【正文】 況下，球的運(yùn)動(dòng)方向指向球門(mén)，也就是說(shuō)按照這種形勢(shì)過(guò)幾個(gè)周期球會(huì)進(jìn)入球門(mén)，此時(shí)守門(mén)員應(yīng)該運(yùn)動(dòng)到球的入球點(diǎn)位置等待接球，此入球點(diǎn)就是球的運(yùn)動(dòng)射線(xiàn)與球門(mén)線(xiàn)的交點(diǎn)。在圖 b 所示的情況下，球不向球門(mén)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)守門(mén)員的站位應(yīng)該選擇球與球門(mén)中心的連線(xiàn)上，因?yàn)檫@一點(diǎn)有利于封堵對(duì)方的射門(mén)角度，并且能夠很迅速的前后移動(dòng)。圖 c 中，表示球位于球門(mén)區(qū)或者距離球門(mén)很近，守門(mén)員應(yīng)該按照箭頭方向運(yùn)動(dòng)，將球踢出球門(mén)區(qū)，因?yàn)槿绻谝欢〞r(shí)間內(nèi)守門(mén)員未能把球踢出球門(mén)區(qū)會(huì)被罰點(diǎn)球。在圖 d 所示的情況下，表示球距離球門(mén)比較近了，而且守門(mén)員當(dāng)前的位置是該情況所示，這時(shí)候守門(mén)員就需要很小心的繞到目標(biāo)位置去截球，避免自己把球撞入本方的球門(mén)。江蘇大學(xué) 2022 級(jí)本科畢業(yè)論文24 前鋒前鋒是完成射門(mén)的角色。它的本位點(diǎn)可以是距離對(duì)方球門(mén)一定距離的某個(gè)位置，這要根據(jù)球的位置來(lái)定。前鋒隊(duì)員的目標(biāo)點(diǎn)是球與對(duì)方球門(mén)中心的連線(xiàn)的延長(zhǎng)線(xiàn)距離球有一定小距離的位置，這可以根據(jù)時(shí)間系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整。前鋒隊(duì)員在前場(chǎng)調(diào)用射門(mén)動(dòng)作來(lái)完成它的角色任務(wù)。 中鋒中鋒在足球比賽中充當(dāng)銜接的作用。其主要任務(wù)是當(dāng)球出現(xiàn)在本方半場(chǎng)的中間區(qū)域時(shí)，把球踢向?qū)Ψ桨雸?chǎng)、破壞對(duì)方的傳球、對(duì)對(duì)方的中路接應(yīng)隊(duì)員進(jìn)行卡位盯防。其本為點(diǎn)在球門(mén)中心正方向前面一定距離位置。當(dāng)球進(jìn)入中鋒的工作區(qū)域時(shí)，中鋒根據(jù)自身的當(dāng)前位置和球的運(yùn)動(dòng)情況選擇是掃球、截球或是運(yùn)動(dòng)到對(duì)方接應(yīng)隊(duì)員前方干擾其射門(mén)。中鋒在得到對(duì)球的控制之后，將選擇帶球或是傳球以發(fā)動(dòng)本方的進(jìn)攻。 后衛(wèi)后衛(wèi)主要是進(jìn)行防御策略。當(dāng)對(duì)方球員帶球進(jìn)入我們防守區(qū)域，后衛(wèi)應(yīng)該主動(dòng)進(jìn)行攔截，阻止對(duì)方球員射門(mén)。此外，當(dāng)球出現(xiàn)在本方半場(chǎng)的靠近兩邊的區(qū)域時(shí)，應(yīng)該把球踢向?qū)Ψ桨雸?chǎng)和防止對(duì)方機(jī)器人的下底傳中進(jìn)攻。后衛(wèi)的本位點(diǎn)是在距離本方球門(mén)一定距離的球門(mén)線(xiàn)附近，并且應(yīng)當(dāng)隨時(shí)根據(jù)足球位置的改變而進(jìn)行角度轉(zhuǎn)動(dòng) [34]。 守門(mén)員策略改進(jìn)“一個(gè)好的守門(mén)員就是半支球隊(duì)?！笨梢?jiàn)守門(mén)員角色在足球比賽中的重要性。守門(mén)員的職責(zé)就是避免球進(jìn)入本方的球門(mén)。