【正文】 始、暫停、恢復(fù)、停止、參賽隊(duì)、規(guī)則、成績、退出。 比賽管理 配置管理在彈出的設(shè)置對話框中設(shè)定機(jī)器人代碼及初始狀態(tài)。設(shè)置好機(jī)器人狀態(tài)后，通過“開始”菜單項(xiàng)，即可開始一場比賽。攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 8 系統(tǒng)測試 8 系統(tǒng)測試 無線發(fā)射與接受測試分為三個(gè)步驟：①編碼發(fā)射模塊和接受模塊通信測試；②單片機(jī)執(zhí)行命令測試（軟件仿真測試為主）；③系統(tǒng)總體測試。 測試工作，應(yīng)該按部就班，因?yàn)榍耙徊降慕Y(jié)果往往會影響下一步的結(jié)果。同時(shí)由簡單的測試，到復(fù)雜的測試，再整合所有測試成果，才能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的系統(tǒng)。 無線發(fā)射接收測試測試發(fā)射電路如下圖: 測試發(fā)射電路 測試接收電路 程序測試 本文采用軟件仿真方式，進(jìn)行程序的測試。采用AS_VRobot軟件實(shí)現(xiàn)仿真與程序的測試。 本課題程序測試步驟: 測試流程圖的準(zhǔn)確性 測試C語言編譯的準(zhǔn)確性 測試場地的可行性 測試機(jī)器人構(gòu)建的可靠性 系統(tǒng)總體測試 系統(tǒng)的總體測試，是在各個(gè)部分完成相應(yīng)功能后的一個(gè)整合?？傮w測試是要考慮系統(tǒng)各部分的兼容性，使各部分能協(xié)調(diào)工作。本課題的總體測試就是在AS_VRobot仿真軟件的配合下，載入，流程圖，C語言程序，仿真環(huán)境，仿真機(jī)器人等，在仿真環(huán)境下控制機(jī)器人的行進(jìn)。系統(tǒng)總體測試原理圖請參考附錄：遙控器電路圖和接收部分電路圖 測試結(jié)果 直線軌道的機(jī)器人與橢圓形軌道的機(jī)器人用時(shí)做比較，直線軌道用時(shí)較短，速度較快。 測試結(jié)論 在仿真環(huán)境下，直線軌道用時(shí)比橢圓形軌道短，速度快。32攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 結(jié)論 結(jié) 論 畢業(yè)論文是學(xué)習(xí)階段一次非常難得的理論與實(shí)際相結(jié)合的機(jī)會，通過這次比較完整的雙足競步機(jī)器人的設(shè)計(jì)，我擺脫了單純的理論知識學(xué)習(xí)狀態(tài)，和實(shí)際設(shè)計(jì)的結(jié)合鍛煉了我的綜合運(yùn)用所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)知識，解決實(shí)際工程問題的能力，同時(shí)也提高我查閱文獻(xiàn)資料、設(shè)計(jì)手冊、設(shè)計(jì)規(guī)范以及電腦制圖等其他專業(yè)能力水平，而且通過對整體的掌控，對局部的取舍，以及對細(xì)節(jié)的斟酌處理，都使我的能力得到了鍛煉，經(jīng)驗(yàn)得到了豐富，并且意志品質(zhì)力，抗壓能力及耐力也都得到了不同程度的提升。這是我們都希望看到的也正是我們進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的所在。 雖然畢業(yè)設(shè)計(jì)內(nèi)容繁多，過程繁瑣但我的收獲卻更加豐富。各種系統(tǒng)的適用條件，各種設(shè)備的選用標(biāo)準(zhǔn)，各種器件的合理選擇，我都是隨著設(shè)計(jì)的不斷深入而不斷熟悉并學(xué)會應(yīng)用的。和老師的溝通交流更使我從經(jīng)濟(jì)的角度對設(shè)計(jì)有了新的認(rèn)識也對自己提出了新的要求。 提高是有限的但提高也是全面的，正是這一次設(shè)計(jì)讓我積累了無數(shù)實(shí)際經(jīng)驗(yàn)，使我的頭腦更好的被知識武裝了起來，也必然會讓我在未來的工作學(xué)習(xí)中表現(xiàn)出更高的應(yīng)變能力，更強(qiáng)的溝通力和理解力。33攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 參考文獻(xiàn) 參 考 文 獻(xiàn)[1] 謝濤，徐建峰，張永學(xué)等．仿人機(jī)器人的研究歷史、現(xiàn)狀及展望[J]．機(jī)器人2002（4）：312320．[2] 包志軍，馬培蓀，全建剛，等．人行走速度規(guī)律的實(shí)驗(yàn)研究[J]．實(shí)驗(yàn)室研究與探索2000，(6) ：39 42．[3] 俞志偉．雙足機(jī)器人仿生機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動仿真[D]：．哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)，2006．[4] 付 麗，劉衛(wèi)國，伊 強(qiáng)．單片機(jī)控制的多路舵機(jī)用PWM 波產(chǎn)生方法 [J]．微特電機(jī)2006，(2) ，28 33．[5] 楊晶東，洪炳镕，黃慶成．