自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2024-12-03 16:06本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】搬運(yùn)機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中通過(guò)紅外。另外本設(shè)計(jì)可以通過(guò)顯示模塊顯示每次。單片機(jī)的論證與選擇錯(cuò)誤!.硬件電路設(shè)計(jì)院與分析錯(cuò)誤!紅避避障探測(cè)電路錯(cuò)誤!3系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)錯(cuò)誤!紅外避障傳感器程序流程圖設(shè)計(jì)錯(cuò)誤!4系統(tǒng)測(cè)試錯(cuò)誤!
【正文】 amp。amp。c=2500) c=a。 else c=20210a。 } /*******中斷服務(wù)子程序 2*******/ void time1(void) interrupt 3 { TH1=(65535100)/256。 TL1=(65535100)%256。 num1++。 num2++。 if(num1=t1) Left_moto_pwm=1。 //左電機(jī) pwm else Left_moto_pwm=0。 if(num1==PWM1_MAX) num1=0。 if(num2=t2) Right_moto_pwm=1。 //右電機(jī) pwm else Right_moto_pwm=0。 if(num2==PWM2_MAX) num2=0。 } /********中斷初始化函數(shù) ********/ void init() { TMOD=0X11。 a=500。 //a 小角度放開(kāi)木塊，大角度夾緊 c=a。 TH0=(a/256)。 TL0=(a%256)。 EA=1。 ET0=1。 TR0=1。 TH1=(65535100)/256。 TL1=(65535100)%256。 ET1=1。 TR1=1。 } /**************主函數(shù) ************/ void main(void) { num1=0。 //給計(jì)數(shù)器賦初值 num2=0。 init()。 while(1) //無(wú)限循環(huán) { run()。 if(zuochuan==0) { run()。 while(zuochuan==0)。 left1()。DelayMS(480)。 Left_moto_stop。 Right_moto_stop。 DelayMS(500)。 run()。DelayMS(200)。 Left_moto_stop。 Right_moto_stop。 DelayMS(500)。 } if(xiachuan==0) { a=2021。DelayMS(500)。 //夾緊延時(shí) right1()。DelayMS(1000)。 Left_moto_stop。 Right_moto_stop。 DelayMS(500)。 while(chuan) { back()。 DelayMS(50)。 //消抖 } DelayMS(50)。 while(chuan) { back()。 } if(chuan==0) { Left_moto_stop。 Right_moto_stop 。 DelayMS(1000)。 left()。DelayMS(800)。 Left_moto_stop。 Right_moto_stop 。 DelayMS(500)。 while(shangchuan) { run()。 DelayMS(50)。 } DelayMS(50)。 while(shangchuan) { run()。 } } if(shangchuan==0) { run()。DelayMS(700)。 Left_moto_stop。 Right_moto_stop 。 DelayMS(500)。 a=500。DelayMS(2021)。 // run()。DelayMS(700)。 back()。DelayMS(2150)。//此處延時(shí)時(shí)間需調(diào)整 Left_moto_stop。 Right_moto_stop 。 DelayMS(500)。 right()。DelayMS(365)。 //buzu 390 while(zuochuanamp。amp。xiachuan) { run()。 DelayMS(50)。 } DelayMS(50)。 while(zuochuanamp。amp。xiachuan) { run()。 } }//if shangchuan } //if xiachuan }//while }//main
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