這里設(shè)計(jì)的守門(mén)員主要采取在球門(mén)線(xiàn)平行移動(dòng)，主要是封堵對(duì)方的進(jìn)球角度。也就是說(shuō)其中關(guān)鍵的就是如何確定守門(mén)員在各種情況下的目標(biāo)位置。 守門(mén)員路徑控制守門(mén)員的本位點(diǎn)是在球門(mén)中心點(diǎn)的正前方一定距離處。一旦球進(jìn)入到守門(mén)江蘇大學(xué) 2022 級(jí)本科畢業(yè)論文25員的工作區(qū)域中，守門(mén)員就開(kāi)始根據(jù)球的位置和運(yùn)動(dòng)情況調(diào)整自身的位置來(lái)阻止球進(jìn)入本方球門(mén)。守門(mén)員能否成功防守對(duì)方的射門(mén)，一個(gè)重要的因素是守門(mén)員能夠先于球到達(dá)關(guān)鍵位進(jìn)行防守，所以，合理的選取跑位目標(biāo)點(diǎn)至關(guān)重要。根據(jù)最短路徑原則，守門(mén)員應(yīng)該是在門(mén)前平行于門(mén)線(xiàn)的一條直線(xiàn)上進(jìn)行來(lái)回運(yùn)動(dòng)，這樣對(duì)于守門(mén)員來(lái)說(shuō)，每次撲救走的都是最短路徑，避免了轉(zhuǎn)角而浪費(fèi)時(shí)間。其中，守門(mén)員站位線(xiàn)與球門(mén)線(xiàn)的垂直距離不能超過(guò)小球的直徑。 守門(mén)員防守原則通常首先定義球突破守門(mén)員站位線(xiàn)的點(diǎn)為關(guān)鍵目標(biāo)點(diǎn)。守門(mén)員能夠進(jìn)行成功的防守取決于兩個(gè)條件：一是站位點(diǎn)要靠近關(guān)鍵目標(biāo)點(diǎn)，d 站位點(diǎn)關(guān)鍵目標(biāo)點(diǎn)最??；二是撲救時(shí)守門(mén)員行使的是最快的速度，V 守門(mén)員最大。于是就可以得到跑位的時(shí)間最短原則，即： T=d 站位點(diǎn)關(guān)鍵目標(biāo)點(diǎn)V 守門(mén)員在設(shè)計(jì)守門(mén)員策略中應(yīng)該考慮最短原則，使得守門(mén)員運(yùn)動(dòng)路徑實(shí)現(xiàn)最優(yōu)，確保準(zhǔn)確、快速、高效地實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)。 傳統(tǒng)的策略分析傳統(tǒng)的守門(mén)員站位方法包括路線(xiàn)站位法、中點(diǎn)站位法和角平分線(xiàn)站位法。然而以上三種站法都存在一定的不足，現(xiàn)針對(duì)上述傳統(tǒng)的防守策略進(jìn)行簡(jiǎn)要分析。（31）江蘇大學(xué) 2022 級(jí)本科畢業(yè)論文26B1B2K1K2K3Z1Z2XY L圖 角平分線(xiàn)站位法 Anglehalving StrategyR2R1K1 K2L1L2L3圖 路線(xiàn)站位及前鋒 球站位 Route and Vanguardgoal strategy （1）角平分線(xiàn)站位法角平分線(xiàn)站位法的提出是為了讓守門(mén)員更快得到球，而選擇相對(duì)短的路線(xiàn)。主要步驟是：先做出當(dāng)前的射門(mén)三角區(qū)，然后做出射門(mén)三角區(qū)的頂角平分線(xiàn)，與守門(mén)員防守底線(xiàn)相交，將這個(gè)交點(diǎn)作為防守人員的目標(biāo)位置。它的優(yōu)點(diǎn)在于，為守門(mén)員選擇了防守射門(mén)三角區(qū)最優(yōu)路線(xiàn)，有利于機(jī)器人控制，且路徑為一條直線(xiàn)，避免了轉(zhuǎn)角所帶來(lái)的時(shí)間損失。但是，該方法帶來(lái)的缺點(diǎn)是減小 d 站位點(diǎn)關(guān)鍵目標(biāo)點(diǎn)的的同時(shí)會(huì)使 V 守門(mén)員變小，由式（31）知，時(shí)間 T 減小的效果并不明顯。如圖 所示。