足球機器人智能決策系統(tǒng)設計實現(文件)
【正文】 大連 理 工 大 學 出版 社 ，９ ４ １９ ． ［ ］唐 煥 文 ， ３ ［ ］王 興 偉 ， 應 輝 ， 積 仁 ． 種 基 于 服 務 質 量 的 啟 發(fā) 式 點 對 點 多 媒 體 通 信 路 由選 擇 算 法 ４ 張 劉 一 【］ 計 算 機 科 學 ２ ０ ，２ ）８ Ｊ． ０ ０ （７ ：７—８ ． ９ ［ ］Ｂ ｓａ Ｈａａ ｉＩ ｔｒ ｅ Ｒ ｕｉｇＡｒｈｔｃｕｅ［ ． Ｓ Ｏ ｒｓ， ９ ５ ａｓｍ ｌ ｂ．ｎｅｎ ｔ ｏ ｔ ｃ ｉ ｔｒｓ Ｍ］ ＣＩ Ｃ Ｐ ｅ １ ９ ． ｎ ｅ ９ ［ ］嚴 蔚 敏 ， 偉 民 ． 據 結 構 ［ ］ 北 京 ： 華大 學 出版 社 ， ９ ２ ６ 吳 數 Ｍ ． 清 １９ ． Ａｎｉ ｒ ｖ ｄｄ ?。螅颉?ｌｏ ｉ ｍ?。铩。??。?ｐ ｓ ｍｐ ｏ ｅ Ｕ ｔａａｇ ｒｔ ｋ ｈ ｆｒｔ ｅｇ ａ ｈ ｏ ｆ Ｓｈｏ ｌ ｓ ． ｔ ｒ ｅ ｒ ｅ ｔＰａ ｈ ｔ ｅ Ｈ Ｕ ＡＮＧ ． ｉ ｇ Ｙｉ ｎ ｂ （ ｃｏ ｌ ｆ ｏ ｕｅ Ｓ ｈ ｏ ｍｐ ｔｒ＆ Ｉｆｒ ｔ ｎＥ ｇ ｅｒ ｇ Ｈｏ ａ ｉｅｓ ｙ Ｎｔｊ ?。?０ ８ Ｃ ｉａ ｏＣ ｎｏｍａｉ ｎ ｉ ｅｉ ． ｈ ｉ ｏ ｎ ｎ Ｕｎｖｒｉ 。 ｐ ｉ ｇ ｒＶｅ ａ ２ ０ ｂ ｔＳ ｃ ｅ ｒｄ Ｃｕ Ｓ ｒｎ ｅ ｄ ｇ． ０ ０． ［ ］Ｗ ｅ ｈ Ｇ， ｉ ｏ Ａ ｎ ｒｄ ｃｉ ?。?ｔｅＫａｍａ ｉ ｅ，Ｔ ９ ５ ｌ Ｂ ｓ ｐ Ｇ． ｎ Ｉ ｔ ｕ ｔ ｎ ｔ?。? ｌ ｎ Ｆｌ ｒ Ｒ ５—０ １ Ｒ］ Ｕｎｖ ｒｉ ｆ ｃ ｈ ｏ ｏ ｔ ４ ［ ， ｉｅｓ ｙ ｏ ｔ Ｎｏ ｔ ｒ ｌｎ ｒ ｈ Ｃａ ｏ ｉ ａ， ＮＣ， ＵＳＡ 。 也 參考 文獻 ： 【 】Ｍａ ｕ ｌ Ｖｅｏｏ １ ｎ ｅａ ｌｓ ，Ｍｉ ａｌＢ ｗｌ ｇ ｏ ｉ ｃ ｉ ｃ ｅ ｏ ｉ ，Ｓ ｒ Ａ ｈｍ，ｅａ．Ｃ Ｕｎｔｄ一９ ：Ｒｏ ｏ ｕ ｈ ｎ ｎ ｔ１ Ｍ ｉ ｅ ８ ｂ Ｃ ｐ一９ ８ ｓ ｌｒｂｔｗｏｌ ｈｍｐｏ?。澹恚郏?ｍａｌｏ ｏ ｒ ｃａ ｉｎｔａ Ｊ ．ＡＩ ｇｚｎ ，０ ０ ２ （ ）２ — ｄ ａｉｅ２ ０ ． １ １ ：９—３ ． Ｍａ ６ ［ ］陳 鑫 ， ２ 吳 敏 ， 車 迅 ． 球 機 器 人 決 策 子 系 統(tǒng) 設 計 與 分 析 ［ 】 計 算 技 術 與 自 動 化 。 可 以 直 接 使 用 系 統(tǒng) 提 供 的 Ａ 簡 ＰＩ函 數 ， 可 以使 用 也 一 些 由別 人 免 費 提 供 的 串 口類 【 。 由 于運 動 控 制 算 法 是 連 續(xù) 運 行 ， 障 分 析 一 直 不 斷 地 重 新 規(guī) 劃 無 障 路 徑 。 ， （ ） 當規(guī)劃 的路徑前面有障礙物時 ， 應該考慮避 障 ； 障算法 集 成在 運動 控制 中， 避 通過 基 于路 徑 上 突然 出 現 的 障 礙 物 來 調 整 目標 的方 向 。 Ｙ。 ， ）可 輪 子速 度 。 Ｙ。 （） 慮 避障 時的調 整 。 徑 規(guī) 劃 完 ? １如 路 器 根據 視 覺 模 塊 的 預 測 數 據 以及 決 策模 塊 提 供 的 期 望 的位 置 和 速 度 。 無 線 通 訊 模 塊 在路 徑 規(guī) 劃 完 畢 后 。 ２ ４ 控 制 模 塊 ． 圖３ 機器人選擇動作流程圖 控 制 模 塊 包 括 ２個 子 模 塊 。 且 根 據 ?！?進 并 式采 取 不 同 的 陣 形 。 ２ ３ 決 策 模 塊 ． 決 策 模 塊 完 成 文 獻 ［ ］ 層 結 構 決 策 ２中 協(xié) 調 層 和 運 動 規(guī) 劃 層 的 任 務 。 ?關 維普資訊 ４ ２ 北 京 機 械 工 業(yè) 學 院 學 報 第 １ ７卷 通 過 設 置 不 同 的 狀 態(tài) 變 量 。問 題 可 以 歸 結 為 ： 已知 觀 測 向量 ｚ ， ２ … … ， ＾求 ｉ 均 方 意 義 下 的 最 優(yōu) 估 計 ， １ｚ ， ｚ， 的 系 統(tǒng)方程和觀測 向量的觀測方程 式可以表示為 ： ｘ ＝ ｋ ： （ ｘ ｆ ｋ － ｔ， ｕ ’Ｊ 一 ） ＾ ｔ＾ １ ” （） １ ＾ ＝＾ （ ＾， ＾ ） ＾ ＾ ＝＾（ ， ｚ 是 第 ｋ步 時 的 觀 測 值 ， ＾是 ｋ步 時 的 輸入 ， 和 是 期 望 為 ０的高 斯 白噪 聲 ， 協(xié) 方 差 ＾ “ 叫 其 分 別 為 Ｑ 和 Ｒ。 最 ２ ２ 視 覺 模 塊 ． 由于 足 球 機 器 人 系 統(tǒng) 實 時性 要 求較 高 ， 求 圖 像 辨 識 速 度 達 到 每 秒 ２ 要 ５幀 以 上 。
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