滅火機器人畢業(yè)設計論文(存儲版)
【正文】 獻[1 ]蔣新松. 機器人與工業(yè)自動化[M] . 石家莊: 河北教育出版社,2003.[2 ]王耀南. 機器人智能控制工程[M] . 北京:科學出版社,2004[3 ]倪星元,等. 傳感器敏感功能材料及應用[M] . 北京:化學工業(yè)出版社,2005.[4 ]雨宮好文. 傳感器入門[M] . 北京:科學出版社,2000.[5]許大中等. 電機控制[M] . 杭州:浙江大學出版社,2002[6]黃玉清 梁靚 張玲霞 [J].,2(3).[7]余國衛(wèi) [J].,5[8][D].成都：電子科技大學,2006 [9]黃玉清 [J].,19(1). [10]姜志海. 單片機原理及應用[M]. 北京:電子工業(yè)出版社,2005[11]康華光. 電子技術基礎模擬部分（第四版）[M].北京:高等教育出版社,199[12]黃玉清 [J].《微計算機信息》(72). [13]萬永倫 丁杰雄. 一種機器人尋線控制系統(tǒng)[J]. 電子科技大學學報,2003,32(1). [14]黃玉清 梁靚. 基于嵌入式PC的機器人光電尋線系統(tǒng)[J].,19(4).。離校日期已日趨臨近，畢業(yè)設計的的完成也隨之進入了尾聲。 完成了各個功能模塊PCB板的制作，手工焊制了電路板。 滅火效果部分 系統(tǒng)已經實現MOS管對滅火電機的驅動，可以在檢測到光源的時候，電機動作，以表示滅火過程。 5 系統(tǒng)功能調試 測試儀器及設備儀器名稱型號用途數量 PC機聯想調試及下載程序1數字萬用表MASTECH my－65測量各電路工作情況1秒表記錄時間1 功能測試 先將底盤上的減速電機位置固定，連接L298電路，在給固定的TTL信號，使底盤能夠向直線行走和轉彎，分別調試紅外尋線板和紅外避障電路，使有反射光接收到后使信號輸出為一個高電平，供單片進行檢測。若檢測值大于閥值，則對應的是白色引導線，若檢測值小于閥值，則對應的是深色背景。Vision2 IDE是Keil公司提供的用于開發(fā)MCS51系列芯片的匯編語言與C程序的集成開發(fā)環(huán)境，是標準的Windows應用程序，同其他Windows應用程序一樣，181。而C語言以其結構化，容易維護，容易移植的優(yōu)勢滿足開發(fā)的需要。其中Port1，、。導通電阻和下拉電阻對Vref分壓之后輸出Vout的模擬電壓信號送至LM339電壓比較器的輸入端實現模數信號的轉換。圖a給出了一個基本單限比較器。當“+”端電壓高于“”端時，輸出管截止，相當于輸出端開路。 圖34 驅動電路的設計 尋線電路的設計在實際設計中，我并沒有選用ADC而是選用LM339電壓比較器的方案，設計出來的電路緊湊且穩(wěn)定性好。EnA是控制使能端，控制OUTl和OUT2之間電機的停轉， ININ2腳接入控制電平，控制OUTl和OUT2之間電機的轉向。 擴展的Standby 模式 – 可以通過軟件進行選擇的時鐘頻率 – 通過熔絲位可以選擇ATmega103 兼容模式– 全局上拉禁止功能 非易失性的程序和數據存儲器 – 128K 字節(jié)的系統(tǒng)內可編程Flash具體的方位可以通過相應的公式計算出來，調整小車方向并通過避障傳感器避障前進到火源位置驅動滅火風扇進行滅火。但是超聲波傳感器需要40KHz的方波信號來工作，因為超聲波傳感器對工作頻率要求較高，偏差在1％內，所以用模擬電路來做方波發(fā)生器比較難以實現。ST178的示意圖和特性曲線如圖23所示。用光敏電阻作為傳感器。雖然采用步進電機有諸多優(yōu)點，步進電機的輸出力矩較低，隨轉速的升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，其轉速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。處理速度高，尤其適用于語音處理和識別等領域。 2 系統(tǒng)設計及方案比較 根據課題設計的要求和課題目標，我制定出了系統(tǒng)的設計方案，并通過比較論證，選擇合適的器件。 從二十世紀八十年代開始，世界許多國家都進行了消防機器人的研究。那么什么是機器人呢？人們一般的理解來看，機器人是具有一些類似人的功能的機械電子裝置，或者叫自動化裝置，它仍然是個機器，它有三個特點，一個是有類人的功能，比如說作業(yè)功能，感知功能，行走功能，還能完成各種動作，它還有一個特點是根據人的編程能自動的工作，這里一個顯著的特點，就是它可以編程，改變它的工作、動作、工作的對象，和工作的一些要求，它是人造的機器或機械電子裝置。另一方面它也是生產力發(fā)展的需求的必然結果，也是人類自身發(fā)展的必然結果，那么人類的發(fā)展隨著人們這種社會發(fā)展的情況，人們越來越不斷探討自然過程中，在改造自然過程中，認識自然過程中，實現人們對不可達世界的認識和改造，這也是人們在科技發(fā)展過程中的一個客觀需要。而機器人技術的發(fā)展也為這一要求的實現提供了技術上的保證，使得消防機器人應運而生。同時也應該看到，我國在研究消防機器人方面較國外同行已落后太多，存在技術差異和代溝，消防機器人的不斷研制、生產和裝備過程，應堅持自主研制為主，引進為輔，提高我國消防部隊消防裝備現代化的水平,并及時裝備消防部隊，提高消防部隊打贏大仗、惡仗、硬仗和特殊戰(zhàn)役的能力，提高消防部隊在處置大型復雜火災和應急救援的作戰(zhàn)效能, 提高消防部隊的自我防護能力,減少消防指戰(zhàn)員的人身傷亡，更好地保衛(wèi)我國經濟發(fā)展。方案2：采用凌陽公司的16位單片機，它是16位控制器，具有體積小、驅動能力高、集成度高、易擴展、可靠性高、功耗低、結構簡單、中斷處理能力強等特點。步進電機由于其轉過的角度可以精確的定位，可以實現小車前進路程和位置的精確定位。 傳感器的選擇 火焰?zhèn)鞲衅鞯倪x擇火焰檢測有紫外傳感器、煙霧傳感器、溫度傳感器、紅外傳感器以及CCD圖像傳感器。它采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成，以非接觸檢測方式，檢測距離可調整范圍大，410mm可用。超聲波傳感器在避障的設計中被廣泛應用。 軟件總體設計方案 傳感器組把測得溫度分別通過模數轉換傳給單片機，單片機通過一定的處理，比較得出溫度最高的三個傳感器，根據能量在自由空間的衰減規(guī)律可知，火源與
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