球在 B1 位置時(shí)，守門(mén)員的站位目標(biāo)點(diǎn)在 K3，球在 B2 位置時(shí)，守門(mén)員的站位目標(biāo)點(diǎn)在 K2，關(guān)鍵目標(biāo)點(diǎn)為 K1?？梢钥闯鼋瞧椒志€(xiàn)站位法并不是一開(kāi)始就將關(guān)鍵目標(biāo)點(diǎn) K1 作為最終跑位點(diǎn)，而是逐漸逼近關(guān)鍵目標(biāo)點(diǎn)，由此產(chǎn)生的弊端是 K2 與 K3 相隔的距離近，守門(mén)員達(dá)到 K3 時(shí)會(huì)出現(xiàn)停頓，導(dǎo)致守門(mén)員跑到關(guān)鍵目標(biāo)點(diǎn) K1 的時(shí)間并不是最短，因此，角平分線(xiàn)站位法防守角度刁鉆、球速快的射門(mén)的成功率較低。（2）路線(xiàn)站位法 路線(xiàn)站位法是通過(guò)上位機(jī)對(duì)場(chǎng)上足球和雙方機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行軌跡追蹤處理，計(jì)算出足球的運(yùn)動(dòng)方程。如圖 所示，L 1 為守門(mén)員站位線(xiàn)，L 2 為球的運(yùn)動(dòng)路線(xiàn)，L 3 為對(duì)方一號(hào)前鋒與球的連線(xiàn)。在路線(xiàn)站位法中，守門(mén)員位于足球運(yùn)動(dòng)軌跡 L2 和和站位線(xiàn) L1 的交點(diǎn) K1 處。該方法適用于足球一定范圍內(nèi)沒(méi)有對(duì)方球員出現(xiàn)的情況下，若如圖中所示，在球附近存在對(duì)方前鋒球員，球的射門(mén)路線(xiàn)可能因?yàn)榍颁h球員 R1 的補(bǔ)射而中途改變，這時(shí)路線(xiàn)站位法會(huì)撲救不及。江蘇大學(xué) 2022 級(jí)本科畢業(yè)論文27因此，在對(duì)方前鋒出現(xiàn)的情況下，有必要同時(shí)提出一種前鋒球站位法，此方法是讓守門(mén)員站在對(duì)方前鋒和球的連線(xiàn)與守門(mén)員站位線(xiàn)的交點(diǎn) K2 上，應(yīng)對(duì)對(duì)方前鋒的補(bǔ)射。 關(guān)鍵點(diǎn)站位體系以上兩種主要的防守策略各有各的優(yōu)勢(shì)，但均有不足。在此，本文提出關(guān)鍵點(diǎn)站位體系的方法進(jìn)行綜合處理。站位體系是將守門(mén)員的站位方式多元化、層次化、體系化，一次成功的防守是由多種站位方式的協(xié)作來(lái)完成的，經(jīng)過(guò)不同場(chǎng)地態(tài)勢(shì)分析，在不同的觸發(fā)條件下采用不同的防守策略，從而綜合各種站位方法的優(yōu)點(diǎn)，彌補(bǔ)各自的不足。每種站位方法得到的站位點(diǎn)定義為關(guān)鍵點(diǎn)，在不同的時(shí)刻、不同的情況下，守門(mén)員應(yīng)該定位于不同的關(guān)鍵點(diǎn)。如圖 所示：機(jī)器人和足球的位置和速度矢量視覺(jué)反饋系統(tǒng) …機(jī)器人決策系統(tǒng)其他決策模塊守門(mén)員站位體系模塊決策站位方式 1站位方式 2站位方式 n關(guān)鍵點(diǎn) 1關(guān)鍵點(diǎn) 2關(guān)鍵點(diǎn) n… …圖 站位體系決策過(guò)程示意圖 Sketchmap of situation designing通常關(guān)鍵點(diǎn)有三種選擇：一是選取角平分線(xiàn)站位法的目標(biāo)點(diǎn)，簡(jiǎn)稱(chēng)為角平分線(xiàn)關(guān)鍵點(diǎn)；二是選取路線(xiàn)站位法的目標(biāo)點(diǎn)，簡(jiǎn)稱(chēng)為路線(xiàn)關(guān)鍵點(diǎn)；三是選取前鋒球站位法的目標(biāo)點(diǎn)，簡(jiǎn)稱(chēng)為前鋒球關(guān)鍵點(diǎn)。