【正文】 度設定 Speed 功能用于設定PTP動作速度的百分比 格式：Speed s，[a，b]說明：s 速度設定值；a 第三軸上升速度設定值；b 第三軸下降速度設定值。示例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30Accel 功能用于設定PTP動作加減速度的百分比。格式：Accel a，b，[c，d，e，f]說明：a/b 加/減速度設定值；c/d 第三軸上升加/減速度設定值； e/f 第三軸下降加/減速度設定值示例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，60 CP指令的速度設定SpeedS 功能用于設定CP動作速度值格式：SpeedS 速度設定值說明：表1 為不同機型對應的速度設定值范圍示例：SpeedS 800 180。CP動作的速度設置為800mm/sAccelS功能用于設定CP動作加減速度值格式：AccelS 加速設定值，[減速設定值]說明：表44 為不同機型對應的加減速度設定值范圍示例：AccelS 800 180。加減速度均為800mm/S178。 表44 CP指令的速度設定表機械手型號Speeds值范圍mm/sAccelS值范圍mm/s178。 E2系列1～1120～5000G系列1～2000～15000PS系列1～2000～15000RS系列1～2000～15000 功能:電源模式的設定 格式:Power High|Low 說明:默認值為Low。低功率模式下電機輸出被限制，實際動作速度變?yōu)槟J初始值的范圍內(nèi)。低功率模式設定時，從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設為高速的指示，也會按初始值速度動作。如果需要用更高的速度動作時，必須設定為Power High。 功能:進行補償PTP 動作時的速度／加減速度的參數(shù)設定 格式:Weight 手部重量 說明:手部重量指指定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設定值計算 出的等價搬運重量超過最大可搬運重量時，會出現(xiàn)錯誤。 指令的修飾 1 拱形動作 在Jump指令后通過指定門形參數(shù)Cn(n=0～7)，可以改變拱形的形狀。見圖45所示： 圖45 Jump拱形動作指令 圖45中a，b的值與C0～Ｃ6對默認初始值（單位：mm）如下表列，Ｃ7為門形動作。要改變C0～Ｃ6對應的a，b的值，使用Arch指令。也可以Tools|Robot Manager|Arch選項卡中修改。 表45 C0～Ｃ6對默認初始值（單位：mm） 功能:用于設定Jump動作拱形參數(shù)設定格式Arch 拱形編號，垂直上升距離，垂直下降距離說明設定值比垂直移動距離大時變?yōu)殚T形動作。設定值即使掉電也會被保持。運動軌跡根據(jù)運動速度、機械手的動作方式而改變，所以動作前請先確認動作軌跡示例:Arch 0，10，40開發(fā)程序： Function Main 主要功能 Power Low 電源模式的設定 低功率 Speed80 [40 0] s速度設定值 40為第三軸上升速度 0為第三軸 下降速度設定值 Accel 設定PTP動作加減速度的百分比a/b 加/減速度設定值；c/d 第三軸上升加/減速度設定值； e/f 第三軸下降加/減速度設定值 Accel a，b，[c，d，e，f] Accel 80，80，30，30，60，60用 Go 指令對要寫的字進行的程序編寫格式示例：Go 目標坐標1. Go P1 180。機械手動作到P1點2. Go XY(50, 400, 0, 0) 180。機械手動作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) 180。機械手動作到P1點X坐標值偏移量為+50的位置4. Go P1:X(50) 180。