滅火機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(存儲(chǔ)版)
【正文】 獻(xiàn)[1 ]蔣新松. 機(jī)器人與工業(yè)自動(dòng)化[M] . 石家莊: 河北教育出版社,2003.[2 ]王耀南. 機(jī)器人智能控制工程[M] . 北京:科學(xué)出版社,2004[3 ]倪星元,等. 傳感器敏感功能材料及應(yīng)用[M] . 北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2005.[4 ]雨宮好文. 傳感器入門(mén)[M] . 北京:科學(xué)出版社,2000.[5]許大中等. 電機(jī)控制[M] . 杭州:浙江大學(xué)出版社,2002[6]黃玉清 梁靚 張玲霞 [J].,2(3).[7]余國(guó)衛(wèi) [J].,5[8][D].成都：電子科技大學(xué),2006 [9]黃玉清 [J].,19(1). [10]姜志海. 單片機(jī)原理及應(yīng)用[M]. 北京:電子工業(yè)出版社,2005[11]康華光. 電子技術(shù)基礎(chǔ)模擬部分（第四版）[M].北京:高等教育出版社,199[12]黃玉清 [J].《微計(jì)算機(jī)信息》(72). [13]萬(wàn)永倫 丁杰雄. 一種機(jī)器人尋線控制系統(tǒng)[J]. 電子科技大學(xué)學(xué)報(bào),2003,32(1). [14]黃玉清 梁靚. 基于嵌入式PC的機(jī)器人光電尋線系統(tǒng)[J].,19(4).。離校日期已日趨臨近，畢業(yè)設(shè)計(jì)的的完成也隨之進(jìn)入了尾聲。 完成了各個(gè)功能模塊PCB板的制作，手工焊制了電路板。 滅火效果部分 系統(tǒng)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)MOS管對(duì)滅火電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，可以在檢測(cè)到光源的時(shí)候，電機(jī)動(dòng)作，以表示滅火過(guò)程。 5 系統(tǒng)功能調(diào)試 測(cè)試儀器及設(shè)備儀器名稱型號(hào)用途數(shù)量 PC機(jī)聯(lián)想調(diào)試及下載程序1數(shù)字萬(wàn)用表MASTECH my－65測(cè)量各電路工作情況1秒表記錄時(shí)間1 功能測(cè)試 先將底盤(pán)上的減速電機(jī)位置固定，連接L298電路，在給固定的TTL信號(hào)，使底盤(pán)能夠向直線行走和轉(zhuǎn)彎，分別調(diào)試紅外尋線板和紅外避障電路，使有反射光接收到后使信號(hào)輸出為一個(gè)高電平，供單片進(jìn)行檢測(cè)。若檢測(cè)值大于閥值，則對(duì)應(yīng)的是白色引導(dǎo)線，若檢測(cè)值小于閥值，則對(duì)應(yīng)的是深色背景。Vision2 IDE是Keil公司提供的用于開(kāi)發(fā)MCS51系列芯片的匯編語(yǔ)言與C程序的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，是標(biāo)準(zhǔn)的Windows應(yīng)用程序，同其他Windows應(yīng)用程序一樣，181。而C語(yǔ)言以其結(jié)構(gòu)化，容易維護(hù)，容易移植的優(yōu)勢(shì)滿足開(kāi)發(fā)的需要。其中Port1，、。導(dǎo)通電阻和下拉電阻對(duì)Vref分壓之后輸出Vout的模擬電壓信號(hào)送至LM339電壓比較器的輸入端實(shí)現(xiàn)模數(shù)信號(hào)的轉(zhuǎn)換。圖a給出了一個(gè)基本單限比較器。當(dāng)“+”端電壓高于“”端時(shí)，輸出管截止，相當(dāng)于輸出端開(kāi)路。 圖34 驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì) 尋線電路的設(shè)計(jì)在實(shí)際設(shè)計(jì)中，我并沒(méi)有選用ADC而是選用LM339電壓比較器的方案，設(shè)計(jì)出來(lái)的電路緊湊且穩(wěn)定性好。EnA是控制使能端，控制OUTl和OUT2之間電機(jī)的停轉(zhuǎn)， ININ2腳接入控制電平，控制OUTl和OUT2之間電機(jī)的轉(zhuǎn)向。 擴(kuò)展的Standby 模式 – 可以通過(guò)軟件進(jìn)行選擇的時(shí)鐘頻率 – 通過(guò)熔絲位可以選擇ATmega103 兼容模式– 全局上拉禁止功能 非易失性的程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器 – 128K 字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash具體的方位可以通過(guò)相應(yīng)的公式計(jì)算出來(lái)，調(diào)整小車(chē)方向并通過(guò)避障傳感器避障前進(jìn)到火源位置驅(qū)動(dòng)滅火風(fēng)扇進(jìn)行滅火。