【正文】 對(duì)基礎(chǔ)課的學(xué)習(xí)為我在以后的學(xué)習(xí)打下了良好的基礎(chǔ)。 在這里首先要感謝我的導(dǎo)師楊居義老師。 軟件陷阱技術(shù)指令冗余使彈飛的程序恢復(fù)正常是由條件的。 指令冗余技術(shù)當(dāng) CPU 受到干擾后，往往將一些操作數(shù)當(dāng)做指令碼來(lái)執(zhí)行，引起程序混亂。前者有良好的抗“毛刺”干擾能力，后者不耐干擾，當(dāng)鎖存線上出現(xiàn)干擾時(shí)，它就會(huì)盲目鎖存當(dāng)前的數(shù)據(jù)，也不管此時(shí)數(shù)據(jù)是否有效?！?數(shù)字濾波可以根據(jù)信號(hào)的不同，采用不同的濾波方法或?yàn)V波參數(shù)，具有靈活、方便，功能強(qiáng)的特點(diǎn)。經(jīng)常采用的軟件抗干擾技術(shù)是數(shù)字濾波技術(shù)、開(kāi)關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)、指令冗余技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)等。單片機(jī)系統(tǒng)的戶應(yīng)用程序一般由循環(huán)結(jié)構(gòu)的主程序和中斷服務(wù)子程序組成。 } //while(IR)。n8。I10。UNIT table[18]={0x28,0x7e,0xa2,0x62,0x74,0x61,0x21,0x7a,0x20,0x60,0x30,0x25,0xa7,0x26,0xa1,0xb1,0x34,0xab}。 Str++。 } //初始化 LCD Void LCD_Initial() { LcdEn=0: LCD_Write(LCD_COMMAND,0x38)。 _nop_()。 Return DBPort。 //PO=0x80x 數(shù)據(jù)端口//內(nèi)部等待函數(shù)Unsingned char LCD_Wait(void) { LcdRs=0。 cPWM_1=Cpwm_Speed。}}}Void T0CoutInt(void)interupt 1{29TR0=0。TR0=1。bit bMotionRunForword。命令隊(duì)列模塊、命令執(zhí)行模塊的結(jié)構(gòu)在第 21 章已有詳細(xì)說(shuō)明，這里不再闡述。模塊可以共存，一個(gè)模塊可以被多個(gè)任務(wù)在不同條件下調(diào)用；模塊程序允許分割任務(wù)和利 用已有程序，為設(shè)計(jì)者提供方便。第四章軟件設(shè)計(jì)在進(jìn)行單片機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)外，大量工作就是如何設(shè)計(jì)和調(diào)試應(yīng)用程序。并且，從 CD4060 的 10 個(gè)輸出端 Q4Q10 和 Q12Q14 可以得到不同周期的方波信號(hào)，經(jīng)三極管 Q700、Q701 處理后形成單片機(jī)系統(tǒng)的復(fù)位信號(hào)，可以適用不同那個(gè)用戶應(yīng)用程序，從而該硬件看門狗電路可以適應(yīng)不同的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)。23圖 顯示系統(tǒng)電路原理圖 遙控系統(tǒng) 遙控系統(tǒng)發(fā)射硬件設(shè)計(jì)遙控系統(tǒng)發(fā)射硬件部分被放置在遙控器中，其電路原理圖如圖 所示。圖 超聲波障礙檢測(cè)原理圖 語(yǔ)音系統(tǒng)22語(yǔ)音系統(tǒng)采用蜂鳴器作為發(fā)聲器件，其連接電路圖如圖 所示。TA8453 為步進(jìn)電機(jī)的控制芯片，引腳 M1和 M2 決定電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方式：M1=M2=0 ，電機(jī)按半步方式運(yùn)轉(zhuǎn)；M1=0、M2=1,電機(jī)按 1/8 步細(xì)分方式運(yùn)轉(zhuǎn)。查詢方式：查詢 EOC 引腳。17電源線及其他（5 條）：CLOCK 為時(shí)鐘輸入線，用于為 ADC0809 提供逐次比較所需，一般為 640kHz 時(shí)鐘脈沖。 ADC0809 采用雙列直插式封裝,共有 28 條引腳，各管腳的功能分四組簡(jiǎn)述如下：模擬信號(hào)輸入 IN0～I(xiàn)N7： IN0IN7 為八路模擬電壓輸入線，加在模擬開(kāi)關(guān)上，工作時(shí)采用時(shí)分割的方式，輪流進(jìn)行 A/D 轉(zhuǎn)換。二是系統(tǒng)外設(shè)，即按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設(shè)備，如鍵盤、顯示器、A/D、D/A 轉(zhuǎn)換器以及各種驅(qū)動(dòng)電路等，要設(shè)計(jì)合適的接口電路。如果操作者在場(chǎng)，就可以按下人工復(fù)位按鈕，強(qiáng)制系統(tǒng)復(fù)位。它將紅外接收器和放大電路集成在一體，具有體積小、密封性好、靈敏度高、價(jià)格低廉等特點(diǎn)。接收部分包括光、電轉(zhuǎn)換放大器、解碼、解調(diào)電路。