【正文】 該任務(wù)控制流程圖 該任務(wù)控制流程圖 PLC程序 根據(jù)該三軸運(yùn)動(dòng)機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)的控制要求和所繪控制流程圖，用STEP7語言編制程序。該程序由一個(gè)組織模塊OB1和一個(gè)功能模塊FC1組成。 組織模塊OB1CALL FC1 // 用于調(diào)用功能模塊 功能模塊FC1 NETZWERK 1: U E // 在X軸右端 U E // 在Z軸上端 U E // 按動(dòng)綠色按鈕 S M // S M // S A // 綠燈亮 U M // S A // 沿X軸向左運(yùn)動(dòng) S A // 沿Z軸向下運(yùn)動(dòng) UN E // 不在X軸右端 UN E // 不在Z軸上端 R M // NETZWERK 2: U E // X軸方向傳感器信號為1 //U A R A // X軸向左運(yùn)動(dòng)停止 U E // Z軸方向傳感器信號為1 //U A R A // Z軸向下運(yùn)動(dòng)停止 NETZWERK 3: U E // X軸方向傳感器信號為1 U E // Z軸方向傳感器信號為1 UN A // 手爪打開 //UN A //UN A U M // //U Z1 S A // 手爪沿Y軸向前駛出 //R M NETZWERK 4: U E // 手爪已經(jīng)駛出 S A // 閉合手爪 NETZWERK 5: U E // 手爪已經(jīng)閉合 L S5T2S // 裝載延遲接通計(jì)時(shí)器，計(jì)時(shí)值2S SE T0 // T0開始計(jì)時(shí)2S U T0 // 計(jì)時(shí)器T0信號為1 R A // 手爪沿Y軸退回 NETZWERK 6: UN E // 手爪不在Y軸駛出位置 UN A // 未駛出手爪 U E // X軸方向傳感器信號為1 U E // Z軸方向傳感器信號為1 S M // U M // L S5T2S // 裝載延遲接通計(jì)時(shí)器，計(jì)時(shí)值2S SE T1 // T1開始計(jì)時(shí)2S //SS T1 U T1 // 計(jì)時(shí)器T1信號為1 //U Z1 //R M R A // X向左動(dòng)作復(fù)位 R A // Z向下動(dòng)作復(fù)位 S A // 沿X軸向右運(yùn)動(dòng) S A // 沿Z軸向下運(yùn)動(dòng) NETZWERK 7: U E // Z軸方向傳感器信號為1 ZR Z1 // 計(jì)數(shù)器Z1減1 U A // 正沿Z軸向下運(yùn)動(dòng) L C2 S Z1 // 裝載計(jì)數(shù)器，Z1置數(shù)2 UN Z1 S M // 當(dāng)計(jì)數(shù)器數(shù)值為0， U M // U A // 正沿Z軸向下運(yùn)動(dòng) UN E // 沿X軸未到達(dá)右端 R A // Z向下動(dòng)作復(fù)位 UN A // Z向不再向下運(yùn)動(dòng) R M // NETZWERK 8: U E // X向到達(dá)右極限位置 //U A U E UN Z1 // Z向到達(dá)等待位置 UN E // Z向未到達(dá)下極限位置 //R A S A // Z繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng) NETZWERK 9: U E // Z向到達(dá)下極限位置 U E // X向到達(dá)右極限位置 U E // 手爪已閉合 U A // 正閉合手爪 //U A //R A R A // 松開手爪 //R T1 R M // NETZWERK 10: U E // X向到達(dá)右極限位置 U E // Z向到達(dá)下極限位置 UN E // 手爪已打開 R A // Z向下動(dòng)作復(fù)位 S A // Z向上運(yùn)動(dòng) S M // NETZWERK 11: U E // Z軸方向傳感器信號為1 ZR Z2 // 計(jì)數(shù)器Z2減1 U A // Z向正往上運(yùn)動(dòng) L C2 S Z2 // 裝載計(jì)數(shù)器，Z2置數(shù)2 UN Z2 R A // 當(dāng)計(jì)數(shù)器數(shù)值為0，則Z向上運(yùn)動(dòng)復(fù)位 NETZWERK 12: U M // U E // X向到達(dá)右極限位置 U E UN Z2 // Z向到達(dá)等待位置 R A // X向右動(dòng)作復(fù)位 S A // X向往左退回 NETZWERK 13: U E // X向到達(dá)等待位置 U A // X向正往左運(yùn)動(dòng) R A // X向左運(yùn)動(dòng)復(fù)位 R M // R A // 綠燈滅 S A // 紅燈亮6 結(jié)束語 PLC控制輸送系統(tǒng)具有很高的運(yùn)行可靠性，它是高度自動(dòng)化輸送系統(tǒng)的基礎(chǔ)。用一個(gè)比喻來說，它是高度自動(dòng)化的手和腳。而高度自動(dòng)化輸送系統(tǒng)出了PLC外，其設(shè)備還包括很多其他的外圍設(shè)備。由于某些典型的設(shè)備（如機(jī)械手，輸送鏈設(shè)備）都具有體積大、價(jià)格昂貴、維護(hù)困難等特點(diǎn)，很難在實(shí)驗(yàn)室配備，這已成為輸送系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)的一大難點(diǎn)。