智能機器人功能開發(fā)與設計畢業(yè)設計(文件)
【正文】 ...............................................24 功能說明 .....................................................................................................24 功能試驗操作說明 .....................................................................................24 實現(xiàn)方法 .....................................................................................................26 程序流程 .....................................................................................................26 尋線功能 ............................................................................................................27 功能說明 .....................................................................................................27 功能試驗操作說明 .....................................................................................27 實現(xiàn)方法 .....................................................................................................28 程序流程 .....................................................................................................28附錄：智能機器人傳感器變量匯總 ..........................................................................3011. 智能機器人概述智能機器人系統(tǒng)采用三片 CPU，分別掛接不同傳感器，配合相應程序，完成不同功能。與 CPU3 相連的接口及傳感器主要有電機、三軸加速度計、灰度傳感器、火焰?zhèn)鞲衅鳌熿F傳感器、酒精傳感器、光線傳感器、顏色傳感器、LED 指示燈、程序下裝口和通訊接口，配合程序完成機器人移動、尋線、尋找火源、編程和通訊等功能。 LCD顯示屏的安裝 智能機器人系統(tǒng)可采用 LCD 顯示屏來顯示各個傳感器的數(shù)據(jù)，其通過連接線與接口板相連，安裝如圖 13 所示：3圖 13 LCD 的安裝 在安裝 LCD 顯示屏時，注意接口板上各個信號引腳與 LCD 上的各個信號引腳要一一對應。CPU3 作為從傳感器，包含的程序如下：(1)與 CPU1 通訊程序，接收來自 CPU1 的命令和數(shù)據(jù)、并向 CPU1 發(fā)送請求數(shù)據(jù)；(2) 實現(xiàn)各種功能的程序，實現(xiàn)檢測傳感器數(shù)據(jù)功能以及各傳感器啟動、運行、讀取數(shù)據(jù)的功能。通過上述取值的不同組合，可以實現(xiàn)前進、后退、轉彎等運動方式。 = TRUE。 //第二行顯示內(nèi)容，沒有可刪除 = 1。圖 14 通訊設置6圖 15 傳感器設置圖 16 演示實驗7圖 17 調(diào)試82. 功能介紹及測試 通訊設置PC 機與智能機器人需要通過通訊接口來實施控制。 圖21 設備管理器（3）在“端口（COM和LPT） ”中查看與智能機器人連接的通訊端口號，如圖22 所示，此處的端口號為COM5（各PC 機的端口號可能不同） 。圖23 通訊配置 超聲波測距 功能說明測量位于機器人前方障礙物距機器人的距離，并顯示在計算機屏幕上，或顯示在機器人 LCD 顯示屏上。 程序流程 程序流程圖如圖 213 所示：16開 始讀 取 是 否 有 障 礙物左 轉右 轉左 側 有 障 礙 物 ？右 側 有 障 礙 物 ？左 右 都 有障 礙 物 ？左 右 都 無障 礙 物結 束左 側 電 機 速 度 為零兩 側 電 機 速度 均 不 為 零是否是否是否圖 213 紅外避障程序流程 超聲波避障功能 功能說明利用超聲波傳感器避開機器人前方 以內(nèi)的障礙物 功能試驗操作說明 (1) 安裝傳感器 該功能采用超聲波傳感器和兩個紅外避障傳感器，安裝在接口板”SR04” 處，如圖 214 所示：17圖 214 超聲波傳感器與智能機器人的連接(2) 在傳感器設置中勾選“超聲波測距 HCSR04“，將設置下裝到機器人中，如圖 215 所示，并在“演示試驗”界面打開”超聲波避障“，運行機器人，如圖 216 所示。 操作說明 (1) 安裝傳感器 該功能采用的傳感器為超聲波傳感器和兩個紅外避障傳感器，其安裝位置為接口板”SR04” 、 ”IR1”、 ”IR2”處，如圖 218(a)、(b)所示：圖 218(a) 超聲波傳感器與智能機器人的連接圖 218(b) 紅外避障傳感器與智能機器人的連接(2) 在傳感器設置中同時勾選“超聲波測距 HCSR04”、 “紅外避障傳感器（左） ”、 “紅外避障傳感器（右） ”，將設置下裝到機器人中，如圖 219 所示，20并在“演示試驗”界面打開”超聲+紅外避障“，運行機器人，如圖 220 所示。若兩側火焰?zhèn)鞲衅鳒y得的距離均小于，則兩側電機速度均為零——找到火源；若兩側距離大于 ，且兩側24距離差小于 ，則兩側電機同速轉動，使智能機器人直線前進；若兩側距離大于 且右側距離小于左側距離，保持右側電機轉速為零，左側電機保持轉動，機器人右轉，靠近光源；若
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