【正文】 COMMAND,0x80|(x0x40))。 }void print(unsigend char *str) { While(*str=’\0’) { LCD_Write(LCD_DATA,*str)。 Str++。 }} 167。 紅外接收軟件 解碼的關(guān)鍵是如何識別 0 和 1，從位的定義可以發(fā)現(xiàn) 0、1 均以 的低電平開始，不同的是高電平的寬度不同，0 為 ，1 為 ，所以必須根據(jù)高電平的寬度區(qū)別 0 和 1，如果從 低電平過后開始延時 ，以后若讀到的電平為低，說明該位為 0，反之則為 1。為了可靠起見，延時必須比 長些，但又不能超過 ，32否則如果該位為 0。讀到的已是下一位的高電平，因此取(+)/2= 最為可靠，一般取 左右均可。根據(jù)碼的格式，應(yīng)該等待 9ms 的起始碼和 的結(jié)果碼完成后才能讀碼。 defined UNIT8 unsigned char defined UNIT16 unsigned int defined UNIT 32 unsigned longUNIT8 IRCommandData。UNIT8 da[4]={0,0,0,0}。UNIT table[18]={0x28,0x7e,0xa2,0x62,0x74,0x61,0x21,0x7a,0x20,0x60,0x30,0x25,0xa7,0x26,0xa1,0xb1,0x34,0xab}。sbit IR=P3∧3。 void delay(UNIT16 t) ｛　　while(t)。 }void d870us(void) { delay(108)。//12M }void d1000us(void) { delay(125)。//12M }void d4740us(void) { delay(593)。//12M}////ht6221 解碼程序//UNIT IRDecode(void) { UNIT8 i,m,n。 for(i=0。I10。i++) { D870us()。 If(IR) goto exit。 }33 while(!IR)。 d4740us()。 }//開始解碼for(m=0。m4。m++){for(n=0。n8。n++){while(!IR)。 d8740us()。 if(IR) { d1000us()。 da[m]=da[m]1。 da[m]=da[m]|ox80。} else { da[m]=da[m]1。 da[m]=da[m]|0。 } //while(IR)。 //while(!IR)。 }} if((da[0]==0x0)amp。amp。(da[1]==0xFF)) { if（da[2]==(~da[3])） return da[2]。 } exit: return 0。 }“看門狗”軟件設(shè)計單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)運(yùn)行正常時，單片機(jī)的 CPU 應(yīng)在 內(nèi)從 口送出一個正脈沖，使看門狗及時清零，也就是說，CPU 要在 內(nèi)執(zhí)行一次喂狗程序。喂狗程序段插入到用戶應(yīng)用程序之中。單片機(jī)系統(tǒng)的戶應(yīng)用程序一般由循環(huán)結(jié)構(gòu)的主程序和中斷服務(wù)子程序組成。首先，應(yīng)盡可能準(zhǔn)確地估算各應(yīng)用功能模塊的運(yùn)行時間，估算運(yùn)行時間的時候，應(yīng)考慮程序可能被中斷，應(yīng)把中斷程序的運(yùn)行時間也計算在內(nèi)。然后，在若干個應(yīng)用功能模塊的運(yùn)行時間小于 的兩個應(yīng)用功能模塊之間插入喂狗程序段。為了防止看門狗非正常失效（已發(fā)生程序跑飛但看門狗不產(chǎn)生單片機(jī)所需要的復(fù)位信號） ，在用戶應(yīng)用程序中插入喂狗程序段時應(yīng)當(dāng)注意以下兩點(diǎn)。1）避免在中斷服務(wù)子程序中插入喂狗程序段 當(dāng) MCU 受干擾而發(fā)生程序跑飛，只要 MCU 片內(nèi)中斷允許控制寄存器不遭破壞，不論程序飛到了什么地方，CPU 仍能像正常運(yùn)行時一樣響應(yīng)和執(zhí)行中斷服務(wù)子程序。因此，34在各中斷服務(wù)子程序中都不應(yīng)當(dāng)插入喂狗程序段2) 避免在用戶應(yīng)用程序中的局部循環(huán)圈內(nèi)插入喂狗程序段 這樣，即使程序跑飛后非正常進(jìn)入循環(huán)圈，并且跑飛后的程序在該循環(huán)圈內(nèi)“死循環(huán)” ，也會因?yàn)榭撮T狗接收不到喂狗信號，發(fā)生看門狗定時計數(shù)溢出，進(jìn)而使系統(tǒng)恢復(fù)正常運(yùn)行。喂狗程序如下：void FeedWatchdog(void) { pragma asm SETB NOP NOP pragma endasm} 軟件抗干擾技術(shù) 提高遙控小車智能控制的可靠性，僅靠硬件干擾是不夠的，需要進(jìn)一步借助于軟件抗干擾技術(shù)來克服某些干擾。