自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)(參考版)
2024-12-07 16:06本頁(yè)面
【正文】 } }//if shangchuan } //if xiachuan }//while }//main 。amp。 } DelayMS(50)。xiachuan) { run()。 //buzu 390 while(zuochuanamp。 right()。 Right_moto_stop 。DelayMS(2150)。DelayMS(700)。DelayMS(2021)。 DelayMS(500)。 Left_moto_stop。 } } if(shangchuan==0) { run()。 } DelayMS(50)。 while(shangchuan) { run()。 Right_moto_stop 。DelayMS(800)。 DelayMS(1000)。 } if(chuan==0) { Left_moto_stop。 //消抖 } DelayMS(50)。 while(chuan) { back()。 Right_moto_stop。DelayMS(1000)。DelayMS(500)。 DelayMS(500)。 Left_moto_stop。 run()。 Right_moto_stop。DelayMS(480)。 while(zuochuan==0)。 while(1) //無(wú)限循環(huán) { run()。 //給計(jì)數(shù)器賦初值 num2=0。 TR1=1。 TL1=(65535100)%256。 TR0=1。 EA=1。 TH0=(a/256)。 a=500。 if(num2==PWM2_MAX) num2=0。 if(num2=t2) Right_moto_pwm=1。 //左電機(jī) pwm else Left_moto_pwm=0。 num2++。 TL1=(65535100)%256。 else c=20210a。amp。 TL0=(c%256)。 c=20210c。 //右電機(jī)停走 Left_moto_go。 t2 =60。 //右電機(jī)停走 Left_moto_go。 t2 =50。 //右電機(jī)繼續(xù) Left_moto_back。 t2 =40。 //右電機(jī)繼續(xù) Left_moto_back。 t2 =55。 Right_moto_back 。 t2 =40。 Right_moto_go 。 t2 =40。j)。i) for (j=110。 for (i=z。 sbit p10=P0^6。 sbit shangchuan=P2^2。 //紅外避障傳感器 sbit xiachuan=P2^0。 //控制右電機(jī) sbit IN4 = P0^4。 //控制左電機(jī) sbit IN2 = P0^1。 //根據(jù)自己板子定義引腳 sbit Right_moto_pwm = P0^5。 //此參數(shù)調(diào)節(jié)上限值 uchar PWM2_MAX=100。 //計(jì)數(shù)器 uchar num2。 //此參數(shù)改變占空比 uchar t2。} //P0^2 P0^3 接 IN1 IN2 uchar i。} //P0^2 P0^3 接 IN1 IN2 當(dāng) P3_6=1,P3_7=0。} //P0^2 P0^3 P3_7 接 IN1 IN2 當(dāng) P3_6=0,P3_7=1。} //P0^0 P0^1 接 IN1 IN2 當(dāng) P3_4=1,P3_5=1。} //P0^0 P0^1 接 IN1 IN2 當(dāng) P3_4=1,P3_5=0。} //P0^0 P0^1 接 IN1 IN2 當(dāng) P3_4=0,P3_5=1。在此懇請(qǐng)各位評(píng)委批評(píng)指正。在這次模擬設(shè)計(jì) 競(jìng)賽中，我們不但歷練了實(shí)踐能力和協(xié)作精神，而且懂了聯(lián)系實(shí)際的重要性，這對(duì)我們以后的學(xué)習(xí)和生活有很大幫助。 5 總結(jié) 經(jīng)過(guò)為期四天的設(shè)計(jì)，我們終于成功的實(shí)現(xiàn)了題目的基本要求和部分發(fā)揮功能。 圖 8 顯示電路 3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 整體程序流程圖 圖 9 系統(tǒng)流程示意圖 紅外避障傳感器軟件設(shè)計(jì) 當(dāng)小車(chē)行進(jìn)過(guò)程中，當(dāng)紅外避障傳感器探測(cè)到目標(biāo)后，把數(shù)據(jù)傳給單片機(jī)處理，否則小車(chē)?yán)^續(xù)前進(jìn)。 圖 7 紅外探測(cè)電路 顯示電路設(shè)計(jì) 該設(shè)計(jì)采用 Nokia5110 液晶來(lái)實(shí)現(xiàn)的。在小車(chē)行進(jìn)的過(guò)程中，當(dāng)探測(cè)到目標(biāo)時(shí)，小車(chē)停
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