【導(dǎo)讀】并且對模型的可靠性和實用性進(jìn)行了仿真計算，結(jié)果證實了文中。模型的合理性和可行性。為了更好的看到機(jī)器人競走速度提升的效果，文章采用。器人的兩個驅(qū)動輪不同的運(yùn)動狀態(tài)來達(dá)到控制機(jī)器人的目的。通過傳感器對地面。灰點(diǎn)的感應(yīng)，傳回數(shù)據(jù)，根據(jù)需要自動轉(zhuǎn)向行動的控制方法。具體措施是在機(jī)器。而達(dá)到對機(jī)器人的控制。

　　

【正文】 工具欄點(diǎn)擊比賽開始，即可開始仿真比賽。 實驗結(jié)果的要求 對實驗結(jié)果的要求和期望是，在比賽規(guī)定的時間內(nèi)，經(jīng)過程序修改和調(diào)試的相關(guān)機(jī)器人能有效的減少和目標(biāo)機(jī)器人的距離。但在前文已經(jīng)提到，由于該實驗具有一定的隨機(jī)因素，所以我們會采用多次實驗來驗證實驗需要的實驗結(jié)果。只要其中的實驗大部分能夠達(dá)到實驗預(yù)期，則我們認(rèn)為實驗成功。 對相關(guān)機(jī)器人的程序修改與調(diào)試 在這里我們選取藍(lán)隊，也就是機(jī)器人 2 的程序進(jìn)行修改和調(diào) 試，以達(dá)到提高機(jī)器人速度的實驗?zāi)康?。我們主要將采用兩種方向?qū)C(jī)器人的程序進(jìn)行修改和調(diào)試。 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 5 比賽仿真和實驗結(jié)果 28 對目標(biāo)機(jī)器人直線運(yùn)動時的程序調(diào)試 在前面的文章中，我們提到，當(dāng)該機(jī)器人的兩個驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動速度相同時，該機(jī)器人將沿直線運(yùn)動。由目標(biāo)機(jī)器人的程序： if(surf_1 = 120) { if(surf_2 = 120) { motor( 1 , 80 )。 motor( 2 , 80 )。 可知當(dāng)其直線運(yùn)動 的時候該機(jī)器人的前進(jìn)速度為 80。我們將通過修改，將其速度改為 100，即 if(surf_1 = 120) { if(surf_2 = 120) { motor( 1 , 100)。 motor( 2 , 100 )。 進(jìn)行第一次試驗。試驗結(jié)果為： 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 5 比賽仿真和實驗結(jié)果 29 圖 第一次實驗結(jié)果 如圖，可以看到藍(lán)色的小車成功的在比賽時間內(nèi)追上了目標(biāo)的紅色小車，試驗成功。下面載同等條件下進(jìn)行第二次試驗。試驗結(jié)果為： 圖 第二 次比賽結(jié)果 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 5 比賽仿真和實驗結(jié)果 30 如圖，藍(lán)色小車并沒有減少于目標(biāo)的紅色小車的距離，固試驗失敗。下面在同等條件下進(jìn)行第三次試驗。試驗結(jié)果為 : 圖 第三次比賽結(jié)果 如圖，我們還是可以看出，藍(lán)色的小車減少了紅色小車的距離，所以我們認(rèn)識試驗還是成功的。但在前文我們已經(jīng)提到了比賽隨機(jī)因為的原因，我們還需進(jìn)行多次試驗。在隨后的 10 次實驗中，有 7 次藍(lán)色小車能有效的減少于目標(biāo)紅色小車的距離，所以我們認(rèn)為這種程序修改的提速方法可以達(dá)到目的。 機(jī)器人在轉(zhuǎn)彎時的程序調(diào)試 在前文中我們提到了機(jī)器人轉(zhuǎn)向的原理是由于該機(jī)器人的 兩個驅(qū)動輪的運(yùn)動狀態(tài)不同而產(chǎn)生的，具體的轉(zhuǎn)向參數(shù)在前文已經(jīng)提到，在這就不詳述。由之前的目標(biāo)程序可知該機(jī)器人在轉(zhuǎn)向時的程序為 { drive( 0 , 41)。 wait( )。 stop()。 } } else { if(surf_2 = 120) { 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 5 比賽仿真和實驗結(jié)果 31 drive( 0 , 40)。 wait( )。 stop()。 } else { drive( 80 ,0)。 wait( )。 stop()。 drive( 0 , 40)。 wait( )。 stop()。 } } 由程序可知，當(dāng)傳感器 1 的反饋值在 120 內(nèi)， 傳感器 2 的反饋值不在 120內(nèi)時，機(jī)器人將向 y 的負(fù)方向轉(zhuǎn)向 41，時間為 秒。