在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，如能正確采用軟件抗干擾技術(shù)，與硬件干擾措施構(gòu)成雙道抗干擾防線，無疑將大大提高系統(tǒng)的可靠性。經(jīng)常采用的軟件抗干擾技術(shù)是數(shù)字濾波技術(shù)、開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)、指令冗余技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)等。一般單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的模擬輸入信號中，均含有種種噪音和干擾，他們來自被測量本身、傳感器、外界干擾等。為了進(jìn)行準(zhǔn)確測量和控制，必須消除被測信號中的噪音和干擾。對于這類信號，采用積分時間等于 20ms 的整數(shù)倍的雙倍積分 A/D 轉(zhuǎn)換器，可有效消除其影響。后者為隨機(jī)信號，它不是周期信號。對于隨機(jī)干擾，可以用數(shù)字濾波方法予以消除或?yàn)V除。所謂數(shù)字濾波，就是通過一定的計算或判斷程序減少干擾在有用信號中的比重。故實(shí)質(zhì)上它是一種程序?yàn)V波，數(shù)字濾波克服了模擬濾波器的不足，它與模擬濾波器相比，有以下幾個優(yōu)點(diǎn)：● 數(shù)字濾波是用程序?qū)崿F(xiàn)的，不需要增加硬件設(shè)備，所以可靠性高，穩(wěn)定性好?！?數(shù)字濾波可以根據(jù)信號的不同，采用不同的濾波方法或?yàn)V波參數(shù)，具有靈活、方便，功能強(qiáng)的特點(diǎn)?！?數(shù)字濾波可以對頻率很低的信號實(shí)現(xiàn)濾波，克服了模擬濾波器的缺陷。 數(shù)字濾波器具有以上優(yōu)點(diǎn)，所以數(shù)字濾波器在微機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。干擾信號多呈毛刺狀，作用時間短，利用這一點(diǎn)，在采集某一開關(guān)量信號時，可多次重復(fù)采集，直到連續(xù)兩次或兩次以上結(jié)果完全一致才為有效。若多次采樣后，信號總是變化不定，可停止采集，給出報警信號，由于開關(guān)量信號主要是來自各類開關(guān)型狀態(tài)傳感器，如限位開關(guān)、操作按鈕、電氣觸點(diǎn)等，對這些信號的采集不能用多次平均的方法，必須絕35對一致才行。如果開關(guān)量信號超過 8 個，可按 8 個一組進(jìn)行分組處理，也可以定義多字節(jié)信息暫存區(qū)，按類似方法處理。在滿足實(shí)時性要求的前提下，如果在各次采集數(shù)字信號之間接入一段延時，效果就會好一些，就能對抗較寬的干擾。輸出設(shè)備是電位控制型還是同步鎖存型，對干擾的敏感性相對較大。前者有良好的抗“毛刺”干擾能力，后者不耐干擾，當(dāng)鎖存線上出現(xiàn)干擾時，它就會盲目鎖存當(dāng)前的數(shù)據(jù)，也不管此時數(shù)據(jù)是否有效。輸出設(shè)備和慣性（響應(yīng)速度）與干擾的耐受能力也有很大關(guān)系。慣性大的輸出設(shè)備（如各類電磁執(zhí)行機(jī)構(gòu)）對“毛刺”干擾有一定的耐受能力。慣性小的輸出設(shè)備（如通行口、顯示設(shè)備）耐受能力就小一些。在軟件上，最為有效的方法就是重復(fù)輸出同一個數(shù)據(jù)。只要可能，其重復(fù)周期盡可能短些。外設(shè)設(shè)備接受到一個被干擾的錯誤信息后，還來不及做出有效的反應(yīng)，一個正確的信息又來了，就可及時防止錯誤操作的產(chǎn)生。另外，各類數(shù)據(jù)鎖存器盡可能和 CPU 安裝在同一電路板上，使傳輸線上傳送的都是鎖存好的電位控制信號，對于重要的輸出設(shè)備，最好建立檢測通道，CPU 可以檢測通道來確定輸出結(jié)果的正確性。 指令冗余技術(shù)當(dāng) CPU 受到干擾后，往往將一些操作數(shù)當(dāng)做指令碼來執(zhí)行，引起程序混亂。當(dāng)程序彈飛到某一字節(jié)指令上時，便自動納入正規(guī)。當(dāng)彈飛到某一雙字節(jié)指令上時，有可能落到其操作數(shù) 上，從而繼續(xù)出錯。當(dāng)程序彈飛到三字節(jié)指令上時，因它有兩個操作數(shù)，繼續(xù)出錯的機(jī)會就更大。因此，應(yīng)多采用單字節(jié)指令（NOP ）或?qū)巫止?jié)指令重復(fù)書寫，這便是冗余。指令冗余無疑會降低系統(tǒng)的效率，但在絕大多數(shù)情況下，CPU還不至于忙到不能多執(zhí)行幾條指令的程度，故這種方法還會被廣泛采用。在一些對程序流向起決定作用的指令之前插入兩條 NOP 指令，以保證彈飛的程序迅速納入正確軌道，在某些對系統(tǒng)工作狀態(tài)重要的指令前也可插入兩條 NOP 指令，以保證正確執(zhí)行。