【正文】 再由許用接觸應(yīng)力計算公式 :..() 式中 :許用接觸應(yīng)力 。 第 2 組 ,3 組 ,4 組 ,5 組 ,6 組用以上方法校核 ,結(jié)果同樣符合要求。 應(yīng)力集中系數(shù)。 將以上數(shù)據(jù)代入公式 得。 顯然齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度符合要求。波發(fā)生器的徑向最大尺寸稍大于柔輪內(nèi)直徑 ,裝配時把它放入柔輪內(nèi)孔 ,是柔輪齒圈段變?yōu)闄E圓形 ,并使橢圓長軸出兩點(diǎn)的齒輪和鋼輪相嚙合 ,二端州出的輪齒脫開 ,若發(fā)生器旋轉(zhuǎn) ,則鋼輪嚙合區(qū)也隨著變化 ,輪齒依次幫助嚙合和脫離。 對于焊槍市場上均可購買到各式各樣的。送絲管是通過夾持體固定 ,在焊嘴部分還有一個固定環(huán) ,兩者配合能夠和好的將焊絲送達(dá)焊接處。 通過對繪圖軟件的學(xué)習(xí)完成了對部分零件圖的繪制 ,以及對焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)的設(shè)計圖的繪制。本次設(shè)計應(yīng)該還增加對控制的的方式的選擇 ,是機(jī)器人更加完整。 根據(jù)機(jī)器人的需求完成了對電機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)、減速機(jī)構(gòu)、軸、軸承、焊槍等相關(guān)零件的設(shè)計與選型。 圖 為氬弧焊焊接機(jī)構(gòu) 1?焊絲盤 2?送絲機(jī)構(gòu) 3?焊絲 4?焊槍 5?噴嘴 6?焊接電弧 7?金屬熔池 8?氬氣流 9?氬氣 10?焊接方向 送絲機(jī)構(gòu)的設(shè)計 送絲機(jī)構(gòu)主要是由送絲頭、送絲管和送絲輪 3 部分組成。 類別 腰部旋轉(zhuǎn) 大臂俯仰 小臂俯仰 小臂旋轉(zhuǎn) 手腕俯仰 手腕旋轉(zhuǎn) 設(shè)定的轉(zhuǎn)速 已有傳動比 2 2 2 2 所需傳動比 所選型號 XB1120120 XB110083 XB110083 XB13264 XB13264 XB12563 表 諧波減速器選型 焊槍的選擇 焊接過程中執(zhí)行焊 接操作的部分叫做焊槍。諧波傳動主要有波發(fā)生器 ,柔輪和鋼輪三部分組成。安全系數(shù)。取齒形系數(shù) 。 z齒輪齒數(shù) 。 將以上數(shù)據(jù)代入式 ,得。傳動比 。 區(qū)域系數(shù) ,對于標(biāo)準(zhǔn)齒輪 ,。 為了使齒輪傳動能夠正確的內(nèi)核并且連續(xù)的傳動 ,兩齒輪的模數(shù)必須相等 ,且兩齒輪在分度圓上的齒形角也必須相同。所以內(nèi)嚙合齒輪傳動機(jī)構(gòu)是比較適合臂型機(jī)器人運(yùn)動。齒輪可以根據(jù)齒型的不同分成多種的類型 ,其作用也有不同。在高速時。 手腕旋轉(zhuǎn)傳動軸直徑 ,為了方便計算取整數(shù)。最小直徑處有鍵槽時 ,單鍵軸徑需增加 3%,雙鍵軸徑需增加 7%。圖 為軸的組成部分。齒輪傳動跟鏈傳動的優(yōu)缺點(diǎn)分別在 , 小節(jié)中有了介紹 ,鏈傳動最大的優(yōu)勢是可以遠(yuǎn)距離的傳動。 圖 為繩帶傳動 。其結(jié)構(gòu)如圖 所示。例如傳遞功率可以從很小至幾十萬千瓦 。電機(jī)和滾珠絲杠只用聯(lián)軸節(jié)連接 ,沒有間隙 。 小臂俯仰處電機(jī)選用 SGMPH08,功率 750w 轉(zhuǎn)速 3000prm。所以本設(shè)計也將采用安川伺服電機(jī)。 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小 ,提高系統(tǒng)快速性。 永磁同步交流伺服電機(jī)與直流伺服電機(jī)相比。直流伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)。可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量 ,達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的 。 步進(jìn)電機(jī)是一種感應(yīng)電機(jī) ,它的工作原理是利用電子電路 ,將直流電變成分時供電的多相時序控制電流 ,用這種電流為步進(jìn)電機(jī)供電 ,步進(jìn)電機(jī)才能正常工作 ,驅(qū)動器就是為步進(jìn)電機(jī)分時供電的。 小臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)跟俯仰機(jī)構(gòu)基本上也是一個類似的工作原理 ,都是電機(jī)連接軸帶動小齒輪再帶動大齒輪運(yùn)轉(zhuǎn) ,使機(jī)構(gòu)可以自由的運(yùn)動。 小臂部分及手腕部分設(shè)計 機(jī)器人的小臂跟機(jī)器人的大臂有點(diǎn)類似 ,除了形狀有點(diǎn)不一樣 ,其功能跟大臂也基本一樣。初步設(shè)計機(jī)器人腰部的尺寸為高 400mm,寬度及厚度為 400mm 的基礎(chǔ)模型 ,這邊高度是未加入基座的高度尺寸。 精度 雖然是腰部的精度 ,但失之毫厘謬以千里 ,要是腰部相差一度角在手臂上可能會相差 5 至 6 度 ,這回嚴(yán)重影響生產(chǎn)要求。 