自動搬運機器人畢業(yè)設(shè)計-文庫吧資料
2024-12-11 16:06本頁面
【正文】 止前進(jìn)，進(jìn)行轉(zhuǎn)向，再利用車體下端的紅外避暲傳感器進(jìn)行對物體的定位，并通過單片機驅(qū)動小 車向目標(biāo)前進(jìn)，行進(jìn)過程中自動校正方位，到達(dá)目標(biāo)后，舵手夾住目標(biāo)倒車轉(zhuǎn)向，最終把目標(biāo)松緊倉庫。我們根據(jù)小車走 過的路程 s 和平均速度v 來計算小車行駛所用的時間 t。運行時間應(yīng)力求最短（從合上電源開關(guān)開始計時）。鑒于此種舵機擺臂比 較長很容易實現(xiàn)本設(shè)計要求，所以選用舵機。經(jīng)由電路板上的 IC 判斷轉(zhuǎn)動方向，在驅(qū)動無核心馬達(dá)開始轉(zhuǎn)動。 因此，我們擬采用后者。 方案二：采用 NOKIA5110。 圖 4 顯示模塊 方案一：采用 LCD1602。其體積小，靈敏度高，測量距離遠(yuǎn)，可靠的工作性能等優(yōu)點，可高度滿足該題的要求。 方案二：紅外避障傳感器。 圖 3 電機驅(qū)動電路 紅外避障模塊 方案一： TK20 黑白線檢測傳感器。用電機專用集成驅(qū)動電路可以達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)。該芯片集成度高，占用空間小。經(jīng)分析此電路的焊接比較復(fù)雜，并且穩(wěn)定性差，很難滿足要求。故我們選用直流減速電機。 經(jīng)分析可得， STC89C52 單片機無論從完成設(shè)計要求還是性價比上都更優(yōu)于飛思卡爾系列單片機，故選方案二。 STC89C52 單片機通用性強，運用比較廣泛，容易上手，市場價格低。該系列單片機專用性強，是 16 位單片機處理速度快，擁有 4 個定時器，但是價格昂貴，在短時間內(nèi)很難學(xué)懂及熟練的使用。分別向單片機和電機單獨供電，實現(xiàn)了控制電路電源和單片機電源隔離，避由免了電源供電時電機啟停產(chǎn)生的大電流對單片機和其他模塊的影響。為完成相應(yīng)功 能，系統(tǒng)可以劃分為幾個模塊：電機驅(qū)動模塊、電源模塊、紅外避障模塊、機械手模塊、顯示模塊。 ...........................................................................................................................................15 6 參考文獻(xiàn) ....................................................................................... 1 錯誤 !未定義書簽。 ........................................................................................................................14 測試結(jié)果 錯誤 ! 未定義書簽。...........................................................................................................................14 測試 環(huán)境 錯誤 ! 未定義書簽。 .................................................................................10 4 系統(tǒng)測試 錯誤 ! 未 定 義 書 簽 。 ..............................................................................................................................9 整 體 程 序 流 程 圖 錯誤 ! 未定義書簽。 ..........................................................................................................8 顯示 電 路 的 設(shè) 計 錯誤 ! 未定義書簽。 ...............................................................................................7 機 械 手 工 作 模 塊 的 設(shè)計 錯誤 ! 未 定 義 書簽。 .........................................................................................5 2 硬件電路的設(shè)計 錯誤 ! 未定義書簽。 ..........................................................................................4 顯示模塊 的論證與選擇 錯誤 ! 未 定 義 書 簽 。 ......................................................................................................2 電 機 驅(qū) 動 模 塊 的 論 證 與 選 擇 錯誤 ! 未定義書簽。 電源模塊 的論證與選擇 ............................................................ 錯誤 !未定義書簽。另外本設(shè)計可以通過顯示模塊顯 示每次運行時間。自動搬運機器人 成員：周麗麗 劉蕾 張長春
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