液晶顯示模塊是一個(gè)慢顯示器件，所以在執(zhí)行每條指令之前一定要確認(rèn)模塊的忙標(biāo)志為低電平，否則此指令失效?！?指令 4：顯示開(kāi)光控制。液晶顯示器以其微功耗、體積小、顯示內(nèi)容豐富、超薄輕巧等諸多優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)接通電源后，多諧振蕩器起振，輸出 的音頻信號(hào)，阻抗匹配器推動(dòng)壓電蜂鳴片發(fā)聲。且由于小車避障時(shí)不須在很遠(yuǎn)處發(fā)現(xiàn)障礙物，且強(qiáng)度法較易實(shí)現(xiàn)，故選用超聲波強(qiáng)度法進(jìn)行避障。強(qiáng)度法是利用聲波在空氣中的傳輸損耗值來(lái)測(cè)量被測(cè)物的距離，被測(cè)物越遠(yuǎn)反射信號(hào)越弱，根據(jù)反射信號(hào)的強(qiáng)弱就可以知道被測(cè)物的遠(yuǎn)近，但在使用這種方法時(shí)由于換能器之間的直接耦合信號(hào)很難消除，在放大器增益較高時(shí)這一耦合信號(hào)就可使放大器飽和從而使整套系統(tǒng)失效。它有折射和反射現(xiàn)象，且在傳播過(guò)程中有衰減?！?具有復(fù)位和使能引腳。一般情況下，合成磁場(chǎng)矢量的幅值決定了步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)力矩的大小，相鄰兩合成磁場(chǎng)矢量之間的夾角大小決定了步距角的大小，步進(jìn)電機(jī)半步工作方式就蘊(yùn)含了細(xì)分的工作原理。因此，當(dāng)它轉(zhuǎn)一圈后，沒(méi)有累積誤差，具有良好的跟隨性。由于 PWM 調(diào)速系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可以獲得脈動(dòng)很小的直流電流，電樞電流容易連續(xù)，系統(tǒng)的低速運(yùn)行平穩(wěn)，調(diào)速范圍較寬，可達(dá) 1：10000 左右。(3) 方案三：脈沖寬度調(diào)制速度控制通過(guò)脈沖寬度調(diào)制（PWM，Pulse Width Modulation）的方法實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的速度控制。系統(tǒng)組成如下圖所示：9系統(tǒng)組成圖167。Intel 公司是第一家出產(chǎn) 8031 單片機(jī)的廠商，其他公司都是依照 Intel 的8051 為基本構(gòu)架，再加上自己的一些額外功能以顯示自己的特色，讓用戶能依照電路所需，選擇最適合的 8031 單片機(jī)去做控制。8O 年代初期，美國(guó) Unimation 公司的經(jīng)理 J．Engelberger~對(duì)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展作過(guò)預(yù)測(cè)， 認(rèn)為今后機(jī)器人技術(shù)最需要解決的問(wèn)題是：觸覺(jué)、視覺(jué)， 移動(dòng)、聲音通信和安全。從各國(guó)和國(guó)際間制訂的研究計(jì)劃來(lái)看，雖然項(xiàng)目各異， 但在研究特種作業(yè)的移動(dòng)機(jī)器人方面都是不約面同， 說(shuō)明特種作業(yè)的移動(dòng)機(jī)器人是近期競(jìng)相研究的重點(diǎn)。從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器在進(jìn)化過(guò)程中的產(chǎn)物，是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。s heavy workload, which invented a variety of machines. Modern robots focused on mechanical engineering, electronics technology, puter technology, automatic control theory and artificial intelligence (or even applied to modern medical technology), etc. The latest multidisciplinary research, represents the highest achievements of mechanical and electrical integration of contemporary scientific and technological development of the most active areas. This topic used 8052AH microcontroller core supplemented by an intelligent control and steering motor drive circuit, ultrasonic measuring barrier circuits, voice and display circuit, remote control transmitter and the watchdog circuit. So that it can use infrared sensors to operate the machine