腰部的上面部分則是固定一個伺服電機(jī) ,電機(jī)是連接大臂部分。 通過對方案的比較發(fā)現(xiàn)方案二跟適合設(shè)計要求。缺點(diǎn)是占用空間位置 ,焊接位置具有局限性。 安全設(shè)備是焊接機(jī)器人系統(tǒng)安全運(yùn)行的重要保障 ,主要包括驅(qū)動系統(tǒng)過熱自斷電保護(hù)、動作超限位自斷電保護(hù)、超速自斷電保護(hù)、機(jī)器人系統(tǒng)工作空間干涉自斷電保護(hù)及人工急停等。 機(jī)器人控制器是整個機(jī)器人系統(tǒng)的神經(jīng)中樞 ,如圖 所示。 學(xué)習(xí)繪圖軟件 ,如 Solidworks、 AutoCAD 繪制部分裝配圖三維圖 。無論是為了國內(nèi)的工業(yè)發(fā)展 ,還是為了全球工業(yè)化速度的推進(jìn) ,焊接機(jī)器人作為機(jī)器人的典型代表 ,要是能夠設(shè)計出一款新型的焊接機(jī)器人將是機(jī)器人行業(yè)的一大亮點(diǎn) ,能夠造福整個機(jī)械行業(yè)。 從大角度來看國內(nèi)焊接機(jī)器人的應(yīng)用不少 ,但是國人自主研發(fā)的焊接機(jī)器人還是比較薄弱的 ,在生產(chǎn)中大多用的是德系 ,日系等國外技術(shù)生產(chǎn)的機(jī)器人。機(jī)器人可以在惡劣的環(huán)境下代替 人類工作 ,機(jī)器人不會覺得累。 robot。完成減速器的選取 ,軸承的選取 ,軸的設(shè)計進(jìn)行各部件的強(qiáng)度的校核。 最后 ,向細(xì)心審閱本論文的的專家教授衷心的說聲謝謝。 學(xué)生簽名 : 朱濤日期 : 2021 年 5 月 29 日 分類號 : TP122 密 級 : 公開 UDC: 621 學(xué)校代碼 : 10356 中國計量學(xué)院 現(xiàn)代科技學(xué)院 本科畢業(yè)設(shè)計 論文 ) 小型焊接機(jī)器人的設(shè)計 Design of Small Welding Robot 作 者 朱濤 學(xué) 號 0930117122 申請學(xué)位 工學(xué)學(xué)士 指導(dǎo)教師馮娟 學(xué)科專業(yè) 機(jī)械電子工程 培養(yǎng)單位 中國計量學(xué)院 答辯委員會主席 許昌 評 閱 人 王君 2021 年 05 月 致 謝 首先 ,我要感謝指導(dǎo)我本次畢業(yè)設(shè)計工作的馮娟老師 ,衷心的感謝她對我的指導(dǎo)和幫助以及本次選題的支持。本學(xué)位論文的知識產(chǎn)權(quán)歸屬于培養(yǎng)單位。今后我會用自己的行動報答您們。然后根據(jù)焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)選擇合適的傳動機(jī)構(gòu) ,由選取去的傳動機(jī)構(gòu)再進(jìn)行結(jié)構(gòu)的設(shè)計。6 自由度 中圖分類號 :TH122 Design of Small Welding Robot Abstract:For the current rapid development of industrialization, the robot in the production of life is indispensable. International Organization for Standardization ISO in 1987 was given to industrial robots definition: Industrial robot is a kind of automatic control operation and mobility features that can plete a variety of tasks programmable manipulator. Commonly used industrial automation. This thesis describes the mechanical structure for design. This article was first performed by welding robot program design, by paring select a suitable design. Select the appropriate motor. Then the structure of a welding robot select the appropriate drive mechanism, the drive mechanism to select the further structures. To plete the selection of the gear unit, the selection of the bearing shaft into the design strength of the ponents checked. The whole robot can be divided into the waist, arm, forearm, wrist four parts, with six degrees of freedom. Compact structure can b