當(dāng)傳感器 1 的反饋值不在 120 內(nèi)，傳感器 2 的反饋值在 120 內(nèi)時，機(jī)器人將向 y 的正方向轉(zhuǎn)向 40，時間為 秒；傳感器 2 的反饋值不在 120 內(nèi)時，機(jī)器人將沿 x 方向前進(jìn) 80，時間為 秒，再向 y 的負(fù)方向轉(zhuǎn)向 40，時間為 秒。 我們將通過對上述程序的修改于調(diào)試，以至于達(dá)到實驗的目的。具體的修改方法為：當(dāng)傳感器 1 的反饋值在 120 內(nèi)，傳感器 2 的反饋值不在 120 內(nèi)時，機(jī)器人將向 y 的負(fù)方向轉(zhuǎn)向 21，時間為 秒。當(dāng)傳感器 1 的反饋值不 在 120 內(nèi)，傳感器 2 的反饋值在 120 內(nèi)時，機(jī)器人將向 y 的正方向轉(zhuǎn)向 20，時間為 秒；傳感器 2 的反饋值不在 120 內(nèi)時，機(jī)器人將沿 x 方向前進(jìn) 40，時間為 秒，再向 y 的負(fù)方向轉(zhuǎn)向 20，時間為 秒。即： { drive( 0 , 21)。 wait( )。 stop()。 } } else { if(surf_2 = 120) { 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 5 比賽仿真和實驗結(jié)果 32 drive( 0 , 20)。 wait( )。 stop()。 } else { drive( 40 ,0)。 wait( )。 stop()。 drive( 0 , 20)。 wait( )。 stop()。 } } 進(jìn)行第一次實驗。實驗結(jié)果為： 圖 第一次比賽結(jié)果 如圖，我們可以看到，在比賽時間內(nèi)，藍(lán)色小車明顯的減少了與目標(biāo)紅色小車的距離，達(dá)到預(yù)期目的，所以本次實驗成功。下面我們將在同等條件下進(jìn)行第二次實驗。實驗結(jié)果為： 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 5 比賽仿真和實驗結(jié)果 33 圖 第二次比賽結(jié)果 如圖，藍(lán)色的小車并沒有減少于紅色小車的距離，固實驗失敗，下面我們將在同等條件下進(jìn)行第三次實驗。實驗結(jié)果為： 圖 第三次比賽結(jié)果 如圖，藍(lán)色小車減少了與目標(biāo)紅色小車的距離，達(dá)到實驗?zāi)康?，所以實驗成功。在隨后的 10 次實驗中，有 6 次藍(lán)色小車能有效的減少于目標(biāo)紅色小車的距離，所以我們認(rèn)為這種程序修改的提速方法可以達(dá)到目的。攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（ 論文） 結(jié)論 34 結(jié) 論 提高機(jī)器人行走速度，有很多方法，本文采用的是根據(jù)不同的環(huán)境，改變不同的程序。在直道的時候可以通過馬達(dá)的功率，提高馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，以達(dá)到提高機(jī)器人行走速度的目的。在彎道的時候，可以適當(dāng)?shù)臏p小在彎道轉(zhuǎn)向的幅度，或者提高轉(zhuǎn)向時的速率，也可以通過減小轉(zhuǎn)向時間的方法達(dá)到機(jī)器人在彎道行走上的速度提升。 由于實驗室實驗器材和環(huán)境的限制，本文無法使用雙足機(jī)器人進(jìn)行具體的實驗和調(diào)試，于是采用輪式機(jī)器人代替 雙足機(jī)器人進(jìn)行程序調(diào)試和仿真比賽。由于輪式機(jī)器人和雙足機(jī)器人之間有著許多的共同點(diǎn)，所以通過對輪式機(jī)器人的速度研究也可以近似的對雙足機(jī)器人速度的研究，通過對輪式機(jī)器人速度提升的調(diào)試，也可看作是對雙足機(jī)器人速度提升的近似研究。 本文采用多次試驗的方式，通過了對兩個試驗方案的驗證，在多次實驗中均有大部分實驗?zāi)軌蚩头嶒灥碾S機(jī)因素成功的提升該機(jī)器人的行走速度，達(dá)到實驗的預(yù)期效果。 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 參考文獻(xiàn) 35 參 考 文 獻(xiàn) [1] 譚冠政，朱劍英，尉忠信 ． 國內(nèi)外兩足步行機(jī)器人研究的歷史、現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 [J]機(jī)器人 ， 1992． 