【正文】 在這里，我要感謝那些曾經(jīng)孜孜不倦傳授我們知識的各位恩師，衷心祝愿你們桃李滿天下。她不僅治學嚴謹而且為人師表，教給我們的不僅是書本上的知識，還有為人處世的積極態(tài)度 ， 這些寶貴知識將積極影響我今后的學習和工作，再次表示衷心感謝。 ３）ＭＰＧ連接器 用于 MPG（手動脈沖發(fā)生器）或同步譯碼器的連接器。伺服系統(tǒng)的開、停、就緒和急停等狀態(tài)輸出端口通過讀取這些端口的狀態(tài)。 機器人各關節(jié)由電機輸出動力，通過各種傳動方案，帶動各關節(jié)運動，傳感器、編碼器將檢測記錄到得運動不見的運動狀況并以開關量形式傳遞給 I/O,PLC接收 到這些信號并經(jīng)過處理后，發(fā)出指令，傳遞給 I/O,系統(tǒng)進入下一道命令執(zhí)行中。 ５、體積小、結(jié)構(gòu)緊湊，安裝、維護方便； 可編程控制器體積小、質(zhì)量小，便于安裝。這種編程方法很有規(guī)律，容易掌握。 主 CPU 實現(xiàn)管理、坐標變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從ＣＰＵ實現(xiàn)所有關節(jié)的動作控制。 它們的重量可以做一下粗估：工件 40N，手爪 20N，驅(qū)動氣缸 20N，手爪與氣缸的連接套筒 20N，俯仰電機 55N，減速器 5N,絲杠套杯與 L 型支架 40N 等組成。大臂的長度盡可能做的短一些，這樣會在整體結(jié)構(gòu)簡單的情況下將小臂回轉(zhuǎn)關節(jié)的電機自身重量和減速器的重量盡 可能多的通過殼體傳遞到地面，另外對大臂的設計也采用了增加強度的處理，從而盡可能電機和減速器所產(chǎn)生的附加彎矩對機構(gòu)的影響。此次的搬運機器人對工件的抓取，對其驅(qū)動系統(tǒng)的要求就是要能夠較為準確的完成對位置和速度的控制，這樣 選取交流伺服電機就能夠很好的滿足這一點。當步進電機工作在低 頻的時候一般還采用阻尼技術來克服低頻振動現(xiàn)象。大臂與回轉(zhuǎn)關節(jié)之間采用諧波減速器傳遞動力。 2方案二 ： 第一 二自由度均采用交流伺服電機加減速器的驅(qū)動模式，故此結(jié)構(gòu)較為簡單。 基于上述驅(qū)動系統(tǒng)的缺點和機器人驅(qū)動系統(tǒng)的設計要求，本文選用直流伺服電機驅(qū)動的方式對機器人進行驅(qū)動。 （ 2） 控制性能 可實現(xiàn)高速、高精度連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復雜。 （ 3） 響應速度 較高。 機器人常用的驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動和電機驅(qū)動三種類型。本文采用回轉(zhuǎn)型傳動機構(gòu)。接線盒子外面有一個引入線出口和一個引出線出口。工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器是安裝在腕端的附加裝置 機器人的手部可分為夾持式和吸附式兩大類。 （ 2）由第二步所給定的條件和第三步的結(jié)構(gòu)特點，選取驅(qū)動系統(tǒng)并確定驅(qū)動電機的驅(qū)動方式和傳統(tǒng)方式。 以上所謂機器人的負荷是指在機器人的規(guī)定性能條件下，機器人所能搬移的重量中包括了機器人末端執(zhí)行器的重量。 １ .３ .２ 按 操作機的運動形態(tài)分類 按工業(yè)機器人操作機運動部件的運動坐標把機器人區(qū)分為：直角坐標式機器人、極坐標式機器人，圓柱坐標式機器人和關節(jié)式機器人，另外還有少數(shù)復雜的機器。搬運作業(yè)是指用一種設備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位 置。機器人就必須有一個運動靈活和動作靈敏的手腕和手爪。例如：當時噴涂機器人噴涂車身內(nèi)表面時，要求機器人能將車身內(nèi)表面的各個角落都噴上漆，必須要有高靈活度機器人手才行。 當代工業(yè)機器人技術發(fā)展一方面表現(xiàn)在工業(yè)機器人應用領域的擴大和機器人的種類 增多；另一方面表現(xiàn)在機器人機械系統(tǒng)的性能的提高和控制系統(tǒng)的智能化。驅(qū)動方面 采用了一臺工業(yè)機器人多種驅(qū)動方式情況，由液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、步進電機驅(qū)動、伺服電機的驅(qū)動等等。為了是機器人完成各種復雜動作，機器人控制器需要進行大量計算并在此基礎上向機器人的各個環(huán)節(jié)的驅(qū)動電動機發(fā)出必要的控制指令。 ２０世紀８０年代以來，工業(yè)機器人技術逐漸成熟、并很快得到推廣，目前已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)的許多領域得到應用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平。