江蘇大學(xué) 2022 級(jí)本科畢業(yè)論文28 區(qū)域防守策略 根據(jù)足球在場(chǎng)上所處的位置，可以將球場(chǎng)劃分成為危險(xiǎn)區(qū)、次危險(xiǎn)區(qū)和安全區(qū)。應(yīng)用關(guān)鍵點(diǎn)站位體系的原理，針對(duì)不同區(qū)域中球的不同狀態(tài)采用相應(yīng)的策略，選擇關(guān)鍵點(diǎn)。場(chǎng)地區(qū)域劃分如圖所示（左半場(chǎng)為我方場(chǎng)地）： 無(wú)危險(xiǎn)區(qū)次危險(xiǎn)區(qū)危險(xiǎn)區(qū)射門(mén)區(qū)圖 場(chǎng)地區(qū)域劃分 Field Designing Chart球在無(wú)危險(xiǎn)區(qū)時(shí)，此時(shí)與球門(mén)的距離比較遠(yuǎn)，危險(xiǎn)系數(shù)較低。對(duì)于守門(mén)員來(lái)說(shuō)最重要的是合理的站位讓自己的有效撲救范圍能夠覆蓋整個(gè)球門(mén)區(qū)域，以便為次危險(xiǎn)區(qū)和主危險(xiǎn)區(qū)的防守創(chuàng)造有利條件。因此，當(dāng)球處于無(wú)危險(xiǎn)區(qū)時(shí)，守門(mén)員應(yīng)迅速向角平分關(guān)鍵點(diǎn)靠近，這樣可以覆蓋較大范圍的球門(mén)區(qū)域，減少大幅度跑動(dòng)。當(dāng)球位于次危險(xiǎn)區(qū)時(shí)，守門(mén)員的任務(wù)是對(duì)球的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控和對(duì)球的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)，當(dāng)球的狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，迅速調(diào)整站位方式并重新對(duì)球的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)。該部分守門(mén)員的軌跡規(guī)劃可以分為兩種情況：（1）球朝向我方球門(mén)運(yùn)動(dòng)：此時(shí)應(yīng)該做好防守足球射門(mén)準(zhǔn)備，同時(shí)需要考慮對(duì)方前鋒補(bǔ)射的情況，因此，選取路線(xiàn)關(guān)鍵點(diǎn)與前鋒球關(guān)鍵點(diǎn)的中間點(diǎn)作為站位點(diǎn)。（2）球背離我方球門(mén)運(yùn)動(dòng)：選取角平分線(xiàn)關(guān)鍵點(diǎn)作為站位點(diǎn)。當(dāng)球進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)時(shí)，足球逼近球門(mén)，面臨著被射門(mén)的危險(xiǎn)。此時(shí)，需要針對(duì)足球的當(dāng)前位置以及對(duì)方球員態(tài)勢(shì)分析及時(shí)做出決策，迅速執(zhí)行合理的撲救江蘇大學(xué) 2022 級(jí)本科畢業(yè)論文29策略。（1）球以高速向我方球門(mén)運(yùn)動(dòng)：此時(shí)有可能是對(duì)方球員進(jìn)行射門(mén)，并且補(bǔ)射的可能性很小，因此，守門(mén)員可以直接選擇線(xiàn)路關(guān)鍵點(diǎn)為站位點(diǎn)進(jìn)行防守。（2）球以低速向我方球門(mén)運(yùn)動(dòng)：此時(shí)足球可能只是傳中，并且容易被對(duì)方前鋒進(jìn)行補(bǔ)射，因此分為以下兩種情況進(jìn)行分別討論：。為防止前鋒補(bǔ)射，守門(mén)員選擇前鋒球關(guān)鍵點(diǎn)，一旦被前鋒補(bǔ)射，立即轉(zhuǎn)入第一種情況中的線(xiàn)路關(guān)鍵點(diǎn)模式。此時(shí)的補(bǔ)射可能性較小，采用角平分線(xiàn)站位。