【正文】 eded Corporation,1990. [19] 80c51Based 8Bit . [20] The I2C Bus Concept and . 哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 26 附 錄 附錄 A 源程序： include define TMOD_VALUE 0x20 /*定義 C/T1 工作方式的值 */ define TH1_VALUE 0Xe6 /*定義 TH1 的值 */ define TL1_VALUE 0Xe6 /*定義 TL1 的值 */ typedef unsigned char uchar。 uchar data value[3]_at_0x40。 uchar data adNum。 /*AD 通道號(hào) */ uchar data flag1。 /*完成 4 路數(shù)據(jù)采集，標(biāo)志 =1*/ uchar data flag2。 /*完成計(jì)算 閾 值，標(biāo)志 =1*/ uchar data avg。 /*閥值 */ uchar xdata ad_at_0x2021。 uchar xdata adAddr。 /*定義 AD 地址 */ sbit dStatue_0= dStatue^0。 /*定義可位尋址的位變量 */ sbit dStatue_1= dStatue^1。 sbit dStatue_2= dStatue^2。 sbit dStatue_3= dStatue^3。 sbit P10=P1^0。 sbit P11=P1^1。 sbit P12=P1^2。 sbit P13=P1^3。 sbit P14=P1^4。 sbit P15=P1^5。 void iniTimer1(void) /*定時(shí)器 1 初始化 */ { TMOD=TMOD_VALUE。 TH1=TH1_VALUE。 TL1=TL1_VALUE。 TR1=1。 } void count(void) { avg=value[0]/2+value[1]/2。 /*閾 值的計(jì)算 */ 哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 27 flag2=1。 } void delay(void) /*延時(shí) */ { uchar data i。 while(i5000) { i++。 } } void turn(ucharx) /*小車方向控制 */ { if(x= =0) /*左轉(zhuǎn) */ { P13=1。P10=1。 /*使 L298 的 ENA=1， ENB=1*/ P14=0。P15=1。 /*右輪電機(jī)全速前進(jìn) */ while(1) { P11=1。P12=0。 /*左輪電機(jī)半速前進(jìn) */ delay()。 P11=P11。P12=P12。 delay()。 } } if(x= =1) { P13=1。P10=1。 P11=0。P12=1。 while(1) { P14=1。P15=0。 delay()。 P14=P10。P15=P10。 delay()。 } } if(x= =2) 哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 28 { P13=1。P10=1。 P11=0。P12=0。 P14=0。P15=0。 return。 } if(x= =3) { P13=0。P10=0。 P14=0。P15=0。 P11=0。P12=0。 return。 } } void motorCtrl(uchar x) { switch(x) { Case 0: turn(0)。break。 /*小車左轉(zhuǎn) */ Case 1: turn(1)。break。 /*小車右轉(zhuǎn) */ Case 2: turn(2)。break。 /*小車前進(jìn) */ Case 3: turn(3)。break。 /*小車停止 */ } } void judge(void) /*尋線，判斷小車位置 */ { if(value[0]avg) /*接收到值小于閾值，置位變量 dStatue _0=0*/ dStatue_0=0。 /*AD 轉(zhuǎn)換值大于閾值，置位變量 dStatue_0=1*/ else dStatue_0=1。 if(value[1]avg) dStatue_1=0。 else dStatue_1=1。 if(value[2]avg) dStatue_2=0。 else 哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 29 dStatue_2=1。 if(value[3]avg) dStatue_3=0。 else dStatue_3=1。 } main() { iniTimer1()。 *定時(shí)器 1 初始化 */ adNum=0。 /*設(shè)置 AD 通道號(hào) */ IT1=1。 /*設(shè)置外中斷 INT0邊沿觸發(fā) */ EA=1。 /*CPU開中斷 */ EX1=1。 /*允許外中斷 INT1 中斷 */ ET1=1。 /*允許定時(shí)器 1 中斷 */ Flag1=0 Flag2=0。 adAddr=amp。ad。 /*取將 AD 轉(zhuǎn)換器地址 */ while(1) { if(flag1= = 1) /*標(biāo)志 =1，三路數(shù)據(jù)采樣完 */ { if(flag2= =0) { Count()。 /*計(jì)算閾值 */ adNum=0。 flag1=0。 judge()。 /*尋線計(jì)算小車狀態(tài) dStatue */ switch(dStatue) { Case 0: motorCtrl(3)。break。 /*小車停止 */ Case 1: motorCtrl(1)。break。 /*小車右轉(zhuǎn) */ Case 2: motorCtrl(2)。break。 /*小車前進(jìn) */ Case 4: motorCtrl(0)。break。 /*小車左轉(zhuǎn) */ Default: motorCtrl(3)。break。 /*小車停轉(zhuǎn) */ } 哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 30 } } } void timerInt(void) interrupt 4 using 4 /*定時(shí)器中斷函數(shù) */ { *adAddr=adNum。 /*啟動(dòng) AD 轉(zhuǎn)換 */ TF1=0。 if(adNum4) /*四個(gè)通道轉(zhuǎn)換結(jié)完 */ { adNum++。 return。 } else { adNum=0。 /*否則，重新從 0 通道開始 */ flag1=1。 /*四個(gè)通道結(jié)束，置標(biāo)志 =1*/ return。 } } void adcInt(void) interrupt 2 using 2 { value[adNum]=*adAddr。 /*取轉(zhuǎn)換結(jié)果 */ return。 } 哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 31 附錄 B 1212M30pF30pFEN11EN29IN12IN27IN310IN415OUT13OUT26OUT311OUT414VC8VCC16GND4GND5GND12GND13L293DA+A+VCCC1E3SW COLL1SW EM2TIM CAP3GND4IN5VCC6IPK7DRV COLL8MC34063AD10mH1801K1K100pF3v470u471 C31K1MI0I1I2I3I0I1I2I3100pF100pF1234VSS567891011121314VDD151617181920P89LPC925F1 2 3 4 5RP2Header 51 2 3 4 5RP1Header 5VCCVCC哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 32 后 記 十六周的 畢業(yè)設(shè)計(jì) 就這樣 結(jié)束了， 在這個(gè)過程中， 經(jīng)過不斷的努力以及指導(dǎo)教師的幫助 ,進(jìn)一步學(xué)到了很多實(shí)踐方面的技能。 在設(shè)計(jì)的這一個(gè)過程中，我通過初期在圖書館查閱資料以及上網(wǎng) 搜索 資料 ，加深了對(duì)智能尋跡問題的了解。 對(duì)智能尋跡機(jī)器人這一研究課題產(chǎn)生了極大的興趣。 在課題的學(xué)習(xí)研究和論文的 撰 寫過程中， 我發(fā)現(xiàn)畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)于一個(gè)大學(xué)生來(lái)說是多么的重要。我們可以經(jīng)過 大 量的實(shí)踐過程，把書本上學(xué)過的知識(shí)融會(huì)到實(shí)踐中去，為我們將來(lái)走向工作崗位打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 本課題的研究是在劉宏老師的親切細(xì)心的指導(dǎo)下順利完成的，通過教師的指導(dǎo)， 老師實(shí)踐能力的體現(xiàn)， 讓我感覺到 劉宏老師知識(shí)的 淵博 ， 自己 知識(shí)的有限， 同時(shí)我也在細(xì)微處學(xué)到了做人做事的道理。 在課題研究過程中，導(dǎo)師 對(duì) 課題 的 開展給予全力 的 支持，使本論文的研究 和 撰寫 得以順利完成。在此， 我 向指導(dǎo)教師 劉宏 老師 表 達(dá) 衷心的感謝 和最美好的祝愿 ！ 最后 ， 還要感謝院系領(lǐng)導(dǎo) 和對(duì)課題研究及論文 撰寫給予 幫助的同學(xué) 們 ，他們?cè)谡n題研究、論文 撰寫 過程中給予了我各種不 同的支持和幫助。 在此 ， 我 向他們 表 達(dá) 深深的感謝！