智能機(jī)器人功能開發(fā)與設(shè)計畢業(yè)設(shè)計-資料下載頁
2025-06-29 02:35本頁面
【正文】 避障程序流程 尋找火源 功能說明使機(jī)器人尋找周圍環(huán)境中的火源 功能試驗操作說明 (1) 安裝傳感器 該功能采用兩個火焰?zhèn)鞲衅鳎惭b在接口板”Fire1” 、 ”Fire2”處，如圖 219 所示：圖 219 火焰?zhèn)鞲衅髋c智能機(jī)器人的連接 (2) 在傳感器設(shè)置中同時勾選“火焰?zhèn)鞲衅鳎ㄗ螅?“、 “火焰?zhèn)鞲衅鳎ㄓ遥?”將設(shè)置下裝到機(jī)器人中，如圖 220 所示，并在“演示試驗”界面打開”尋找火源“，運行機(jī)器人，如圖 221 所示。23圖 220 尋找火源傳感器配置圖 221 尋找火源功能選擇 實現(xiàn)方法利用火焰?zhèn)鞲衅鞑杉車h(huán)境的信息，再將采集到的模擬信息通過 A/D 轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字量再進(jìn)一步轉(zhuǎn)換成距離。若兩側(cè)火焰?zhèn)鞲衅鳒y得的距離均小于，則兩側(cè)電機(jī)速度均為零——找到火源；若兩側(cè)距離大于 ，且兩側(cè)24距離差小于 ，則兩側(cè)電機(jī)同速轉(zhuǎn)動，使智能機(jī)器人直線前進(jìn)；若兩側(cè)距離大于 且右側(cè)距離小于左側(cè)距離，保持右側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速為零，左側(cè)電機(jī)保持轉(zhuǎn)動，機(jī)器人右轉(zhuǎn)，靠近光源；若兩側(cè)距離大于 且右側(cè)距離大于左側(cè)距離，控制左側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速為零，右側(cè)電機(jī)保持轉(zhuǎn)動，機(jī)器人左轉(zhuǎn)，靠近光源。 程序流程 程序流程圖如圖 222 所示開 始停 止 運 動找 到 火 源取 兩 側(cè)距 離 差 k兩 側(cè) 距 離 火 源均 小 于 ?兩 側(cè) 距 離 光 源 差小 于 ?右 側(cè) 距 離 火 源小 于 左 側(cè) ？左 側(cè) 距 離 火 源小 于 右 側(cè) ？直 線 前 進(jìn)右 轉(zhuǎn)左 轉(zhuǎn)結(jié) 束是否是否是是否圖 222 尋找火源程序流程 燈光控制 功能說明 機(jī)器人根據(jù)周圍環(huán)境的光線強(qiáng)度，控制燈光的亮度。 功能試驗操作說明 (1) 安裝傳感器 該功能采用光線傳感器，安裝在接口板”Light”處，如圖 223 所示：25圖 223 光線傳感器與智能機(jī)器人的連接 (2) 在傳感器設(shè)置中同時勾選“光線傳感器” ，將設(shè)置下裝到機(jī)器人中，如圖 224 所示，并在“演示試驗”界面打開“燈光控制” ，運行機(jī)器人，如圖 225 所示。圖 224 燈光控制傳感器配置26圖 225 燈光控制功能選擇 實現(xiàn)方法 機(jī)器人采集周圍環(huán)境中的光線強(qiáng)度，并將采集到的模擬量由 A/D 轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，通過比較環(huán)境光照強(qiáng)度和設(shè)定的閾值來控制各盞燈的亮滅。 