【正文】 前進(jìn)時(shí)，兩個(gè)電機(jī)速度相同；小車左轉(zhuǎn)，左輪速度降低，右輪保持不變；小車右轉(zhuǎn)，右輪速度降低，左輪保持不變；小車后退，電機(jī)反轉(zhuǎn)。電機(jī)的速度采用延時(shí)控制電機(jī)繞組電壓接通與斷開(kāi)的時(shí)間，這樣即可改變電機(jī)的平均電壓達(dá)到調(diào)速的目的。 滅火程序流程圖 當(dāng)小車檢測(cè)到火焰時(shí)，由于有障礙物的存在，需要對(duì)不同坐標(biāo)上的火焰分別進(jìn)行判斷。 由于設(shè)計(jì)中使用一個(gè)風(fēng)扇，安裝在小車的正前方，沒(méi)有使用舵機(jī)的方案，風(fēng)扇只能朝前方吹風(fēng)。為了提高滅火的準(zhǔn)確度，我們要讓機(jī)器人正面對(duì)準(zhǔn)火焰，否則，可能會(huì)出現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間滅不了火的現(xiàn)象。對(duì)火時(shí)讓機(jī)器人走到火焰附近，判斷左右兩邊火焰強(qiáng)度，左邊火焰強(qiáng)，左轉(zhuǎn)一點(diǎn)，右邊火焰強(qiáng)，右轉(zhuǎn)一點(diǎn)，每對(duì)一次火，前進(jìn)一點(diǎn)。 5 系統(tǒng)功能調(diào)試 測(cè)試儀器及設(shè)備儀器名稱型號(hào)用途數(shù)量 PC機(jī)聯(lián)想調(diào)試及下載程序1數(shù)字萬(wàn)用表MASTECH my－65測(cè)量各電路工作情況1秒表記錄時(shí)間1 功能測(cè)試 先將底盤(pán)上的減速電機(jī)位置固定，連接L298電路，在給固定的TTL信號(hào)，使底盤(pán)能夠向直線行走和轉(zhuǎn)彎，分別調(diào)試紅外尋線板和紅外避障電路，使有反射光接收到后使信號(hào)輸出為一個(gè)高電平，供單片進(jìn)行檢測(cè)。在安裝好以上模塊后，再檢查一次，保證位置合理，能正常得檢測(cè)到外部情況。 然后是用開(kāi)發(fā)板和電池來(lái)調(diào)整重心，使重心在中軸線上，在所有模塊都安裝好后，再布好線路。進(jìn)行總體調(diào)試。 驅(qū)動(dòng)電路部分 調(diào)試中遇到的問(wèn)題和經(jīng)驗(yàn)：由于急于求成，很快的速度焊好電路，但加電調(diào)試時(shí)，無(wú)法正常運(yùn)行，斷電細(xì)查后，才發(fā)現(xiàn)，原來(lái)把穩(wěn)壓管方向接反。在電路焊接好，編制好程序調(diào)試時(shí)，出現(xiàn)2個(gè)電機(jī)一個(gè)能正常轉(zhuǎn)動(dòng)，但是另外一個(gè)電機(jī)卻不按照程序控制，自行無(wú)規(guī)律亂動(dòng)的情況，并且在檢查軟件程序無(wú)誤的情況下，還是不能控制小車的右電機(jī)正常動(dòng)作，后來(lái)細(xì)心的研讀程序，一項(xiàng)一項(xiàng)的查找問(wèn)題所在，最后，檢查到，原來(lái)是在焊接的時(shí)候，由于不夠仔細(xì)，把一路線走來(lái)與焊盤(pán)焊點(diǎn)短路，造成了硬件電路的錯(cuò)誤。 尋線部分 將光電管ST178分別對(duì)準(zhǔn)黑線和白線進(jìn)行測(cè)試，所測(cè)結(jié)果如表52所示。從所測(cè)數(shù)據(jù)我們可以看出，當(dāng)光電管檢測(cè)黑線時(shí)輸出低電壓，檢測(cè)到白線時(shí)輸出高電壓，通過(guò)LM338電壓比較器比較之后，分別輸出低電平和高電平，供單片機(jī)作控制信號(hào)。 滅火效果部分 系統(tǒng)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)MOS管對(duì)滅火電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，可以在檢測(cè)到光源的時(shí)候，電機(jī)動(dòng)作，以表示滅火過(guò)程。同時(shí)，檢測(cè)到火源的時(shí)候，蜂鳴器發(fā)聲，完成“報(bào)警”功能。 調(diào)試心得 最好把驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)成可以承受機(jī)器人預(yù)計(jì)最終重量的兩倍，這樣增加模塊不會(huì)太影響控制性能。 黑線用作地線，紅色用作電源(VCC)，白線用作馬達(dá)饋線等等養(yǎng)成習(xí)慣, 如果不管什么顏色的電線都隨手抓來(lái)，那么調(diào)試起來(lái)就會(huì)很困難。 硬件和軟件開(kāi)發(fā)應(yīng)該同步進(jìn)行，它們實(shí)際上只是同一個(gè)問(wèn)題的兩個(gè)不同面。