指令冗余技術(shù)可以減少程序彈飛次數(shù)，使其很快進(jìn)入程序軌道，但這并不能保證在失控期間不出差錯，更不能保證程序納入正常軌道后就平安無事了，解決這個問題必須采用軟件容錯技術(shù)。 軟件陷阱技術(shù)指令冗余使彈飛的程序恢復(fù)正常是由條件的。首先，彈飛的程序必須落到程序區(qū)；其次，必須執(zhí)行到冗余指令。所謂軟件陷阱，就是一套引導(dǎo)指令，強(qiáng)行將捕獲的程序引向以個指定 的地址，在哪里有一段專門對程序出錯進(jìn)行處理的程序。如果把這段程序的入口標(biāo)號記為 ERR，則軟件陷阱即為一條無條件轉(zhuǎn)移指令，為了加強(qiáng)其捕捉效果，一般還在它前面加兩條 NOP 指令，因此真正的軟件陷阱由 3 條指令構(gòu)成：NOP、NOP、ERR。軟件陷阱安排在以下 4 種地方：● 未使用的中斷向量區(qū)；● 未使用的大片 ROM 空間；● 表格；● 程序區(qū)。由于軟件陷阱都安排在正常程序執(zhí)行不到的地方，故不影響程序執(zhí)行的效率，在當(dāng)前 EPROM 容量不成問題的條件，還是由一定用處的。36第五章 小結(jié) 本系統(tǒng)主要完成了：利用紅外線進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控操作，利用脈沖寬度調(diào)制 PWM 的方法實(shí)現(xiàn)對小車的速度控制，利用步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制，利用超聲波進(jìn)行前方障礙檢測，利用蜂鳴器完成報警和音樂鳴奏，使用字符型液晶顯示器做為顯示輸出。致謝經(jīng)過半年的忙碌和工作，本次畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)接近尾聲，作為一個本科生的畢業(yè)設(shè)計，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個設(shè)計是難以想象的。 在這里首先要感謝我的導(dǎo)師楊居義老師。楊老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計的每個階段，從查閱資料到設(shè)計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細(xì)設(shè)計，裝配草圖等整個過程中都給予了我悉心的指導(dǎo)。我的設(shè)計較為復(fù)雜煩瑣，但是楊老師仍然細(xì)心地糾正圖紙中的錯誤。除了敬佩楊老師的專業(yè)水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。感謝我的母校。大學(xué)四年，我學(xué)到了很多新的知識，同時我也改變了很多進(jìn)步了很多。而這些應(yīng)該歸功于我的學(xué)校。還要感謝所有授過我課的老師，無論是基礎(chǔ)課老師還是專業(yè)課老師。對基礎(chǔ)課的學(xué)習(xí)為我在以后的學(xué)習(xí)打下了良好的基礎(chǔ)。還要感謝我的爸爸媽媽，焉得諼草，言樹之背，養(yǎng)育之恩，無以回報，你們永遠(yuǎn)健康快樂是我最大的心愿。還要感謝寢室里的患難兄弟，是你們 4 年來對我的蹂躪才使我的意志品質(zhì)變的如此堅(jiān)強(qiáng)，大學(xué)真鍛煉人呀。最后感謝我的同學(xué)對我無私的幫助，特別是在軟件的使用方面，正因?yàn)槿绱宋也拍茼樌耐瓿稍O(shè)計，在此，我再說一次謝謝！謝謝大家?。。≈饕獏⒖嘉墨I(xiàn)（1）電子電路圖站 ：//（2）電子之城 ：//（3）全國大學(xué)生電子設(shè)計竟賽 ：//（4）中國電子網(wǎng) ：//（5）電子設(shè)計技術(shù) ：//（6）中電網(wǎng) ：//（7）中國測控網(wǎng) ：//（8）大蝦電子網(wǎng) ：//（9）電子先鋒 ：//（10）電子工程師網(wǎng)站 ：//（11）中國學(xué)術(shù)期刊網(wǎng) ：//（12）無線電 ：//（13）電子制作 ：//（14）電子世界 ：//（15）電子報 ：//（16）超星數(shù)字圖書館 ：//（17）控制理論與應(yīng)用雜志 （18）微計算機(jī)信息雜志 （19）中華測控網(wǎng) 37（20）美信集成產(chǎn)品公司 ：//（21）美國德州儀器公司 ：//（22）機(jī)器人 （22）康萬新編《畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)及案例剖析應(yīng)用電子技術(shù)方向》清華大學(xué)出版（23）江志紅編《51 單片機(jī)技術(shù)與應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)》清華大學(xué)出版（24） 與8051 的接口原理圖/wdxy_dpj/jiangyi（25） om/article/87/107/2022/（26） （27）