自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧
2025-10-30 16:06 本頁(yè)面
【正文】 .........................................................................................................9 3 系統(tǒng)軟件 設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤 ! 未定義書(shū)簽。 ..............................................................................................................................9 整 體 程 序 流 程 圖 錯(cuò)誤 ! 未定義書(shū)簽。 ...............................................................................................................9 紅 外 避 障 傳 感 器 程 序 流 程 圖 設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤 ! 未 定 義 書(shū)簽。 .................................................................................10 4 系統(tǒng)測(cè)試 錯(cuò)誤 ! 未 定 義 書(shū) 簽 。39。...........................................................................................................................14 測(cè)試 環(huán)境 錯(cuò)誤 ! 未定義書(shū)簽。 ..........................................................................................................................14 測(cè)試儀器 錯(cuò)誤 ! 未定義書(shū)簽。 ........................................................................................................................14 測(cè)試結(jié)果 錯(cuò)誤 ! 未定義書(shū)簽。 ........................................................................................................................15 數(shù)據(jù)分析與總結(jié) ...............................................................................................................15 5 總結(jié) 錯(cuò)誤 ! 未 定 義 書(shū)簽。 ...........................................................................................................................................15 6 參考文獻(xiàn) ....................................................................................... 1 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 7 附錄 .程序 .................................................................................................................17 系統(tǒng)方案的設(shè)計(jì)、比較與論證 根據(jù)題目的基本要求，設(shè)計(jì)任務(wù)主要完成自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人在規(guī)定形成范圍內(nèi)把三個(gè)木塊運(yùn)動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，并力求所用時(shí)間最短，同時(shí)對(duì)行程中的有關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理顯示。為完成相應(yīng)功 能，系統(tǒng)可以劃分為幾個(gè)模塊：電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊、紅外避障模塊、機(jī)械手模塊、顯示模塊。 圖 1 電源模塊 本系統(tǒng)要求 6V和 5V兩種電壓供電，故選用 大功率鎳鎘電池組做電源，經(jīng)由二端穩(wěn)壓器 LM7805和 LM7806 穩(wěn)壓后輸出標(biāo)準(zhǔn) 5V和 6V 電壓。分別向單片機(jī)和電機(jī)單獨(dú)供電，實(shí)現(xiàn)了控制電路電源和單片機(jī)電源隔離，避由免了電源供電時(shí)電機(jī)啟停產(chǎn)生的大電流對(duì)單片機(jī)和其他模塊的影響。 圖 2 單片機(jī)顯示控制系統(tǒng)選擇 方案一：采用飛思卡爾系列單片機(jī)進(jìn)行控制。該系列單片機(jī)專用性強(qiáng)，是 16 位單片機(jī)處理速度快，擁有 4 個(gè)定時(shí)器，但是價(jià)格昂貴，在短時(shí)間內(nèi)很難學(xué)懂及熟練的使用。 方案二：采用 8 位的 STC89C52 作為自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的核心控制器。 STC89C52 單片機(jī)通用性強(qiáng)，運(yùn)用比較廣泛，容易上手，市場(chǎng)價(jià)格低。就本設(shè)計(jì)而言，足以滿足要求。 經(jīng)分析可得， STC89C52 單片機(jī)無(wú)論從完成設(shè)計(jì)要求還是性價(jià)比上都更優(yōu)于飛思卡爾系列單片機(jī)，故選方案二。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 根據(jù)題目中的要求，電機(jī)的速度不會(huì)很快，普 通的電機(jī)很難滿足要求，而直流減速電機(jī)可以滿足此要求。故我們選用直流減速電機(jī)。 在選用驅(qū)動(dòng)模塊方面有以下兩種方案：采用分立三極管驅(qū)動(dòng)電路。經(jīng)分析此電路的
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