【正文】 還要再次感謝朱老師對我的關心和照顧, 在此表示最誠摯的謝意 。 我首先要感謝朱老師，是他將我領入了信息安全的大門，并對我的研究提出了很多寶貴的意見，使我的研究工作有了目標和方向。致 謝 時光匆匆如流水，轉眼便是大學畢業(yè)時節(jié)，春夢秋云，聚散真容易。 增加舵機方案。所做工作和確定的成果如下： 以單片機AT89S52為核心擬定了系統組成方案，完成了系統的電路硬件總體設計，包括供電模塊、單片機系統、尋線系統、電機驅動系統、火焰檢測系統以及滅火系統和各個模塊間接口。 黑線用作地線，紅色用作電源(VCC)，白線用作馬達饋線等等養(yǎng)成習慣, 如果不管什么顏色的電線都隨手抓來，那么調試起來就會很困難。從所測數據我們可以看出，當光電管檢測黑線時輸出低電壓，檢測到白線時輸出高電壓，通過LM338電壓比較器比較之后，分別輸出低電平和高電平，供單片機作控制信號。進行總體調試。對火時讓機器人走到火焰附近，判斷左右兩邊火焰強度，左邊火焰強，左轉一點，右邊火焰強，右轉一點，每對一次火，前進一點。電機的速度采用延時控制電機繞組電壓接通與斷開的時間，這樣即可改變電機的平均電壓達到調速的目的。程序開始，先將小車放在引導線上，測得引導線與地面背景的值，求出平均值作為閥值。Vision2 IDE支持使用的Keil C51工具，包括C編譯器、宏匯編器、連接定位器、目標代碼到HEX的轉換器。 181。由C51產生的目標代碼的運行速度極高，所需存儲空間極小，完全可以和匯編語言媲美。匯編語言作為傳統的嵌入式系統的編程語言，具有執(zhí)行效率高的優(yōu)點，但其本身是低級語言，編程效率較低，可移植性和可讀性差，維護極不方便。此時，MOS截止，風扇不動作。電路圖如圖3x所示： 聲音報警與滅火 滅火驅動電路 滅火風扇的驅動電路如圖310所示。 火焰檢測電路的設計TTS1000和TTS2000系列熱釋電體兩面的電極之間連接高阻抗負荷，為了將溫度變化引起的表面電荷量的變化轉換為輸出電壓的變化，內部裝場效應晶體管，同時加上阻抗匹配的電路，其結構如圖 ，特性參數如表格 ： 量程工作溫度負載阻抗功率耐溫性響應頻率電壓電流電壓靈敏/176。工作時，發(fā)射管D發(fā)射出的波長約為940nm的紅外線信號經反射面?zhèn)魉偷浇邮展苌希瓷湫盘柕膹姸入S反射面的材料和顏色的不同而不同，接收管的導通電阻RGB隨接收到的反射信號強弱而改變，信號越強電阻越小，信號越弱電阻越大。圖b為其傳輸特性。LM339的單相比較器電路及傳輸特性如圖35所示。因此，把LM339用在弱信號檢測等場合是比較理想的。用作兩個電壓的比較時，任意一個輸入端加一個固定電壓做參考電壓（也稱為門限電平，它可選擇LM339 輸入共模范圍的任何一點），另一端加一個待比較的信號電壓。18V； 對比較信號源的內阻限制較寬； 共模范圍很大，為0 （Vcc ）Vo； 差動輸入電壓范圍較大，最大可以等于電源電壓值； 輸出端電平可靈活方便地選用。通過對單片機的編程就可以實現兩個直流電機的正反轉。圖33 LM298內部H橋原理圖 如表31是L298使能引腳、輸入引腳和輸出引腳之間的邏輯關系：EnAIN1IN2電機轉向HHL正轉HLH反轉H同IN2同IN1停止LXX停止表31電機運行邏輯關系驅動電路的設計如圖34所示。其內部的H橋原理圖如圖22所示。 速度等級 – 0 8 MHz ATmega128L – 0 16 MHz ATmega128 ATmega128單片機最小系統電路 電機驅動電路的設計 Atmega128單片機最小系統電路如圖32所示。 特殊的處理器特點– 上電復位以及可編程的掉電檢測– 片內經過標定的RC 振蕩器 – 片內/ 片外中斷源 – 6種睡眠模式: 空閑模式、ADC 噪聲抑制模式、省電模式、掉電模式、Standby 模式以及 外設特點– 兩個具有獨立的預分頻器和比較器功能的8 位定時器/ 計數器 – 兩個具有預分頻器、比較功能和捕捉功能的16 位定時器/ 計數器– 具有獨立預分頻器的實時時鐘計數器– 兩路8 位PWM – 6路分辨率可編程（2 到16 位）的PWM – 輸出比較調制器 – 8路10 位ADC 先進的 RISC 結構 – 133 條指令 – 大多數可以在一個時鐘周期內完成– 32 x 8 通用工作寄存器 + 外設控制寄存器 – 全靜態(tài)工作 – 工作于16 MHz 時性能高達16 MIPS – 只需兩個時鐘周期的硬件乘法器 電源電路 、150mA的峰值電流，在考慮到其它外圍芯片的供電電壓和功耗，最終選擇LM2940這種專為大功率供電使用的芯片提供5V供電，電源電路如圖31。 軟件總體設計方案 傳感器組把測得溫度分別通過模數轉換傳給單片機，單片機通過一定的處理，比較得出溫度最高的三個傳感器，根據能量在自由空間的衰減規(guī)律可知，火源與傳感器的距離與傳感器測得溫度的大小呈負相關，溫度越高，距離火源越近，所以，火源即在這三個傳感器所對的那個方向上。 采用Atmega128單片機作為主控制器 用ST178型光電對管進行避障。超聲波傳感器在避障的設計中被廣泛應用。因此我選擇了方案3。它采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成，以非接觸檢測方式，檢測距離可調整范圍大，410mm可用。CDS光敏電阻，靈敏度高，反應速度快，光譜特性及γ值一致性好等特點外，在高溫、多濕的惡劣環(huán)境下，仍能保持其高度的穩(wěn)定性和可靠性，廣泛應用于光探測和光自控領域中。 傳感器的選擇 火焰?zhèn)鞲衅鞯倪x擇火焰檢測有紫外傳感器、煙霧傳感器、溫度傳感器、紅外傳感器以及CCD圖像傳感器。 舵機，顧名思義是控制舵面的電動機。步進電機由于其轉過的角度可以精確的定位，可以實現小車前進路程和位置的精確定位。如果單純的使用凌陽單片機，在語音播報的同時小車的控制容易出現不穩(wěn)定的情況。方案2：采用