但是超聲波傳感器需要40KHz的方波信號(hào)來(lái)工作，因?yàn)槌暡▊鞲衅鲗?duì)工作頻率要求較高，偏差在1％內(nèi)，所以用模擬電路來(lái)做方波發(fā)生器比較難以實(shí)現(xiàn)。ST178的示意圖和特性曲線如圖23所示。用光敏電阻作為傳感器。雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu)點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車(chē)等有一定速度要求的系統(tǒng)。處理速度高，尤其適用于語(yǔ)音處理和識(shí)別等領(lǐng)域。 2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)及方案比較 根據(jù)課題設(shè)計(jì)的要求和課題目標(biāo)，我制定出了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，并通過(guò)比較論證，選擇合適的器件。 從二十世紀(jì)八十年代開(kāi)始，世界許多國(guó)家都進(jìn)行了消防機(jī)器人的研究。那么什么是機(jī)器人呢？人們一般的理解來(lái)看，機(jī)器人是具有一些類(lèi)似人的功能的機(jī)械電子裝置，或者叫自動(dòng)化裝置，它仍然是個(gè)機(jī)器，它有三個(gè)特點(diǎn)，一個(gè)是有類(lèi)人的功能，比如說(shuō)作業(yè)功能，感知功能，行走功能，還能完成各種動(dòng)作，它還有一個(gè)特點(diǎn)是根據(jù)人的編程能自動(dòng)的工作，這里一個(gè)顯著的特點(diǎn)，就是它可以編程，改變它的工作、動(dòng)作、工作的對(duì)象，和工作的一些要求，它是人造的機(jī)器或機(jī)械電子裝置。另一方面它也是生產(chǎn)力發(fā)展的需求的必然結(jié)果，也是人類(lèi)自身發(fā)展的必然結(jié)果，那么人類(lèi)的發(fā)展隨著人們這種社會(huì)發(fā)展的情況，人們?cè)絹?lái)越不斷探討自然過(guò)程中，在改造自然過(guò)程中，認(rèn)識(shí)自然過(guò)程中，實(shí)現(xiàn)人們對(duì)不可達(dá)世界的認(rèn)識(shí)和改造，這也是人們?cè)诳萍及l(fā)展過(guò)程中的一個(gè)客觀需要。而機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展也為這一要求的實(shí)現(xiàn)提供了技術(shù)上的保證，使得消防機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。同時(shí)也應(yīng)該看到，我國(guó)在研究消防機(jī)器人方面較國(guó)外同行已落后太多，存在技術(shù)差異和代溝，消防機(jī)器人的不斷研制、生產(chǎn)和裝備過(guò)程，應(yīng)堅(jiān)持自主研制為主，引進(jìn)為輔，提高我國(guó)消防部隊(duì)消防裝備現(xiàn)代化的水平,并及時(shí)裝備消防部隊(duì)，提高消防部隊(duì)打贏大仗、惡仗、硬仗和特殊戰(zhàn)役的能力，提高消防部隊(duì)在處置大型復(fù)雜火災(zāi)和應(yīng)急救援的作戰(zhàn)效能, 提高消防部隊(duì)的自我防護(hù)能力,減少消防指戰(zhàn)員的人身傷亡，更好地保衛(wèi)我國(guó)經(jīng)濟(jì)發(fā)展。方案2：采用凌陽(yáng)公司的16位單片機(jī)，它是16位控制器，具有體積小、驅(qū)動(dòng)能力高、集成度高、易擴(kuò)展、可靠性高、功耗低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、中斷處理能力強(qiáng)等特點(diǎn)。步進(jìn)電機(jī)由于其轉(zhuǎn)過(guò)的角度可以精確的定位，可以實(shí)現(xiàn)小車(chē)前進(jìn)路程和位置的精確定位。 傳感器的選擇 火焰?zhèn)鞲衅鞯倪x擇火焰檢測(cè)有紫外傳感器、煙霧傳感器、溫度傳感器、紅外傳感器以及CCD圖像傳感器。它采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成，以非接觸檢測(cè)方式，檢測(cè)距離可調(diào)整范圍大，410mm可用。超聲波傳感器在避障的設(shè)計(jì)中被廣泛應(yīng)用。 軟件總體設(shè)計(jì)方案 傳感器組把測(cè)得溫度分別通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換傳給單片機(jī)，單片機(jī)通過(guò)一定的處理，比較得出溫度最高的三個(gè)傳感器，根據(jù)能量在自由空間的衰減規(guī)律可知，火源與
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