程序流程 程序流程圖如圖 226 所示開 始開 啟 一 盞 燈環(huán) 境 光 線 強(qiáng) 度大 于 10小 于 20環(huán) 境 光 線 強(qiáng) 度大 于 20小 于 50環(huán) 境 光 線 強(qiáng) 度小 于 10同 時 開 啟 三盞 燈開 啟 兩 盞 燈不 開 啟 燈 光結(jié) 束圖 226 燈光控制程序流程27 尋線功能 功能說明讓機(jī)器人按照預(yù)定的軌跡行進(jìn)。 功能試驗操作說明 (1) 安裝傳感器 該功能采用灰度傳感器，安裝在接口板”Gray”處，如圖 227 所示：圖 227 灰度傳感器與智能機(jī)器人的連接 (2) 在傳感器設(shè)置中同時勾選“灰度傳感器” ，將設(shè)置下裝到機(jī)器人中，如圖 228 所示。并在“演示試驗”界面打開“尋線” ，運行機(jī)器人，如圖 229所示。28圖 228 尋線功能傳感器配置圖 229 尋線功能選擇29 實現(xiàn)方法利用灰度傳感器采集當(dāng)下軌跡的灰度值，灰度傳感器如圖 230 所示。機(jī)器人不斷采集 5 個位置的灰度，根據(jù) 5 個位置的灰度值控制機(jī)器人的運動 。圖 230 灰度傳感器位置圖 程序流程程序流程圖如圖 231 所示否是是開始位置 3 為黑全速前進(jìn)位置 2 為黑高速左轉(zhuǎn)位置 4 為黑高速右轉(zhuǎn)位置 1 為黑高速左轉(zhuǎn)位置 5 為黑高速右轉(zhuǎn)正在高速左轉(zhuǎn)高速左轉(zhuǎn)正在高速右轉(zhuǎn)高速右轉(zhuǎn)正在全速前進(jìn)左轉(zhuǎn)結(jié)束是是是是是是否否否否否否否圖 231 尋線程序流程圖 30附錄：智能機(jī)器人傳感器變量匯總裝置 使用變量 變量類型 變量范圍 變量訪問方式 變量含義 安裝說明溫度傳感器 浮點型，精確到 小數(shù)點后兩位 只讀 溫度值，單位為攝氏 度 CPU2 P2^5溫濕度傳感器 溫度：： 浮點型，精確到 小數(shù)點后兩位 只讀溫度和相對濕度值，單位為攝氏度和百分比CPU2 P2^6灰度傳感器、stGra、整型 0~99 只讀 灰度值，數(shù)值越大， 灰度越低即越白 接口板 Gray 處火焰?zhèn)鞲衅?左側(cè)： ： 浮點型，精確到 小數(shù)點后兩位 只讀 與火焰的距離，單位 為厘米 接口板 FireFire2處光線傳感器 浮點型，精確到 小數(shù)點后兩位 0~99 只讀 光照強(qiáng)度，數(shù)值越大 光照越強(qiáng) 接口板 Light 處煙霧傳感器 浮點型，精確到 小數(shù)點后兩位 只讀 煙霧濃度，單位為百 分比 接口板 MQ2 處氣體傳感器 浮點型，精確到 小數(shù)點后兩位 0~99 只讀 酒精濃度，單位為 ppm 接口板 MQ3 處超聲波傳感器 整型 只讀 與前方障礙物距離， 單位為毫米 接口板 SR04 處紅外避障傳感器 整型四種取值：0xf0、0x0f 、0xff、0x00只讀0xf0：左前方有障礙0x0f：右前方有障礙0xff：左右前方有障礙0x00：左右前方無障礙接口板 IRIR2處傾角傳感器 整型 兩種取值： 只讀 0xff：有傾斜 接口板 Tilt 處310xff、0x00 0x00：無傾斜震動傳感器 整型 只有兩種取值： 0xff、0x00 只讀 0xff：有震動0x00：無震動 接口板 Quake 處顏色傳感器 、 整型 0~255 只讀 顏色的 R、G、B 三個分量值 接口板 Color 處紅外遙控模塊 整型十種取值：RMT_CODE_X，其中 X 取值為0~9只讀 紅外發(fā)射鍵盤的鍵值 接口板 Remote 處人體紅外傳感器 整型兩種取值：0xff、0x00 只讀0xff：有人體信號0x00：無人體信號 接口板 Body 處
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