然而可編程控制器仿真系統(tǒng)突破了傳統(tǒng)的PLC實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｊ?，將可編程控制器與組態(tài)軟件有機(jī)地結(jié)合在一起，利用組態(tài)軟件仿真模擬多種PLC控制對象，可以降低實(shí)驗(yàn)的成本，而且實(shí)驗(yàn)內(nèi)容的擴(kuò)充，更新也極為方便。仿真系統(tǒng)在計(jì)算機(jī)屏幕上以“動(dòng)畫”方式再現(xiàn)PLC的控制過程及結(jié)果，即形象又直觀，大大增強(qiáng)了PLC實(shí)驗(yàn)的效果。這種脫離了實(shí)際PLC和真實(shí)的控制目標(biāo)卻又能完全準(zhǔn)確仿真PLC編程調(diào)試的環(huán)境，給PLC的程序設(shè)計(jì)人員帶來了極大地便利。不但為高校提供了一種新型的PLC實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，而且只要仿真目標(biāo)根據(jù)實(shí)際需要做一些修改，也可以讓企業(yè)的工程技術(shù)人員在接手項(xiàng)目前無須硬件投資就可作充分的技術(shù)儲備。從而在不增加成本的情況下減少承接工程項(xiàng)目時(shí)的盲目性，大大降低了風(fēng)險(xiǎn)。因此，可編程控制器仿真系統(tǒng)的重要性就不言而喻了。本系統(tǒng)主要以PLC為核心，利用PLC的強(qiáng)大的控制功能，實(shí)現(xiàn)了利用可編程控制器控制立體倉庫的功能，具有接線簡單、編程直觀、擴(kuò)展容易等特點(diǎn)。當(dāng)機(jī)械手的功能增加時(shí)，硬件接線上只需增加行程開關(guān)輸入信號。原來的接線不需改變，軟件上只需增加相應(yīng)程序以及輸出的功能，要改動(dòng)的地方也較少。調(diào)試結(jié)果表明，在適應(yīng)性、精確性和可靠性方面，到達(dá)到了設(shè)計(jì)的要求，表明該設(shè)計(jì)方案是可行的。 需要指出的是，正如前面所提到在實(shí)際工作環(huán)境中高架立體倉庫上所需搬運(yùn)的毛坯零件不只一個(gè)，而相關(guān)的控制流程將會更加復(fù)雜，所以本課題如果要作為進(jìn)一步的研究，可以在機(jī)械手完成此次操作過程并回到等待位置后繼續(xù)搬運(yùn)其它高架倉庫上的毛坯零件，以完善毛坯零件搬運(yùn)系統(tǒng)。通過本設(shè)計(jì)，我學(xué)習(xí)到了很多東西，在工作的細(xì)心上也得到了提高。并且，更了解了有關(guān)可編程控制器的功能。我選擇這個(gè)設(shè)計(jì)，也是為了彌補(bǔ)以前學(xué)習(xí)上的不足。這次設(shè)計(jì)，使我了解到老師的用心良苦，并且從老師那學(xué)到了很多寶貴的東西。參考文獻(xiàn)[1]孫玉華．可編程控制器（PLC）．同濟(jì)大學(xué)職業(yè)技術(shù)教育學(xué)院，2009．[2]朱益飛．PLC的發(fā)展及其應(yīng)用．電氣時(shí)代，2008年第9期．[3]劉衛(wèi)平，王明泉．PLC的發(fā)展及應(yīng)用前景．機(jī)械管理開發(fā)，2009年10月．[4]張東明，文友先．PLC的發(fā)展歷程及其在生產(chǎn)中的應(yīng)用．現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備，2007年第9期．[5]葉愛芹，袁金強(qiáng)．PLC在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用．安徽技術(shù)師范學(xué)院學(xué)報(bào)，2001 年15卷 第4期．[6]劉曙光．基于PLC的現(xiàn)代物流技術(shù)．物流科技，2007年第1期．[7]張桂玉．基于PLC的自動(dòng)傳送系統(tǒng)研究．高校理科研究．[8] 杜杰，李秋明，趙強(qiáng)，顧德英，汪晉寬．計(jì)算機(jī)編程思想在PLC程序設(shè)計(jì)中的應(yīng)用．儀器儀表學(xué)報(bào)，2006年6月第27卷第6期增刊．[9]郭瓊．開發(fā)適合自動(dòng)化教學(xué)的PLC機(jī)械手．機(jī)電信息，2009年第3O期．[10]李美霞．企業(yè)物流自動(dòng)化立體倉庫設(shè)計(jì)．鐵路采購與物流，2009年12月．[11]楊海兵．淺論自動(dòng)化控制器件PLC的發(fā)展趨勢．現(xiàn)代企業(yè)教育，2009年12月下期．[12]候永勝．試論P(yáng)LC機(jī)械手系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究．科技博覽．[13] 張正義，張永征，鄭曉海，段敬恩. 自動(dòng)倉儲系統(tǒng)市場與應(yīng)用——，2006年第7期．[14]翟世勇. ，2009年5月．[15]樓佩煌，朱錦標(biāo)，譚惠民．自動(dòng)化立體倉庫控制系統(tǒng)中的通信技術(shù)研究與開發(fā)．南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)，1998年8月第30卷第4期． 謝辭 共 頁 第 32 頁