（3）球背離我方球門(mén)運(yùn)動(dòng)：此時(shí)極可能是對(duì)方的射門(mén)被我方守門(mén)員擋出。足球再次向我方球門(mén)運(yùn)動(dòng)的情況只可能是對(duì)方前鋒進(jìn)行補(bǔ)射，因此，守門(mén)員選擇前鋒球關(guān)鍵點(diǎn)作為站位點(diǎn)進(jìn)行防守即可。當(dāng)前鋒補(bǔ)射時(shí)立即轉(zhuǎn)入第一種情況中的線(xiàn)路關(guān)鍵點(diǎn)站位模式。當(dāng)球進(jìn)入射門(mén)區(qū)的時(shí)候，守門(mén)員的目標(biāo)點(diǎn)從各種情況下的站位點(diǎn)轉(zhuǎn)移為足球的實(shí)時(shí)坐標(biāo)。由于在此之前的各階段里守門(mén)員已近根據(jù)場(chǎng)上態(tài)勢(shì)發(fā)展移動(dòng)到了相應(yīng)的防守站位點(diǎn)，做好防守準(zhǔn)備，因此當(dāng)球越過(guò)危險(xiǎn)區(qū)進(jìn)入射門(mén)區(qū)準(zhǔn)備射門(mén)時(shí)，守門(mén)員能夠迅速移動(dòng)到足球坐標(biāo)位置，截獲足球。 本章小結(jié)本章主要討論了足球機(jī)器人決策系統(tǒng)中幾個(gè)關(guān)鍵部分的設(shè)計(jì)方法，包括以下三部分內(nèi)容：（1）態(tài)勢(shì)分析。根據(jù)足球在球場(chǎng)上所處的大致位置，將足球場(chǎng)地進(jìn)行分區(qū)，在此基礎(chǔ)上建立由五元模糊向量組成的向量集，分別對(duì)球在場(chǎng)地中的位置、機(jī)器人與球的位置關(guān)系、控球狀態(tài)、障礙信息以及球的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)進(jìn)行描述。（2）路徑規(guī)劃。本文在全局規(guī)劃時(shí)采用柵格法進(jìn)行路徑規(guī)劃，通過(guò)建立網(wǎng)格來(lái)獲取可執(zhí)行路徑，同時(shí)，對(duì)于局部的避障問(wèn)題，引入人工勢(shì)場(chǎng)的概念，構(gòu)建引力斥力勢(shì)場(chǎng)指導(dǎo)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)有效避障。（3）角色設(shè)計(jì)。本文主要針對(duì)守門(mén)員的策略設(shè)計(jì)展開(kāi)討論。通過(guò)對(duì)比常見(jiàn)的角平分線(xiàn)法和路線(xiàn)站位法，提出關(guān)鍵點(diǎn)站位體系的設(shè)計(jì)思路。江蘇大學(xué) 2022 級(jí)本科畢業(yè)論文30第四章 決策系統(tǒng)軟件仿真 仿真的目的和技術(shù)方法足球機(jī)器人的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)根據(jù)不同項(xiàng)目的要求和需要，每個(gè)的成本在幾千元至幾十萬(wàn)元不等。其使用壽命一般在一年至三、五年。而對(duì)于一般的科研開(kāi)發(fā)人員來(lái)說(shuō)，強(qiáng)大的技術(shù)需求和資金需求是難以達(dá)到和實(shí)現(xiàn)的。在此情況下，能夠簡(jiǎn)化部分實(shí)物環(huán)節(jié)，保留模型核心特性的計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng)在開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)中顯得尤為重要。計(jì)算機(jī)軟件仿真具有很多優(yōu)點(diǎn)：①研究成本低廉；②實(shí)驗(yàn)具有可重復(fù)性；③實(shí)際干擾因素少；④利于后期數(shù)據(jù)分析等?