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自動搬運機器人畢業(yè)設計-文庫吧資料

2024-12-11 16:06本頁面
  

【正文】 止前進,進行轉(zhuǎn)向,再利用車體下端的紅外避暲傳感器進行對物體的定位,并通過單片機驅(qū)動小 車向目標前進,行進過程中自動校正方位,到達目標后,舵手夾住目標倒車轉(zhuǎn)向,最終把目標松緊倉庫。我們根據(jù)小車走 過的路程 s 和平均速度v 來計算小車行駛所用的時間 t。運行時間應力求最短(從合上電源開關(guān)開始計時)。鑒于此種舵機擺臂比 較長很容易實現(xiàn)本設計要求,所以選用舵機。經(jīng)由電路板上的 IC 判斷轉(zhuǎn)動方向,在驅(qū)動無核心馬達開始轉(zhuǎn)動。 因此,我們擬采用后者。 方案二:采用 NOKIA5110。 圖 4 顯示模塊 方案一:采用 LCD1602。其體積小,靈敏度高,測量距離遠,可靠的工作性能等優(yōu)點,可高度滿足該題的要求。 方案二:紅外避障傳感器。 圖 3 電機驅(qū)動電路 紅外避障模塊 方案一: TK20 黑白線檢測傳感器。用電機專用集成驅(qū)動電路可以達到預期的目標。該芯片集成度高,占用空間小。經(jīng)分析此電路的焊接比較復雜,并且穩(wěn)定性差,很難滿足要求。故我們選用直流減速電機。 經(jīng)分析可得, STC89C52 單片機無論從完成設計要求還是性價比上都更優(yōu)于飛思卡爾系列單片機,故選方案二。 STC89C52 單片機通用性強,運用比較廣泛,容易上手,市場價格低。該系列單片機專用性強,是 16 位單片機處理速度快,擁有 4 個定時器,但是價格昂貴,在短時間內(nèi)很難學懂及熟練的使用。分別向單片機和電機單獨供電,實現(xiàn)了控制電路電源和單片機電源隔離,避由免了電源供電時電機啟停產(chǎn)生的大電流對單片機和其他模塊的影響。為完成相應功 能,系統(tǒng)可以劃分為幾個模塊:電機驅(qū)動模塊、電源模塊、紅外避障模塊、機械手模塊、顯示模塊。 ...........................................................................................................................................15 6 參考文獻 ....................................................................................... 1 錯誤 !未定義書簽。 ........................................................................................................................14 測試結(jié)果 錯誤 ! 未定義書簽。...........................................................................................................................14 測試 環(huán)境 錯誤 ! 未定義書簽。 .................................................................................10 4 系統(tǒng)測試 錯誤 ! 未 定 義 書 簽 。 ..............................................................................................................................9 整 體 程 序 流 程 圖 錯誤 ! 未定義書簽。 ..........................................................................................................8 顯示 電 路 的 設 計 錯誤 ! 未定義書簽。 ...............................................................................................7 機 械 手 工 作 模 塊 的 設計 錯誤 ! 未 定 義 書簽。 .........................................................................................5 2 硬件電路的設計 錯誤 ! 未定義書簽。 ..........................................................................................4 顯示模塊 的論證與選擇 錯誤 ! 未 定 義 書 簽 。 ......................................................................................................2 電 機 驅(qū) 動 模 塊 的 論 證 與 選 擇 錯誤 ! 未定義書簽。 電源模塊 的論證與選擇 ............................................................ 錯誤 !未定義書簽。另外本設計可以通過顯示模塊顯 示每次運行時間。自動搬運機器人 成員:周麗麗 劉蕾 張長春
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