驅(qū)動程序 int main(void) { system_init()。 //鍵盤初始化 InfoFmeInit()。 InfoMake(0x03,0x00,0x00)。 //對控制器串口進(jìn)行初始化同時向下位機(jī)下發(fā)信息列表// while(1) { if(Press_key()== 0x01) //按下鍵1，機(jī)器人前進(jìn)// { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,2,100)。 wait(40)。 // } } 搬運(yùn)色塊子程序 void banyun(void){ int Count。 InfoMake(0x03,0x00,0x00)。 while(IR_distance(IR_1)0) { if(IR_distance(IR_1)40)//色塊不存在 { do{DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 } if(IR_distance(IR_1)20 amp。 wait(40)。 } DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,100)。Count5。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100) wait(40)。 } break。DcMotor(DCMOTOR_mright,2,100)。/*右轉(zhuǎn)72176。 wait(40)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。 IR_distance(IR_1)40)//色塊存在 { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 wait(5)。 InfoMake(0x05,0x00,0x00)。//紅外傳感器距離值 InfoMake(0x01,0x00,0x00)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,0)。 // } if(Press_key()== 0x03) //按下鍵3，機(jī)器人左轉(zhuǎn)// { DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,0)。 wait(40)。 InfoMake(0x05,0x00,0x00)。 //配置傳感器信息列表 InfoMake(0x01,0x00,0x00)。 //電機(jī)初始化 Lcd_init()。移動機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用。他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵著我。例如在初始的色彩檢驗(yàn)的時候，當(dāng)時是在夜晚的時候，所處的環(huán)境又有強(qiáng)烈的日光燈照射，在測定黃色色彩值的時候，顯示與白色的值相差無幾。在南京博芯公司友情提供的的SEP3203芯片上的機(jī)器人平臺作為實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)平臺來設(shè)計(jì)一個具備智能搬運(yùn)功能的小型機(jī)器人。例如在驅(qū)動電機(jī)的選擇上，采用LMD18200驅(qū)動，LMD18200作為專用小型電動機(jī)驅(qū)動芯片，使用方便，可靠，工作電流可達(dá)到3A，驅(qū)動車載機(jī)構(gòu)電動機(jī)本無問題，但目前國內(nèi)市場，該芯片大多為美國公司的仿冒產(chǎn)品，質(zhì)量不可靠，經(jīng)常發(fā)生燒片子現(xiàn)象，所以如果在實(shí)際制作中不能采用這種方式。在實(shí)驗(yàn)的過程中需要不斷的修改編寫的程序，以適合實(shí)際情況下的各種變化。 在程序里面先設(shè)定各個顏色的初始值，在程序里面，定義了白色的值為200，黑色的值為40，按照各種顏色對光線的反射強(qiáng)弱，可以依次設(shè)定紅色、黃色、藍(lán)色的值，其中紅色的值約為150，黃色的值約為120，藍(lán)色的值約為90。不同的物體對紅外線的反射率不同，黑色最低，白色最高。地面灰度卡傳感器數(shù)據(jù)讀取并實(shí)現(xiàn)在液晶屏幕上的顯示實(shí)驗(yàn)是為了驗(yàn)證地面灰度卡傳感器的性能。在單步執(zhí)行語句之后，可以非常清楚的看出語句是否有效執(zhí)行，并且在實(shí)驗(yàn)中，分別驗(yàn)證了每一句的可行性，發(fā)現(xiàn)完全滿足對機(jī)器人的初始移動能力要求。知道有單步運(yùn)行之后，采取了單步運(yùn)行的方法。在Debug狀態(tài)下，可以將機(jī)器人的內(nèi)部寄存器的數(shù)據(jù)暫時清零，然后將編譯好的程序讀取并執(zhí)行，但是，一旦關(guān)了機(jī)器人的電源，就會自動消除數(shù)據(jù)，并且返還原來的數(shù)據(jù)。5．2 智能搬運(yùn)機(jī)器人的驅(qū)動實(shí)驗(yàn)作為移動搬運(yùn)機(jī)器人，其移動性能是本課題成功與否的關(guān)鍵之處。 編寫導(dǎo)航程序的總體思路為：打開智能機(jī)器人的電源之后，機(jī)器人自動運(yùn)行主程序，并且利用傳感器采集的信息或者自身程序經(jīng)過判斷之后調(diào)用各個子程序，從而完成各部分的功能。目前支持的硬件調(diào)試器有MultiICE以及兼容MultiICE的調(diào)試工具如FFTICE。ADS的編譯器調(diào)試器較SDT都有了非常大的改觀。5．1 ，全稱是ARM Developer