，F(xiàn)有的仿真平臺(tái)主要分為這樣幾個(gè)功能：圖形顯示和渲染模塊負(fù)責(zé)在計(jì)算機(jī)顯示出與實(shí)物或虛擬的事物的樣子；網(wǎng)絡(luò)通訊模塊負(fù)責(zé)多個(gè)智能體之間或智能體與系統(tǒng)之間的通信；物理引擎模塊負(fù)責(zé)相應(yīng)機(jī)器人物理模型的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)控制特性 [35]。當(dāng)前，F(xiàn)IRA 仿真比賽 SimuroSot 5vs5 就是使用 Havok 引擎，RoboCup3D 使用的物理引擎是 ODE 引擎，MS FIRA 仿真使用了 Ageia 公司的 Ageia PhysX 作為物理引擎。三維圖形顯示和渲染可以使用 OPENGL、DirectX 或 OGRE 等 [36]。 Middle League SimuroSot 仿真平臺(tái)介紹 仿真平臺(tái)綜述Middle League SimuroSot 仿真系統(tǒng)的正式名稱(chēng)為 The Robot Soccer Simulater,是根據(jù)韓國(guó)機(jī)器人公司 YUJIN 的機(jī)器人物理模型，由澳大利亞的RSS 開(kāi)發(fā)小組開(kāi)發(fā)完成的。這個(gè)小組由 Jo 領(lǐng)導(dǎo)的 Griffith 大學(xué)的信息技術(shù)學(xué)院的學(xué)生組成。該仿真平臺(tái)的最新版本是 版 [37]。江蘇大學(xué) 2022 級(jí)本科畢業(yè)論文31Middle League SimuroSot 仿真平臺(tái)的主界面如圖 41 所示。它采用MacroMedia 公司的媒體軟件 Director 作為開(kāi)發(fā)工具，實(shí)現(xiàn)了三維仿真。三維仿真系統(tǒng)在觀看效果上比二維仿真系統(tǒng)有更強(qiáng)的真實(shí)感和臨場(chǎng)感。該仿真平臺(tái)的物理模型也非常精確，對(duì) MiroSot 實(shí)際系統(tǒng)的模擬很逼真，特別是對(duì)物體之間的碰撞，基本不會(huì)出現(xiàn)檢測(cè)失誤的情況，而碰撞結(jié)果也嚴(yán)格遵守了動(dòng)能和動(dòng)量守恒定理，基本上不會(huì)出現(xiàn)在實(shí)際系統(tǒng)中不會(huì)出現(xiàn)的情況。精確的物理模型給比賽帶來(lái)了合理性和公平性，策略開(kāi)發(fā)者完全可以根據(jù)真實(shí)機(jī)器人在比賽中采用的策略來(lái)開(kāi)發(fā)仿真比賽策略，仿真平臺(tái)系統(tǒng)只是一個(gè)完全理想化的真實(shí)系統(tǒng)。圖 Middle League SimuroSot 仿真平臺(tái)的主界面 Middle League SimuroSot Simulation ChartSimuroSot 是對(duì) MiroSot 比賽的仿真，與 MiroSot 相比，仿真軟件對(duì)實(shí)際系統(tǒng)進(jìn)行了大量的簡(jiǎn)化工作。將實(shí)際系統(tǒng)的硬件設(shè)備假設(shè)為理想的工作狀態(tài)，主要的簡(jiǎn)化工作表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面。實(shí)際系統(tǒng)中的視覺(jué)系統(tǒng)由攝像頭、采集卡及相應(yīng)的視覺(jué)識(shí)別軟件共同組成。由于攝像頭本身的噪聲、分辨率的限制、鏡頭畸變以及環(huán)境光線(xiàn)的影響，攝像江蘇大學(xué) 2022 級(jí)本科畢業(yè)論文32頭所采集的視覺(jué)視頻圖像與真實(shí)環(huán)境總是存在誤差。其中鏡頭畸變和攝像頭分辨率帶來(lái)的誤差為系統(tǒng)誤差，它們與攝像頭本身的參數(shù)有關(guān)，可以通過(guò)數(shù)字圖像處理的方法加以校正。攝像頭感光器件 CCD 的噪聲及環(huán)境光線(xiàn)所引起的誤差