【正文】 計(jì)20 圖 測試 IR 有無信號(hào) 紅外發(fā)射程序 define LeftIR P1_2 //左邊紅外接收連接到 P1_2 define RightIR P3_5 //右邊紅外接收連接到 P3_5 define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到 P1_3 define RightLaunch P3_6 //右邊紅外發(fā)射連接到 P3_6 void IRLaunch(unsigned char IR) { int counter。 if(IR==39。L39。) for(counter=0。counter38。counter++) { LeftLaunch=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 LeftLaunch=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 } if(IR==39。R39。) for(counter=0。counter38。counter++)//右邊發(fā)射 { RightLaunch=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。華北水利水電學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第四章 軟件設(shè)計(jì)21 RightLaunch=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 } } IRLaunch(39。R39。)。 //右邊發(fā)射 irDetectRight = RightIR。//右邊接收 IRLaunch(39。L39。)。 //左邊發(fā)射 irDetectLeft = LeftIR。//左邊接收 圖 紅外行走流程圖華北水利水電學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第四章 軟件設(shè)計(jì)22 關(guān)于行走賽道的硬件調(diào)試與改進(jìn)發(fā)射距離與輻射強(qiáng)度(Power) 成正比。改變紅外發(fā)射和接收器的發(fā)射角度。紅外發(fā)射二極管的發(fā)射角度是有限的，為了使紅外發(fā)射二極管發(fā)射路徑接近直線，我們在紅外發(fā)射二極管上套上黑色絕緣管，使信號(hào)能更加準(zhǔn)確。由于 IR LED 發(fā)射功率的原因，如果使用阻值為 470? 的電阻，紅外發(fā)射與接收器能檢測到障礙物的距離很遠(yuǎn)。而在跑賽道時(shí)，我們要求小車的發(fā)射功率減小，使小車能夠離賽道內(nèi)壁比較合適的距離再檢測出信號(hào)。輻射強(qiáng)度(Power)與輸入電流(If)成正比。我們就改變小車的與 LED 串聯(lián)的電阻阻值來改變 IR LED 的發(fā)射功率。經(jīng)過多次測試與比較本次設(shè)計(jì)選擇了阻值為 10k? 的電阻。華北水利水電學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第五章 結(jié)束語23第五章 結(jié)束語 結(jié)論和展望半年時(shí)間飛逝，通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我了解了紅外避障機(jī)器人的原理及應(yīng)用；我們通過各種方案的討論及嘗試，再經(jīng)過多次的整體軟硬件結(jié)合的調(diào)試，不斷地對系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化，機(jī)器人終于完成了各項(xiàng)功能。在安裝紅外裝置后，我們又大量使用多種軟件方法來改進(jìn)機(jī)器人探測前方障礙物的精準(zhǔn)度。通過調(diào)節(jié)紅外的發(fā)射頻率，采集多個(gè)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的準(zhǔn)確行走功能。在硬件設(shè)計(jì)中，大量比較各種元器件的優(yōu)缺點(diǎn)，如 LM2940 的使用。 在此也感謝指導(dǎo)老師對我的指導(dǎo)和關(guān)心。相信在以后的學(xué)習(xí)和實(shí)踐中我會(huì)更加努力，使使紅外避障機(jī)器人得到更充分的利用。謝謝！華北水利水電學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 附錄附錄 A元件列表Description Designator Footprint LibRef QuantityPolarized Capacitor (Radial) C12 CAPPR55x5 Cap Pol1 1Polarized Capacitor (Radial) C13 CAPPR55x5 Cap Pol1 1Capacitor C14 CC20220805 Cap 1Capacitor C15 CC20220805 Cap 1Capacitor C16 CC32161206 Cap 1Capacitor C21 CC20220805 Cap 1Capacitor C22 CC20220805 Cap 1Capacitor C23 CC20220805 Cap 1Capacitor C25 CC20220805 Cap 1Capacitor C27 CC20220805 Cap 1Infrared LED DS1 IR LED 1Infrared LED DS2 IR LED 1Receptacle Assembly, 9 Position J1 D Connector 9 1Header, 2Pin P1 HDR1X2 Header 2 1Header, 5Pin, Dual row P2 HDR2X5 Header 5X2H 1NPN Bipolar Transistor Q1 BCYW3 NPN 1NPN Bipolar Transistor Q2 BCYW3 NPN 1Infrared Detect Device Q3 BCYW3/ IR DETECT 1Infrared Detect Device Q4 BCYW3/ IR DETECT 1Resistor R1 Res2 1Resistor R2 Res2 1Resistor R3 Res2 1Resistor R4 Res2 1華北水利水電學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 附錄Resistor R5 CC20220805 Res2 1Resistor R7 CC20220805 Res2 1SinglePole,SingleThrow Switch S3 SPST2 SWSPST 1DoublePole, SingleThrow Switch S4 DPST4 SWDPST 180C518Bit Flash U1 44A AT89S52 11A LowDropout Regulator U3 T03B 1+5VPoweredRS232Driver/Receiver U7 PE16A MAX232CPE 1Crystal Oscillator Y1 BCYW2/ XTAL 1華北水利水電學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 附錄附錄 B華北水利水電學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 附錄附錄 C