【正文】 dat=1。 DQ = datamp。 } //寫(xiě)一個(gè)字節(jié) WriteOneChar(unsigned char dat) { unsigned char i=0。 DQ = 1。 for (i=8。 x=DQ。 //稍做延時(shí) DQ = 0。i++)。 j)。 for(i = a。 P0=outseg[ledbuf[j]]。inumber。//小數(shù)位 ledbuf[1] =10。(0x0f)。 //讀取溫度值高位 a=a4。 WriteOneChar(0xCC)。 Init_DS18B20()。 //取反輸出到喇叭的信號(hào) } } 22 ReadTemperature(void) //讀取溫度 { unsigned char a=0。 for(c=0。 if(temp45)bi(800)。 void bi(unsigned int t) 。 unsigned int outseg[11]={ 0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x7f}。 unsigned int temp。 void delayMs(unsigned int a)。 default: return a。 case 15:a=*P_IOB_Dataamp。 case 14:a=*P_IOB_Dataamp。 case 13:a=*P_IOB_Dataamp。 case 12:a=*P_IOB_Dataamp。 case 11:a=*P_IOB_Dataamp。 case 10:a=*P_IOB_Dataamp。 case 9: a=*P_IOB_Dataamp。 case 8: a=*P_IOB_Dataamp。 case 7: a=*P_IOB_Dataamp。 case 6: a=*P_IOB_Dataamp。 case 5: a=*P_IOB_Dataamp。 case 4: a=*P_IOB_Dataamp。 case 3: a=*P_IOB_Dataamp。 case 2: a=*P_IOB_Dataamp。 case 1: a=*P_IOB_Dataamp。 switch(x) { case 0: a=*P_IOB_Dataamp。 if(a==0) return a。 if(a==0) return a。 if(a==0) return a。 if(a==0) return a。 if(a==0) return a。 if(a==0) return a。 if(a==0) return a。 if(a==0) return a。 if(a==0) return a。 if(a==0) return a。 if(a==0) return a。 if(a==0) return a。 if(a==0) return a。 if(a==0) return a。 if(a==0) return a。 if(a==0) return a。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 break。 while(Delaynumber=10*t)*P_Watchdog_Clear=0x01。 for(i=0。 turn_left(21)。 turn_right(30)。amp。 while(Get_IOA_Data(12)==0) { turn_right(30)。 } else。 } if(!(*P_IOB_Data amp。 } if(!(*P_IOB_Data amp。 } if(!(*P_IOB_Data amp。 } if(!(*P_IOB_Data amp。 } if(!(*P_IOB_Data amp。 } /******************避崖程序 *********************************/ void biya(void ) { 11 if(!(*P_IOB_Data amp。 xp=0x0C) mm=10。amp。 if(0x0Fxp amp。 xp=0x67) mm=6。amp。 if(0x7Fxp amp。 xp=0xC9) mm=2。amp。paixu[j]=temp。i++) { for(j=i+1。i=6。 *P_Watchdog_Clear=0x01。 for(k=5。j++) if(ak[i]ak[j]){temp=ak[i]。 } for(i=0。0x8000))。//選擇通道 AD_Data=*P_ADC_MUX_Data。 *P_ADC_Ctrl=0x01。// AD 值達(dá)到 200 以內(nèi)就認(rèn)為發(fā)現(xiàn)火源。 bizhan()。 } else { *P_INT_Clear |=C_IRQ4_4KHz。 if(dd=100) //100ms檢測(cè)一次 { dd=0。 } //***************IRQ4中斷 *********************// void IRQ4(void) __attribute__ ((ISR))。 // 將 IOA13置 1 else Set_IOA_Data(13,0)。 // 將 IOA14清 0 if(left cyclical_time) { left=0。 //將 IOA1 IOA14清 0 pulse_x=0。pulse_y=0 。 break。 } if(pulse_xm amp。 pulse_y=m) { PWM_right(17,417)。 pulse_y=m) { PWM_left(17,417)。} } } //***************右轉(zhuǎn) *********************// void turn_right(unsigned int m) { pulse_x=0。amp。 pulse_ym) { pulse_x=0。amp。} if(pulse_xm amp。 while(1) { if(pulse_x=m amp。pulse_y=0 。 break。 } if(pulse_xm amp。 pulse_y=n) { PWM_right(17,217)。 pulse_y=n) { PWM_left(13,213)。} } } //***************后退 *********************// void backward(unsigned int m,unsigned int n) { pulse_x=0。amp。 pulse_yn) { pulse_x=0。amp。} if(pulse_xm amp。 while(1) { if(pulse_x=m amp。pulse_y=0 。 break。 } if(pulse_xm amp。 pulse_y=n) { PWM_right(13,413)。 pulse_y=n) { PWM_left(17,417)。} } } void forward_s(unsigned int m,unsigned int n) { pulse_x=0。amp。 pulse_yn) { pulse_x=0。amp。} if(pulse_xm amp。 while(1) { if(pulse_x=m amp。 } if(min==chdata[6]) {turn_right(30)。amp。 } if( min==chdata[3] amp。 } if( min==chdata[4] amp。 } if( min==chdata[3] amp。 } void adjust(void) { while(min=0xc9) { if(min==chdata[1]) {turn_left(21)。amp。 if(min==chdata[3] amp。 } //***************修正子程序 *********************// void revison() { forward(8,8)。 Set_IOB_Data(0,0)。 n++。//如果 1次吹不滅則調(diào)用修正 Set_IOA_Data(15,1)。 delay_ms(10)。 delay_ms(10)。abs(chdata[2]chdata[5])=8 ) break。 chdata[4]=0x05 amp。 for(i=0。 default: break。 case 10: forward(2,2)。 case 8: forward(10,10)。 case 6: forward(15,15)。 case 4: forward(20,20)。 case 2: forward(30,30)。 } } void Stage2(void) //階段 2 { flag=2。 break。 break。 break。 break。 break。 // 開(kāi)啟蜂鳴器報(bào)警 adjust_s()。amp。 //階段 3 到達(dá)火源前面，做最后的調(diào)整 } void Stage0(void) //階段 0 { flag=0。 //2HZ用來(lái)控制 AD采集 4HZ用來(lái)避障 } 3 //***************尋找火源 *********************// void seekfire(void) { Stage0()。 *P_TimerB_Ctrl=(C_TMB_32KHz|C_TMB_PWM_OFF)。 *P_IOA_Data=0x1800。 delay_s(8)。//修正函數(shù) //++++++++++++主函數(shù) +++++++