remotely, through the SCM control wheeled robots start, stop, speed adjustment, steering, obstacle detection by the ultrasonic sensors, buzzer alarm sounds and can play simple music, character LCD displayModule display remote control information and alarm. This design produced wheeled robot has a very high intelligence, design satisfactorily pleted the subject objectives.Keywords: motor, measuring barrier, remote control, sensor5目錄第 1 章 緒論 引言 ....................................................1 機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀 ......................................2 本課題的主要內(nèi)容及組織 ...................................3第 2 章 系統(tǒng)設(shè)計(jì) 系統(tǒng)組成…………………………………………………… 速度控制系統(tǒng)……………………………………………… 轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)……………………………………………… 檢測(cè)系統(tǒng)…………………………………………………… 語(yǔ)音系統(tǒng)…………………………………………………… 顯示系統(tǒng)…………………………………………………… 遙控設(shè)計(jì)……………………………………………………“看門狗”設(shè)計(jì)…………………………………………….第 3 章 硬件設(shè)計(jì) EEPROM 存儲(chǔ)器 CPU 與 ROM、RAM 存儲(chǔ)器實(shí)時(shí)鐘連接 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)………………………………………………6 轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)………………………………………………. 檢測(cè)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)…………………………………………. 語(yǔ)音系統(tǒng)…………………………………………………….. 顯示系統(tǒng)…………………………………………………….. 遙控系統(tǒng)……………………………………………………...“看門狗”硬件設(shè)計(jì)…………………………………………第 4 章 軟件設(shè)計(jì) 軟件框圖……………………………………………………….. 電機(jī)控制軟件………………………………………………….. 語(yǔ)音軟件………………………………………………………… 顯示軟件………………………………………………………… 外接收軟件………………………………………………………“看門狗”軟件設(shè)計(jì)……………………………………………. 軟件抗干擾技術(shù)…………………………………………………第 5 章 小結(jié)…………………………………………………………. 第一章 緒論 引言 “機(jī)器人是具有感知、決策、行動(dòng)和交互功能的智能機(jī)器。本人授權(quán)青島農(nóng)業(yè)大學(xué)可以將本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 。本人離校后發(fā)表或使用該畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）或與該論文（設(shè)計(jì)）直接相關(guān)的學(xué)術(shù)論文或成果時(shí)，單位署名為 。 ”機(jī)器人充分體現(xiàn)了人和機(jī)器的各自優(yōu)長(zhǎng)，它比傳統(tǒng)機(jī)器具有更大的靈活性和更廣泛的應(yīng)用范圍。機(jī)器人是高科技全自動(dòng)一體化的新型產(chǎn)品，是提升企業(yè)效能之產(chǎn)物。目前， 基于感覺(jué)控制的第二代機(jī)器人已進(jìn)入普及應(yīng)用階段。3O 多年前， 曾獲得第一個(gè)機(jī)器 A ?？频腉．C．Devol 認(rèn)為， 今后幾年機(jī)器人的研究重點(diǎn)，應(yīng)是視覺(jué)，觸覺(jué)傳感器和用于原子能反應(yīng)堆、海底和飛船等方面的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)踐證明， 兩位機(jī)器人創(chuàng)始人的預(yù)見(jiàn)是正確的。為方便設(shè)計(jì)者能隨時(shí)更換不同廠商的 8031，各廠商的單片機(jī)引腳大都相同，而且每個(gè)引腳的定義也相同