智能機(jī)器人功能開(kāi)發(fā)與設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 ...............................................24 功能說(shuō)明 .....................................................................................................24 功能試驗(yàn)操作說(shuō)明 .....................................................................................24 實(shí)現(xiàn)方法 .....................................................................................................26 程序流程 .....................................................................................................26 尋線功能 ............................................................................................................27 功能說(shuō)明 .....................................................................................................27 功能試驗(yàn)操作說(shuō)明 .....................................................................................27 實(shí)現(xiàn)方法 .....................................................................................................28 程序流程 .....................................................................................................28附錄：智能機(jī)器人傳感器變量匯總 ..........................................................................3011. 智能機(jī)器人概述智能機(jī)器人系統(tǒng)采用三片 CPU，分別掛接不同傳感器，配合相應(yīng)程序，完成不同功能。與 CPU3 相連的接口及傳感器主要有電機(jī)、三軸加速度計(jì)、灰度傳感器、火焰?zhèn)鞲衅?、煙霧傳感器、酒精傳感器、光線傳感器、顏色傳感器、LED 指示燈、程序下裝口和通訊接口，配合程序完成機(jī)器人移動(dòng)、尋線、尋找火源、編程和通訊等功能。 LCD顯示屏的安裝 智能機(jī)器人系統(tǒng)可采用 LCD 顯示屏來(lái)顯示各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，其通過(guò)連接線與接口板相連，安裝如圖 13 所示：3圖 13 LCD 的安裝 在安裝 LCD 顯示屏?xí)r，注意接口板上各個(gè)信號(hào)引腳與 LCD 上的各個(gè)信號(hào)引腳要一一對(duì)應(yīng)。CPU3 作為從傳感器，包含的程序如下：(1)與 CPU1 通訊程序，接收來(lái)自 CPU1 的命令和數(shù)據(jù)、并向 CPU1 發(fā)送請(qǐng)求數(shù)據(jù)；(2) 實(shí)現(xiàn)各種功能的程序，實(shí)現(xiàn)檢測(cè)傳感器數(shù)據(jù)功能以及各傳感器啟動(dòng)、運(yùn)行、讀取數(shù)據(jù)的功能。通過(guò)上述取值的不同組合，可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等運(yùn)動(dòng)方式。 = TRUE。 //第二行顯示內(nèi)容，沒(méi)有可刪除 = 1。圖 14 通訊設(shè)置6圖 15 傳感器設(shè)置圖 16 演示實(shí)驗(yàn)7圖 17 調(diào)試82. 功能介紹及測(cè)試 通訊設(shè)置PC 機(jī)與智能機(jī)器人需要通過(guò)通訊接口來(lái)實(shí)施控制。 圖21 設(shè)備管理器（3）在“端口（COM和LPT） ”中查看與智能機(jī)器人連接的通訊端口號(hào)，如圖22 所示，此處的端口號(hào)為COM5（各PC 機(jī)的端口號(hào)可能不同） 。圖23 通訊配置 超聲波測(cè)距 功能說(shuō)明測(cè)量位于機(jī)器人前方障礙物距機(jī)器人的距離，并顯示在計(jì)算機(jī)屏幕上，或顯示在機(jī)器人 LCD 顯示屏上。 程序流程 程序流程圖如圖 213 所示：16開(kāi) 始讀 取 是 否 有 障 礙物左 轉(zhuǎn)右 轉(zhuǎn)左 側(cè) 有 障 礙 物 ？右 側(cè) 有 障 礙 物 ？左 右 都 有障 礙 物 ？左 右 都 無(wú)障 礙 物結(jié) 束左 側(cè) 電 機(jī) 速 度 為零兩 側(cè) 電 機(jī) 速度 均 不 為 零是否是否是否圖 213 紅外避障程序流程 超聲波避障功能 功能說(shuō)明利用超聲波傳感器避開(kāi)機(jī)器人前方 以?xún)?nèi)的障礙物 功能試驗(yàn)操作說(shuō)明 (1) 安裝傳感器 該功能采用超聲波傳感器和兩個(gè)紅外避障傳感器，安裝在接口板”SR04” 處，如圖 214 所示：17圖 214 超聲波傳感器與智能機(jī)器人的連接(2) 在傳感器設(shè)置中勾選“超聲波測(cè)距 HCSR04“，將設(shè)置下裝到機(jī)器人中，如圖 215 所示，并在“演示試驗(yàn)”界面打開(kāi)”超聲波避障“，運(yùn)行機(jī)器人，如圖 216 所示。 操作說(shuō)明 (1) 安裝傳感器 該功能采用的傳感器為超聲波傳感器和兩個(gè)紅外避障傳感器，其安裝位置為接口板”SR04” 、 ”IR1”、 ”IR2”處，如圖 218(a)、(b)所示：圖 218(a) 超聲波傳感器與智能機(jī)器人的連接圖 218(b) 紅外避障傳感器與智能機(jī)器人的連接(2) 在傳感器設(shè)置中同時(shí)勾選“超聲波測(cè)距 HCSR04”、 “紅外避障傳感器（左） ”、 “紅外避障傳感器（右） ”，將設(shè)置下裝到機(jī)器人中，如圖 219 所示，20并在“演示試驗(yàn)”界面打開(kāi)”超聲+紅外避障“，運(yùn)行機(jī)器人，如圖 220 所示。若兩側(cè)火焰?zhèn)鞲衅鳒y(cè)得的距離均小于，則兩側(cè)電機(jī)速度均為零——找到火源；若兩側(cè)距離大于 ，且兩側(cè)24距離差小于 ，則兩側(cè)電機(jī)同速轉(zhuǎn)動(dòng)，使智能機(jī)器人直線前進(jìn)；若兩側(cè)距離大于 且右側(cè)距離小于左側(cè)距離，保持右側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速為零，左側(cè)電機(jī)保持轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人右轉(zhuǎn)，靠近光源；若
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