如果你一開(kāi)始就編寫(xiě)軟件，我們就會(huì)避免很多挫折和麻煩。結(jié) 論本論文設(shè)計(jì)了以AT89S52為主控制器的簡(jiǎn)易滅火機(jī)器人。所做工作和確定的成果如下： 以單片機(jī)AT89S52為核心擬定了系統(tǒng)組成方案，完成了系統(tǒng)的電路硬件總體設(shè)計(jì)，包括供電模塊、單片機(jī)系統(tǒng)、尋線系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、火焰檢測(cè)系統(tǒng)以及滅火系統(tǒng)和各個(gè)模塊間接口。 完成了各個(gè)功能模塊PCB板的制作，手工焊制了電路板。 完成主要功能模塊的調(diào)試軟件設(shè)計(jì)，分別完成對(duì)各個(gè)功能模塊的調(diào)試工作。 本設(shè)計(jì)制作的滅火機(jī)器人，具備機(jī)器人的一般功能，“智能”（尋線）行走，能夠自主完成一些動(dòng)作，找到“火源”，進(jìn)行滅火工作展望：使用下面一些設(shè)計(jì)，可以節(jié)約滅火時(shí)間，達(dá)到更好的滅火效果。 增加舵機(jī)方案。為小車安裝一個(gè)舵機(jī)，將滅火風(fēng)扇安裝在可以旋轉(zhuǎn)的舵機(jī)上，在檢測(cè)到火焰的大致位置的情況下，可以不用調(diào)節(jié)車體位置而通過(guò)舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)就可以輕松滅火，可以達(dá)到節(jié)約時(shí)間的效果。 使用“復(fù)眼”技術(shù)。增加火焰檢測(cè)傳感器數(shù)量，同時(shí)遮蔽部分傳感器，縮短傳感器的檢測(cè)距離，在檢測(cè)火焰的時(shí)候先遠(yuǎn)距離搜索火焰的大致位置，然后近距離定位火焰，可以更有效的尋找火焰并能縮短時(shí)間，但是需要更多的硬件開(kāi)銷。致 謝 時(shí)光匆匆如流水，轉(zhuǎn)眼便是大學(xué)畢業(yè)時(shí)節(jié)，春夢(mèng)秋云，聚散真容易。離校日期已日趨臨近，畢業(yè)設(shè)計(jì)的的完成也隨之進(jìn)入了尾聲。從開(kāi)始進(jìn)入課題到設(shè)計(jì)的順利完成，一直都離不開(kāi)老師、同學(xué)、朋友給我熱情的幫助，在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意! 在設(shè)計(jì)完成之際，我的心情萬(wàn)分激動(dòng)。從設(shè)計(jì)的選題、資料的收集到設(shè)計(jì)的撰寫(xiě)編排整個(gè)過(guò)程中，我得到了許多的熱情幫助。 我首先要感謝朱老師，是他將我領(lǐng)入了信息安全的大門，并對(duì)我的研究提出了很多寶貴的意見(jiàn)，使我的研究工作有了目標(biāo)和方向。在這段時(shí)間里，他對(duì)我進(jìn)行了悉心的指導(dǎo)和教育。，使我能夠不斷地學(xué)習(xí)提高，而且這些課題的研究成果也成為了本設(shè)計(jì)的主要素材。同時(shí)，朱老師淵博的學(xué)識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度也令我十分敬佩，是我以后學(xué)習(xí)和工作的榜樣。還要再次感謝朱老師對(duì)我的關(guān)心和照顧, 在此表示最誠(chéng)摯的謝意 。參 考 文 獻(xiàn)[1 ]蔣新松. 機(jī)器人與工業(yè)自動(dòng)化[M] . 石家莊: 河北教育出版社,2003.[2 ]王耀南. 機(jī)器人智能控制工程[M] . 北京:科學(xué)出版社,2004[3 ]倪星元,等. 傳感器敏感功能材料及應(yīng)用[M] . 北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2005.[4 ]雨宮好文. 傳感器入門[M] . 北京:科學(xué)出版社,2000.[5]許大中等. 電機(jī)控制[M] . 杭州:浙江大學(xué)出版社,2002[6]黃玉清 梁靚 張玲霞 [J].,2(3).[7]余國(guó)衛(wèi) [J].,5[8][D].成都：電子科技大學(xué),2006 [9]黃玉清 [J].,19(1). [10]姜志海. 單片機(jī)原理及應(yīng)用[M]. 北京:電子工業(yè)出版社,2005[11]康華光. 電子技術(shù)基礎(chǔ)模擬部分（第四版）[M].北京:高等教育出版社,199[12]黃玉清 [J].《微計(jì)算機(jī)信息》(72). [13]萬(wàn)永倫 丁杰雄. 一種機(jī)器人尋線控制系統(tǒng)[J]. 電子科技大學(xué)學(xué)報(bào),2003,32(1). [14]黃玉清 梁靚. 基于嵌入式PC的機(jī)器人光電尋線系統(tǒng)[J].,19(4).