機械手動作到P1點對應X坐標值為50的位 比如要求機械手寫個“湘”字，用GO指令來編寫的程序如下所示 GO P0 （100 400 0 ）機械手動作到P0位置 GO P1 ( 200 400 0 ) 機械手動作到P1位置 Wait 5s 等待5秒 GO P2 (100 300 10 ) 機械手動作到P2位置 完成下移 GO P3 (200 300 10 ) 機械手動作到P3位置 Wait 5s 等待5秒 GO P4 (100 100 10 ) 機械手動作到P4位置 完成下移 GO P5 (300 500 10 ) 機械手動作到P5位置 Wait 5s 等待5秒 GO P6 (300 300 0 ) 機械手動作到P7位置 Wait 5s 等待5秒 GO P8 (200 380 10 ) 機械手動作到P8位置 完成下移 GO P9 (300 390 10 ) 機械手動作到P9位置Wait 5s 等待5秒 GO P10 (260 300 20 ) 機械手動作到P10位置 完成下移 GO P11 (350 400 20 ) 機械手動作到P11位置 GO P12 (350 230 20 ) 機械手動作到P12位置 GO P13 (200 230 10 ) 機械手動作到P13位置 GO P14 (220 380 10 ) 機械手動作到P14位置 Wait 5s 等待5秒 GO P15 (390 210 20 ) 機械手動作到P15位置 完成右移 GO P16 (390 480 20 ) 機械手動作到P16位置 GO P17 (500 480 20 ) 機械手動作到P17位置 GO P18 (500 100 20 ) 機械手動作到P18位置 Wait 5s 等待5秒 GO P19 (400 390 10 ) 機械手動作到P19位置 完成上移 GO P20 (460 390 10 ) 機械手動作到P20位置 Wait 5s 等待5秒 GO P21 (390 330 10 ) 機械手動作到P21位置 完成下移 GO P22 (450 330 10 ) 機械手動作到P22位置 Wait 5s 等待5秒 GO P23 （60 260 10 ）機械手動作到P23位置 完成左移 GO P24 （280 260 10 ）機械手動作到P24位置 Wait 5s 等待5秒 GO P25 （220 400 10 ）機械手動作到P25位置 完成右移GO P26 （200 120 10 ）機械手動作到P26位置 GO P27 （100 160 10 ）機械手動作到P27位置 Wait 5s 等待5秒 GO P28 （360 480 10 ）機械手動作到P28位置 完成下移 GO P29 （320 320 10 ）機械手動作到P29位置 GO P30 （350 420 10 ）機械手動作到P30位置 Wait 5s 等待5秒 GO P31 （340 360 10 ）機械手動作到P31位置 完成上移 GO P32 （500 360 10 ）機械手動作到P32位置 Fend 第5章 總結與展望一 總結 為期一個學期的畢業(yè)設計轉(zhuǎn)眼間已經(jīng)過去了回顧這半年的時間感觸頗深有太多的感嘆。 畢業(yè)設計是大學學習的最后一個階段，是對三年大學生涯基礎知識和專業(yè)知識的總結性考核，也是一種綜合的再學習和再提高的過程。這一過程有助于我們培養(yǎng)獨立學習能力和思考問題的綜合能力。 做機器人這個設計對我來說是一項新的考驗和挑戰(zhàn)。機器人這門課以前也沒接觸過，所以剛開始感覺比較陌生，不知道從哪入手。在設計過程中，初期的結構設計的一次次探索，讓我對工業(yè)機器人有了更深層次的了解。工業(yè)機器人由于其任務、工作環(huán)境以及操作對象的限制所以讓工業(yè)機器人在結構以及運動中有了一定的局限性。價格昂貴、結構復雜、形態(tài)過大限制了工業(yè)機器人的廣泛運用。 經(jīng)過幾周的綜合設計，我不僅充實利用以前所學的知識并得以鞏固，并得到更深層次的理解，不但提高了自己的自學能力，而且使我將書本上的理論知識與實際設計研究過程有了一定的貫通，理解了實際設計研究和理論知識的差別。我通過自己的努力還學習很多以前沒有接觸過的知識，極大地擴展了知識面，同時也經(jīng)歷了許多從點到面，從粗略到精準的過程。