【正文】 前進(jìn)時，兩個電機速度相同；小車左轉(zhuǎn)，左輪速度降低，右輪保持不變；小車右轉(zhuǎn)，右輪速度降低，左輪保持不變；小車后退，電機反轉(zhuǎn)。電機的速度采用延時控制電機繞組電壓接通與斷開的時間，這樣即可改變電機的平均電壓達(dá)到調(diào)速的目的。 滅火程序流程圖 當(dāng)小車檢測到火焰時，由于有障礙物的存在，需要對不同坐標(biāo)上的火焰分別進(jìn)行判斷。 由于設(shè)計中使用一個風(fēng)扇，安裝在小車的正前方，沒有使用舵機的方案，風(fēng)扇只能朝前方吹風(fēng)。為了提高滅火的準(zhǔn)確度，我們要讓機器人正面對準(zhǔn)火焰，否則，可能會出現(xiàn)長時間滅不了火的現(xiàn)象。對火時讓機器人走到火焰附近，判斷左右兩邊火焰強度，左邊火焰強，左轉(zhuǎn)一點，右邊火焰強，右轉(zhuǎn)一點，每對一次火，前進(jìn)一點。 5 系統(tǒng)功能調(diào)試 測試儀器及設(shè)備儀器名稱型號用途數(shù)量 PC機聯(lián)想調(diào)試及下載程序1數(shù)字萬用表MASTECH my－65測量各電路工作情況1秒表記錄時間1 功能測試 先將底盤上的減速電機位置固定，連接L298電路，在給固定的TTL信號，使底盤能夠向直線行走和轉(zhuǎn)彎，分別調(diào)試紅外尋線板和紅外避障電路，使有反射光接收到后使信號輸出為一個高電平，供單片進(jìn)行檢測。在安裝好以上模塊后，再檢查一次，保證位置合理，能正常得檢測到外部情況。 然后是用開發(fā)板和電池來調(diào)整重心，使重心在中軸線上，在所有模塊都安裝好后，再布好線路。進(jìn)行總體調(diào)試。 驅(qū)動電路部分 調(diào)試中遇到的問題和經(jīng)驗：由于急于求成，很快的速度焊好電路，但加電調(diào)試時，無法正常運行，斷電細(xì)查后，才發(fā)現(xiàn)，原來把穩(wěn)壓管方向接反。在電路焊接好，編制好程序調(diào)試時，出現(xiàn)2個電機一個能正常轉(zhuǎn)動，但是另外一個電機卻不按照程序控制，自行無規(guī)律亂動的情況，并且在檢查軟件程序無誤的情況下，還是不能控制小車的右電機正常動作，后來細(xì)心的研讀程序，一項一項的查找問題所在，最后，檢查到，原來是在焊接的時候，由于不夠仔細(xì)，把一路線走來與焊盤焊點短路，造成了硬件電路的錯誤。 尋線部分 將光電管ST178分別對準(zhǔn)黑線和白線進(jìn)行測試，所測結(jié)果如表52所示。從所測數(shù)據(jù)我們可以看出，當(dāng)光電管檢測黑線時輸出低電壓，檢測到白線時輸出高電壓，通過LM338電壓比較器比較之后，分別輸出低電平和高電平，供單片機作控制信號。 滅火效果部分 系統(tǒng)已經(jīng)實現(xiàn)MOS管對滅火電機的驅(qū)動，可以在檢測到光源的時候，電機動作，以表示滅火過程。同時，檢測到火源的時候，蜂鳴器發(fā)聲，完成“報警”功能。 調(diào)試心得 最好把驅(qū)動電機系統(tǒng)設(shè)計成可以承受機器人預(yù)計最終重量的兩倍，這樣增加模塊不會太影響控制性能。 黑線用作地線，紅色用作電源(VCC)，白線用作馬達(dá)饋線等等養(yǎng)成習(xí)慣, 如果不管什么顏色的電線都隨手抓來，那么調(diào)試起來就會很困難。 硬件和軟件開發(fā)應(yīng)該同步進(jìn)行，它們實際上只是同一個問題的兩個不同面。如果你一開始就編寫軟件，我們就會避免很多挫折和麻煩。結(jié) 論本論文設(shè)計了以AT89S52為主控制器的簡易滅火機器人。所做工作和確定的成果如下： 以單片機AT89S52為核心擬定了系統(tǒng)組成方案，完成了系統(tǒng)的電路硬件總體設(shè)計，包括供電模塊、單片機系統(tǒng)、尋線系統(tǒng)、電機驅(qū)動系統(tǒng)、火焰檢測系統(tǒng)以及滅火系統(tǒng)和各個模塊間接口。 