雙足足球機(jī)器人行走步態(tài)研究 [J]．哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)2005，37 (7) ，876878．[6] 胡凌云，孫增圻．雙足機(jī)器人步態(tài)控制研究方法綜述 [J]．計(jì)算機(jī)研究與發(fā)展2005，42 (5) ：728733．[7] ] 張偉，雙足步行機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃[J】計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用2002，13：214．216．[8] ．[9] 馬宏緒，兩足步行機(jī)器人動態(tài)步行研究【D]中國國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)，1995．[10] 竺長安，兩足機(jī)器人系統(tǒng)分析、設(shè)計(jì)及運(yùn)動控制，中國國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)博士學(xué)位論文，1989． [11] 譚冠政，朱劍英，尉忠信，國內(nèi)外兩足步行機(jī)器人研究的歷史、現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J】機(jī)器人，1992．14(3)：61—66[12] J．Knani，Dynamic modelling of flexible robotic mechanisms and adaptive robust control oftrajectory puter simulation—Part I[J】Applied Mathematical Modelling 2002，26：l 1 13—1124[13] 張學(xué)允，雙足步行機(jī)器人動態(tài)步行研究【D]哈爾濱工業(yè)大學(xué)，2001[14] 張福學(xué)編著，機(jī)器人學(xué)智能機(jī)器人傳感器技術(shù)．【M】電子工業(yè)出版社，北京，1996，9[15] 鄭文波，網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與控制系統(tǒng)的技術(shù)創(chuàng)新【J]測控技術(shù)，2000，19(6)：79[16] 謝濤，徐建峰，仿人機(jī)器人的研究歷史、現(xiàn)狀及展望[J】機(jī)器人，2002．7：80．87[17] Ishida T，KurokiY．Sensor system ofasmall biped entertainment robot[J]．Advanced Robotics，[19] 劉志遠(yuǎn)，兩足機(jī)器人的動態(tài)行走研究[D】哈爾濱工業(yè)大學(xué)，1991[20] 李廣第 朱月秀 冷祖祁單片機(jī)基礎(chǔ)（第三版）北京北京航空航天大學(xué)出版社34攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 附錄1： 仿真圖 附錄1：仿真圖 附錄1 流程圖附錄1 直線軌道截圖附錄1 橢圓形軌道截圖40攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 附錄2： 遙控器電路 附錄2：遙控器電路附錄2 遙控器電路攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 附錄3： 接收部分電路圖 附錄3：接收部分電路圖 附錄3 接受部分電路攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 致謝 致 謝 非常感謝我的導(dǎo)師范方靈老師，他嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的作風(fēng)一直是我工作、學(xué)習(xí)中的榜樣；他循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪。 感謝范老師，這片論文的每個(gè)實(shí)驗(yàn)細(xì)節(jié)和每個(gè)數(shù)據(jù)，都離不開你的細(xì)心指導(dǎo)，和你嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)態(tài)度，幫助我能夠很快的融入我們這個(gè)新設(shè)計(jì)課題. 即將結(jié)束再次學(xué)習(xí)的生活，相信等待我的是一片充滿機(jī)遇、風(fēng)險(xiǎn)與快樂的土地；也相信我和同仁們的事業(yè)必將如涅磐之鳳、浴火之凰；更加相信，不朽的民族精神終將引領(lǐng)我們創(chuàng)造新的奇跡！“風(fēng)雨不改凌云志，振衣濯足展襟懷。行方智圓煅內(nèi)蘊(yùn)，海闊天空鑄宏圖?！?感謝我的爸爸媽媽，焉得諼草，言樹之背，養(yǎng)育之恩，無以回報(bào)，你們永遠(yuǎn)健康快樂是我最大的心愿。 在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學(xué)、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