14(3)： 6166. [2] J． Knani， Dynamic modelling of flexible robotic mechanisms and adaptive robust control oftrajectory puter simulationPart I[J]Applied Mathematical Modelling 2020， 26： l 1 131124. [3] 張學(xué)允 ． 雙足步行機(jī)器人動態(tài)步行研究 [D]哈爾濱工業(yè)大學(xué)， 2020. [4] 張福學(xué)編著，機(jī)器人學(xué)智能 機(jī)器人傳感器技術(shù)． [M]電子工業(yè)出版社，北京， 1996， 9. [5] 鄭文波 .網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與控制系統(tǒng)的技術(shù)創(chuàng)新 [J]測控技術(shù)， 2020， 19(6)： 79. [6] 謝濤，徐建峰 .仿人機(jī)器人的研究歷史、現(xiàn)狀及展望 [J]機(jī)器人， 2020． 7： 80． 87. [7] Ishida T， KurokiY． Sensor system ofasmall biped entertainment robot[J]． Advanced Robotics， 2020， 18(10)： 10391052. [8] 劉志遠(yuǎn) .兩足機(jī)器人的動態(tài)行 走研究 [D]哈爾濱工業(yè)大學(xué)， 1991. [9] Chi Zhn,Atsuo kawamura， Walking Principle Analysis for Biped Robot with ZMP Concept,Friction Constraint,and Inverted Pendulum Modal[J]Proceedings of the 2020 IEEEIRSJ InU． Conference on Intelligent Robots and Systems Las Vegas， Nevada． October 2020， 364369. [10] 劉志遠(yuǎn)，張銓 .雙足機(jī)器人動態(tài)行走時踝關(guān)節(jié)的力矩控制問題 [J]機(jī)器人， 1993， 2：3035. [11] S． Marchese， G． Muscato， Dynamically Stable Trajectory Synthesis for a Biped Robot duringthe SingleSupport vhase[A]2020 IEEE／ ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronies Proceedings 812 July 2020． Como， Italy39。953958. [12] FEiita,A Small Humanoid Robot SDR4X for Entertainment Applications[A]IEEE/ASMEInternational Conference on,Volume： 2， July 2024， 2020：93894. [13] Ishida,T， A Small Biped Entertainment Robot[J]IEEE International Symposium oB，Volume： 3， July 1620， 2020： 10461051. [14]B． Espiau,P． Sardain,The Anthropomorphic Biped Robot BIP2020[A]IEEE International Conference on Roboticsamp。Automation San Francisco， CA， April 2020. [15] 馬宏緒 .兩足步行機(jī)器人動態(tài)步行研究 [D]中國國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)， 1995. [16] 竺長安 .兩足機(jī)器人系統(tǒng)分析、設(shè)計及運(yùn)動控制，中國國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)博士學(xué)位論 文， 1989. 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 參考文獻(xiàn) 36 [17] news． xinhua． corn/it/202012/30/content674499． htm. [18] 張偉 .雙足步行機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃 [J]計算機(jī)工程與應(yīng)用， 2020， 13： 214． 216. [19] Dickinson M， Farley C， FullR, et a1． How animals move intergrative view[J]Science,