完成了各個功能模塊PCB板的制作，手工焊制了電路板。 完成主要功能模塊的調(diào)試軟件設(shè)計，分別完成對各個功能模塊的調(diào)試工作。 本設(shè)計制作的滅火機器人，具備機器人的一般功能，“智能”（尋線）行走，能夠自主完成一些動作，找到“火源”，進(jìn)行滅火工作展望：使用下面一些設(shè)計，可以節(jié)約滅火時間，達(dá)到更好的滅火效果。 增加舵機方案。為小車安裝一個舵機，將滅火風(fēng)扇安裝在可以旋轉(zhuǎn)的舵機上，在檢測到火焰的大致位置的情況下，可以不用調(diào)節(jié)車體位置而通過舵機的旋轉(zhuǎn)就可以輕松滅火，可以達(dá)到節(jié)約時間的效果。 使用“復(fù)眼”技術(shù)。增加火焰檢測傳感器數(shù)量，同時遮蔽部分傳感器，縮短傳感器的檢測距離，在檢測火焰的時候先遠(yuǎn)距離搜索火焰的大致位置，然后近距離定位火焰，可以更有效的尋找火焰并能縮短時間，但是需要更多的硬件開銷。致 謝 時光匆匆如流水，轉(zhuǎn)眼便是大學(xué)畢業(yè)時節(jié)，春夢秋云，聚散真容易。離校日期已日趨臨近，畢業(yè)設(shè)計的的完成也隨之進(jìn)入了尾聲。從開始進(jìn)入課題到設(shè)計的順利完成，一直都離不開老師、同學(xué)、朋友給我熱情的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意! 在設(shè)計完成之際，我的心情萬分激動。從設(shè)計的選題、資料的收集到設(shè)計的撰寫編排整個過程中，我得到了許多的熱情幫助。 我首先要感謝朱老師，是他將我領(lǐng)入了信息安全的大門，并對我的研究提出了很多寶貴的意見，使我的研究工作有了目標(biāo)和方向。在這段時間里，他對我進(jìn)行了悉心的指導(dǎo)和教育。，使我能夠不斷地學(xué)習(xí)提高，而且這些課題的研究成果也成為了本設(shè)計的主要素材。同時，朱老師淵博的學(xué)識、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度也令我十分敬佩，是我以后學(xué)習(xí)和工作的榜樣。還要再次感謝朱老師對我的關(guān)心和照顧, 在此表示最誠摯的謝意 。參 考 文 獻(xiàn)[1 ]蔣新松. 機器人與工業(yè)自動化[M] . 石家莊: 河北教育出版社,2003.[2 ]王耀南. 機器人智能控制工程[M] . 北京:科學(xué)出版社,2004[3 ]倪星元,等. 傳感器敏感功能材料及應(yīng)用[M] . 北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2005.[4 ]雨宮好文. 傳感器入門[M] . 北京:科學(xué)出版社,2000.[5]許大中等. 電機控制[M] . 杭州:浙江大學(xué)出版社,2002[6]黃玉清 梁靚 張玲霞 [J].,2(3).[7]余國衛(wèi) [J].,5[8][D].成都：電子科技大學(xué),2006 [9]黃玉清 [J].,19(1). [10]姜志海. 單片機原理及應(yīng)用[M]. 北京:電子工業(yè)出版社,2005[11]康華光. 電子技術(shù)基礎(chǔ)模擬部分（第四版）[M].北京:高等教育出版社,199[12]黃玉清 [J].《微計算機信息》(72). [13]萬永倫 丁杰雄. 一種機器人尋線控制系統(tǒng)[J]. 電子科技大學(xué)學(xué)報,2003,32(1). [14]黃玉清 梁靚. 基于嵌入式PC的機器人光電尋線系統(tǒng)[J].,19(4).