【正文】 還要再次感謝朱老師對(duì)我的關(guān)心和照顧, 在此表示最誠(chéng)摯的謝意 。 我首先要感謝朱老師，是他將我領(lǐng)入了信息安全的大門，并對(duì)我的研究提出了很多寶貴的意見，使我的研究工作有了目標(biāo)和方向。致 謝 時(shí)光匆匆如流水，轉(zhuǎn)眼便是大學(xué)畢業(yè)時(shí)節(jié)，春夢(mèng)秋云，聚散真容易。 增加舵機(jī)方案。所做工作和確定的成果如下： 以單片機(jī)AT89S52為核心擬定了系統(tǒng)組成方案，完成了系統(tǒng)的電路硬件總體設(shè)計(jì)，包括供電模塊、單片機(jī)系統(tǒng)、尋線系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、火焰檢測(cè)系統(tǒng)以及滅火系統(tǒng)和各個(gè)模塊間接口。 黑線用作地線，紅色用作電源(VCC)，白線用作馬達(dá)饋線等等養(yǎng)成習(xí)慣, 如果不管什么顏色的電線都隨手抓來，那么調(diào)試起來就會(huì)很困難。從所測(cè)數(shù)據(jù)我們可以看出，當(dāng)光電管檢測(cè)黑線時(shí)輸出低電壓，檢測(cè)到白線時(shí)輸出高電壓，通過LM338電壓比較器比較之后，分別輸出低電平和高電平，供單片機(jī)作控制信號(hào)。進(jìn)行總體調(diào)試。對(duì)火時(shí)讓機(jī)器人走到火焰附近，判斷左右兩邊火焰強(qiáng)度，左邊火焰強(qiáng)，左轉(zhuǎn)一點(diǎn)，右邊火焰強(qiáng)，右轉(zhuǎn)一點(diǎn)，每對(duì)一次火，前進(jìn)一點(diǎn)。電機(jī)的速度采用延時(shí)控制電機(jī)繞組電壓接通與斷開的時(shí)間，這樣即可改變電機(jī)的平均電壓達(dá)到調(diào)速的目的。程序開始，先將小車放在引導(dǎo)線上，測(cè)得引導(dǎo)線與地面背景的值，求出平均值作為閥值。Vision2 IDE支持使用的Keil C51工具，包括C編譯器、宏匯編器、連接定位器、目標(biāo)代碼到HEX的轉(zhuǎn)換器。 181。由C51產(chǎn)生的目標(biāo)代碼的運(yùn)行速度極高，所需存儲(chǔ)空間極小，完全可以和匯編語言媲美。匯編語言作為傳統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)的編程語言，具有執(zhí)行效率高的優(yōu)點(diǎn)，但其本身是低級(jí)語言，編程效率較低，可移植性和可讀性差，維護(hù)極不方便。此時(shí)，MOS截止，風(fēng)扇不動(dòng)作。電路圖如圖3x所示： 聲音報(bào)警與滅火 滅火驅(qū)動(dòng)電路 滅火風(fēng)扇的驅(qū)動(dòng)電路如圖310所示。 火焰檢測(cè)電路的設(shè)計(jì)TTS1000和TTS2000系列熱釋電體兩面的電極之間連接高阻抗負(fù)荷，為了將溫度變化引起的表面電荷量的變化轉(zhuǎn)換為輸出電壓的變化，內(nèi)部裝場(chǎng)效應(yīng)晶體管，同時(shí)加上阻抗匹配的電路，其結(jié)構(gòu)如圖 ，特性參數(shù)如表格 ： 量程工作溫度負(fù)載阻抗功率耐溫性響應(yīng)頻率電壓電流電壓靈敏/176。工作時(shí)，發(fā)射管D發(fā)射出的波長(zhǎng)約為940nm的紅外線信號(hào)經(jīng)反射面?zhèn)魉偷浇邮展苌?，反射信?hào)的強(qiáng)度隨反射面的材料和顏色的不同而不同，接收管的導(dǎo)通電阻RGB隨接收到的反射信號(hào)強(qiáng)弱而改變，信號(hào)越強(qiáng)電阻越小，信號(hào)越弱電阻越大。圖b為其傳輸特性。LM339的單相比較器電路及傳輸特性如圖35所示。因此，把LM339用在弱信號(hào)檢測(cè)等場(chǎng)合是比較理想的。用作兩個(gè)電壓的比較時(shí)，任意一個(gè)輸入端加一個(gè)固定電壓做參考電壓（也稱為門限電平，它可選擇LM339 輸入共模范圍的任何一點(diǎn)），另一端加一個(gè)待比較的信號(hào)電壓。18V； 對(duì)比較信號(hào)源的內(nèi)阻限制較寬； 共模范圍很大，為0 （Vcc ）Vo； 差動(dòng)輸入電壓范圍較大，最大可以等于電源電壓值； 輸出端電平可靈活方便地選用。