自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 op。DelayMS(500)。 //消抖 } DelayMS(50)。 Right_moto_stop 。 Left_moto_stop。DelayMS(2150)。xiachuan) { run()。 } }//if shangchuan } //if xiachuan }//while }//main 。 //buzu 390 while(zuochuanamp。DelayMS(700)。 } } if(shangchuan==0) { run()。DelayMS(800)。 while(chuan) { back()。 DelayMS(500)。DelayMS(480)。 TR1=1。 TH0=(a/256)。 //左電機(jī) pwm else Left_moto_pwm=0。amp。 t2 =60。 t2 =40。 t2 =40。i) for (j=110。 //紅外避障傳感器 sbit xiachuan=P2^0。 //此參數(shù)調(diào)節(jié)上限值 uchar PWM2_MAX=100。} //P0^2 P0^3 接 IN1 IN2 當(dāng) P3_6=1,P3_7=0。} //P0^0 P0^1 接 IN1 IN2 當(dāng) P3_4=0,P3_5=1。 圖 8 顯示電路 3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 整體程序流程圖 圖 9 系統(tǒng)流程示意圖 紅外避障傳感器軟件設(shè)計(jì) 當(dāng)小車行進(jìn)過程中，當(dāng)紅外避障傳感器探測到目標(biāo)后，把數(shù)據(jù)傳給單片機(jī)處理，否則小車?yán)^續(xù)前進(jìn)。運(yùn)行時(shí)間應(yīng)力求最短（從合上電源開關(guān)開始計(jì)時(shí)）。 方案二：采用 NOKIA5110。 圖 3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 紅外避障模塊 方案一： TK20 黑白線檢測傳感器。故我們選用直流減速電機(jī)。分別向單片機(jī)和電機(jī)單獨(dú)供電，實(shí)現(xiàn)了控制電路電源和單片機(jī)電源隔離，避由免了電源供電時(shí)電機(jī)啟停產(chǎn)生的大電流對(duì)單片機(jī)和其他模塊的影響。...........................................................................................................................14 測試 環(huán)境 錯(cuò)誤 ! 未定義書簽。 ...............................................................................................7 機(jī) 械 手 工 作 模 塊 的 設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤 ! 未 定 義 書簽。 電源模塊 的論證與選擇 ............................................................ 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 Abstract This design uses STC89C52 microcontroller as the main controller chip, with wooddetection module, liquid crystal display, power supply module, in order to realize the automatic control of automatic guided robot. Handling robot in the process of moving through the infrared detection technology to sense the block position, and then transmitted to the STC89C52 microcontroller, control the direction of movement to change the robot PWM processed by the single chip, and then by controlling the servo manipulator to realize the catch block. In addition the design can be displayed through the display module for each run time. 目 錄 1 系統(tǒng)方案 的設(shè)計(jì)、比較與論證 ........................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 ..........................................................................................................................7
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