這些曲折對我的設計帶來了許多麻煩，尤其是查各種資料的煩瑣，但從中也體會到了做機械設計中嚴謹、細致的重要性，使我積累了不少經(jīng)驗，這對我以后的工作和學習會有很大的幫助。 由于本人專業(yè)知識以及時間上的問題，所以在設計過程仍然存在著一些不可避免的問題和缺陷。很多問題都困惑我許久，但在指導老師多次細心的指導和幫助下還是弄明白了。再次感謝老師和同學們對我的指導和幫助。二 展望 工業(yè)機器人是新技術開發(fā)的重要內(nèi)容它是可編程序的機械裝置在操作控制下按規(guī)定的程序完成一定的工作更具有記憶、示數(shù)、再現(xiàn)等仿人功能。 機器人具有“柔性”由它組成的生產(chǎn)線、焊接線、噴漆線即使產(chǎn)品更新?lián)Q代后只需要示教一遍機器人仍可繼續(xù)使用。國內(nèi)外都在發(fā)展柔性制造系統(tǒng)FMS)以適應中小批量靈活生產(chǎn)和市場多變的需要工業(yè)機器人是發(fā)展FMS不可缺少的單元。 從國內(nèi)外工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀看工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢大體如下 結構形式方面關節(jié)式機器人代表著未來的發(fā)展方向加速發(fā)展高精度空間型關節(jié)式機器人將越來越多的應用于自動檢測、自動裝配方面。 驅(qū)動方式方面伺服電機驅(qū)動是一個重要的發(fā)展趨勢并由直流伺服向交流伺服發(fā)展但對于高速輕載或可燃氣環(huán)境中工作的機器人液壓驅(qū)動仍有其優(yōu)點。 普遍采用微機控制系統(tǒng)在編程、示教功能、專用語言、工況顯示、自斷功能等方面發(fā)展極快。 技術參數(shù)方面 1向多自由度方向發(fā)展。目前大多為5~6個自由度正在向8~10個自由度發(fā)展。日本已研制成用于檢測作業(yè)的8關節(jié)18自由度的工業(yè)機器人。 2向高速化方向發(fā)展。工業(yè)機器人手腕部的合成運動速度一般1000~1500 mm/s 最快可達2000~2500 mm/s而目前正向超過3000 mm/s的高速度發(fā)展。 3定位精度提高。目前重復定位精度一般為177。~177。 mm基本上能滿足機器人作業(yè)要求。至于裝配機器人的定位精度一般已達到177。~177。 mm用于精密裝配的可高達177。~177。 mm目前一些工業(yè)先進國正在研制精度為177。 mm的超精密定位精度的工業(yè)機器人。 4提高負荷能力?？臻g關節(jié)式機器人的抓重與自重之比一般為1/40~1/30較好的為1/20或者更高目前各工業(yè)國家都在為提高機器人的負荷能力而繼續(xù)努力。 5采用新材料。選用高強度鋁合金、鈦合金、碳素纖維加強塑料、形狀記憶合金、機械—化學系列物質(zhì)等新興材料實行機器人輕量化。 工業(yè)機器人是機電一體化最典型的體現(xiàn)是新技術革命的重要標志。機器人技術將對產(chǎn)業(yè)結構和社會生活產(chǎn)生廣泛的影響。 致 謝在本論文的開題摘要、課題研究、論文撰寫和論文審校整個過程中，得到了指導老師的親切關懷和精心指導，使得本論文得以順利完成，其中無不飽含著老師的汗水和心血。導師敏銳的學術思想、嚴謹踏實的治學態(tài)度、淵博的學識、精益求精的工作作風、誨人不倦的育人精神，將永遠銘記在我的心中，使我終生受益。他對本論文的構思、框架和理論運用給予了許多深入的指導，使得論文得以順利完成。在此謹向尊敬的指導老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。 通過這次畢業(yè)設計，大大的提高了我們的自主學習和認真思考問題的能力，對學術態(tài)度的嚴謹性也有了很高的認識。我相信在以后的學習和工作過程中，一定會帶來很多幫助和學習動力，然后不斷的提高自己的能力，較快地適應將來工作，在社會激烈的競爭中不斷的歷練自己。 還要感謝我親愛的同學們，在畢業(yè)設計期間，感謝他們給了我許多建議和關心，才使整個畢業(yè)論文得以順利完成。 再次感謝所有支持和幫助過我的領導、老師、同學們。