通過對(duì)單片機(jī)的編程就可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。圖33 LM298內(nèi)部H橋原理圖 如表31是L298使能引腳、輸入引腳和輸出引腳之間的邏輯關(guān)系：EnAIN1IN2電機(jī)轉(zhuǎn)向HHL正轉(zhuǎn)HLH反轉(zhuǎn)H同IN2同IN1停止LXX停止表31電機(jī)運(yùn)行邏輯關(guān)系驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)如圖34所示。其內(nèi)部的H橋原理圖如圖22所示。 速度等級(jí) – 0 8 MHz ATmega128L – 0 16 MHz ATmega128 ATmega128單片機(jī)最小系統(tǒng)電路 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì) Atmega128單片機(jī)最小系統(tǒng)電路如圖32所示。 特殊的處理器特點(diǎn)– 上電復(fù)位以及可編程的掉電檢測(cè)– 片內(nèi)經(jīng)過標(biāo)定的RC 振蕩器 – 片內(nèi)/ 片外中斷源 – 6種睡眠模式: 空閑模式、ADC 噪聲抑制模式、省電模式、掉電模式、Standby 模式以及 外設(shè)特點(diǎn)– 兩個(gè)具有獨(dú)立的預(yù)分頻器和比較器功能的8 位定時(shí)器/ 計(jì)數(shù)器 – 兩個(gè)具有預(yù)分頻器、比較功能和捕捉功能的16 位定時(shí)器/ 計(jì)數(shù)器– 具有獨(dú)立預(yù)分頻器的實(shí)時(shí)時(shí)鐘計(jì)數(shù)器– 兩路8 位PWM – 6路分辨率可編程（2 到16 位）的PWM – 輸出比較調(diào)制器 – 8路10 位ADC 先進(jìn)的 RISC 結(jié)構(gòu) – 133 條指令 – 大多數(shù)可以在一個(gè)時(shí)鐘周期內(nèi)完成– 32 x 8 通用工作寄存器 + 外設(shè)控制寄存器 – 全靜態(tài)工作 – 工作于16 MHz 時(shí)性能高達(dá)16 MIPS – 只需兩個(gè)時(shí)鐘周期的硬件乘法器 電源電路 、150mA的峰值電流，在考慮到其它外圍芯片的供電電壓和功耗，最終選擇LM2940這種專為大功率供電使用的芯片提供5V供電，電源電路如圖31。 軟件總體設(shè)計(jì)方案 傳感器組把測(cè)得溫度分別通過模數(shù)轉(zhuǎn)換傳給單片機(jī)，單片機(jī)通過一定的處理，比較得出溫度最高的三個(gè)傳感器，根據(jù)能量在自由空間的衰減規(guī)律可知，火源與傳感器的距離與傳感器測(cè)得溫度的大小呈負(fù)相關(guān)，溫度越高，距離火源越近，所以，火源即在這三個(gè)傳感器所對(duì)的那個(gè)方向上。 采用Atmega128單片機(jī)作為主控制器 用ST178型光電對(duì)管進(jìn)行避障。超聲波傳感器在避障的設(shè)計(jì)中被廣泛應(yīng)用。因此我選擇了方案3。它采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成，以非接觸檢測(cè)方式，檢測(cè)距離可調(diào)整范圍大，410mm可用。CDS光敏電阻，靈敏度高，反應(yīng)速度快，光譜特性及γ值一致性好等特點(diǎn)外，在高溫、多濕的惡劣環(huán)境下，仍能保持其高度的穩(wěn)定性和可靠性，廣泛應(yīng)用于光探測(cè)和光自控領(lǐng)域中。 傳感器的選擇 火焰?zhèn)鞲衅鞯倪x擇火焰檢測(cè)有紫外傳感器、煙霧傳感器、溫度傳感器、紅外傳感器以及CCD圖像傳感器。 舵機(jī)，顧名思義是控制舵面的電動(dòng)機(jī)。步進(jìn)電機(jī)由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確的定位，可以實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)路程和位置的精確定位。如果單純的使用凌陽單片機(jī)，在語音播報(bào)的同時(shí)小車的控制容易出現(xiàn)不穩(wěn)定的情況。方案2：采用