自從 1962 年美國研制出世界上第一臺工業(yè)機器人以來，機器人技術及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng) （ FMS）、自動化工廠（ＦＡ）、計算機 集成制造系統(tǒng)（ＣＩＭＳ）的自動化工具。在此過程中，諧波減速器、ＲＶ減速器等高性能減速機構(gòu)的發(fā)展也功不可沒。氣動機械手大量應用到物流搬運機器人領域。無論是我國還是國外，物料搬運的發(fā)展都是由單一設備走向成套設備；由單機 走向系統(tǒng)。因此，至今工業(yè)機器人在精密裝配及其他精密作業(yè)中的應用中仍受到了很大的限制，除了精密 作業(yè)要求高精度機器人以外，采用離線編程的工業(yè)機器人系統(tǒng)也要求該機器人要具有足夠高的定位精度和運動精度。這一點對裝配機器人來說尤為重要。如這種基本結(jié)構(gòu)能推廣于一般工業(yè)機器人將使工業(yè)機器人的成本下降，生產(chǎn)周期及維修周期縮短。 機器人自動搬運系統(tǒng)可根據(jù)用戶的要求配備不同的手爪（如機械手爪，真空吸盤，電磁吸盤等），可實現(xiàn)對各種工件的抓取搬運，具有定位準確，工作節(jié)拍可調(diào)，工作空 間大，性能優(yōu)良，運行平穩(wěn)可靠，維修方便等特點。工作空間為０ .１－１立方米。自由度數(shù)越多，機器人的柔性越大，結(jié)構(gòu)和控制也就越復雜，所以并非越多越好。 機械手 是由具有傳動執(zhí)行裝置的機械。環(huán)境不僅由幾何條件（可達空間）所決定的而且由環(huán)境和它們所包含的每一個事物的全部自然特性所決定的。手指松開和加緊工件是通過手指的張開與閉合來實現(xiàn)的。 為便于手指的順利合攏，可以在兩個手指之間設置一個彈簧，這樣還可以提供適當?shù)膴A緊力。 （ 7）成本維修及使用 液壓元件成本較高方便，但油液對環(huán)境溫度有一定要求 。 （ 7） 在工業(yè)機器人中的應用范圍 適用于中小負載驅(qū)動、精度要求較低的有限點位程序控制機器人，如沖壓器機器人本體的氣動平衡及裝配機器人氣動夾具。 （ 7）在工業(yè)機器人中應用范圍 適用于中小負載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機器人，如 AC 伺服噴涂機器人、點焊機器人、弧焊機器人、裝配機器人等。同步齒形帶具有精度高，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比恒定等特點。第四自由度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)也是采用電機加諧波減速器的結(jié)構(gòu)形式。滾珠絲杠的造價高，重量也較重，因此在滾珠絲杠的材料選擇方面而要求加工材料要較輕，并且滾珠絲杠需要電機的輸出轉(zhuǎn)矩也較大，自身減速比較小 。 (4)運行性能不同 步進電機的控制一般為開環(huán)控制，速度過快 或負載過大都會出現(xiàn)失轉(zhuǎn)或堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象。電機和減速器通過外殼 內(nèi)部的 凸臺進行安裝，這樣使得結(jié)構(gòu)簡單，加工和安裝方便。在滑動絲杠的外螺母 上連接導向桿，這樣可以對螺母起到導向作用，同時可以減少負載產(chǎn)生的附加彎矩對滑動絲杠的影響，進一步提高了機械手抓取時的抓取精度。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。 搬運機器人的手部、小臂、大臂的動作都是通過控制 系統(tǒng)來控制的，所以控制系統(tǒng)是搬運機器人的重要組成部分，控制系統(tǒng)的設計對于機器人的總體設計而言至關重要。一般無故障的時間數(shù)已經(jīng)達到數(shù)萬小時以上，可以應用于有強干擾的工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場。近年來交流伺服 驅(qū)動技術有了飛速發(fā)展，它不僅能克服了直流伺服電動機在結(jié)構(gòu)上存在的電刷維護困難、造價高、壽命短、應用環(huán)境受限制等缺點，同時又發(fā)揮了交流伺服電動機堅固耐用、經(jīng)濟可靠及動態(tài)響應好等優(yōu)點。 在機器人控制系統(tǒng)中，提供了搬運工作模式（運行、示教等）設置。 CS1ＭＣ４２１占用５０個字。作為以為?？频漠厴I(yè)生的畢業(yè)設計，由于經(jīng)驗缺乏，難免有許多考慮不周全的地方，很多時候會走一些彎路，如果沒有老師的指導，以及一起設計的同學們的幫助，想要完成這個畢業(yè)設計是不容易的。雖然畢業(yè)在即 ，我們各自心中通過這次實習更加增進了友誼，心中更加多了一份不舍，使我們更加珍惜這段晚來的友誼。她教給我的不僅是進入社會后生存的本領，更重要的是艱苦樸實，求實進取的精神力量，遇到困難不