【正文】 機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中的路徑規(guī)劃算法（ J）《微機(jī)原理信息》嵌 入式 SOC》（ 72） . [13]萬永倫 丁杰雄 .一種機(jī)器人尋線系統(tǒng)（ J） .電子科技大學(xué)學(xué)報， 2021,32 （ 1） [14] 黃玉清梁靚 基于嵌入式 PC 的機(jī)器人光電尋線系統(tǒng)（ J）西南科技大學(xué) 學(xué)報。 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 24 附錄一：總原理圖 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 25 附錄二：基本元器件清單 基本元器件清單 電阻 150 歐姆 15 扇葉 1 電阻 200 歐姆 13 蜂鳴器 1 電阻 10K 歐姆 16 排針 若干 電容 104uF 8 跳線 若干 電容 100uF 6 IN5819 1 二極管 IN4007 8 LED 9 三極管 8550 6 STC89C51 1 個 三極管 1912 3 紅外接收管 3 個 L298N 1 電路板 若干 4． 7K 阻排 2 12M 晶振 1 四位一體光耦管 1 開關(guān)按鍵 3 電位器 103 8 超聲波傳感器 1 TCRT5000 5 單片機(jī)插座 1 直流電機(jī) 1 電池盒 3 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 26 參考文獻(xiàn) [1] 蔣新松 .機(jī)器人與工業(yè)自動化 . 石家莊：河北教育出版社， 2021 [2] 王耀南 .機(jī)器人智能控制工程 （ M） . 北京：科學(xué)出版社， 2021 [3] 倪星元，等 .傳感器敏感功能材料及應(yīng)用（ M），北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2021 [4]雨宮好文 .傳感器入門（ M） .北京：科學(xué)出版社， 2021 [5] 許大中等。這對于我們畢業(yè)進(jìn)入社會有著很大的幫助。由于時間關(guān)系對于更好的方案有待討論。 有火嗎 有火嗎 檢測 有火嗎 有火嗎 有火嗎 開始 結(jié) 束 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 22 五、測試方案與測試結(jié)果： 首先我們按模塊測試超聲波測距模塊， 10cm 以內(nèi)為盲區(qū)，盲區(qū)測量顯示數(shù)據(jù)： 實(shí)際距離 超聲波實(shí)測量 實(shí)際距離 超聲波實(shí)測量 1cm 95— 97 6cm 144— 147 2cm 105— 107 7cm 155— 156 3cm 115— 117 8cm 165— 167 4cm 125— 126 9cm 175— 177 5cm 134— 137 10cm 185— 186 火源傳感器模塊對蠟燭火焰測量范圍： 實(shí)際距離 火源傳感器實(shí)測量電壓 實(shí)際距離 火源傳感器實(shí)測量電壓 10cm 60cm 20cm 70cm 30cm 80cm 40cm 90cm 50cm 100cm 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 23 六、 結(jié)論、心得體會 結(jié)論 在小組成員的共同努力下 ， 通過大量測試調(diào)試表明，小車能夠較好的完成題目要求的基本要求。消防小車系統(tǒng)總體流程圖如 41 所示： 圖 41消防小車系統(tǒng)總體流程圖 初始化 測距停車 3S,風(fēng)扇滅火，回庫 直走 3 線左轉(zhuǎn) 90176。原理如 33 所示： 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 20 圖 33 紅外火源傳感器模塊原理圖 風(fēng)扇模塊 滅火風(fēng)扇的驅(qū)動電壓為 +7V,為了增強(qiáng)驅(qū)動能力，我們用三極管8550 做驅(qū)動電路用來加大驅(qū)動電流。 L298N 電機(jī)驅(qū)動 JP1 為邏輯輸入端，為 IN1\IN2\IN3\IN4，其中 IN IN2 控制電陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 19 機(jī) M1:IN IN4 控制電機(jī) M2。在該模塊中利用了簡單、應(yīng)用也比較普遍的檢測方法 紅外探陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 18 測法。再用三端穩(wěn)壓管轉(zhuǎn)換為電機(jī)和單片機(jī)需要的電壓 ,單片機(jī)需要 5V 的電壓，所以使用 7805 為其供電。 4． 用紅外探測傳感器作為尋跡傳感器。 綜合考慮，選用方案 2。 方案 2：直接利用三極管驅(qū)動直流電機(jī)。然后將這信號放大后送入單片機(jī)。 比較兩種方案，方案 2，受外界干擾小，容易探測到火源，因此我們選用方案 2。 綜合分析，我們采用方案 2.。改變正負(fù)極可方便的改變電機(jī)轉(zhuǎn)動的方向，方便改變小車的運(yùn)行狀態(tài)。降低成本。 單片機(jī)控制模塊 方案 1：采用 ARM芯片，運(yùn)行速度快，功能強(qiáng)大。所以電源的提供必須準(zhǔn)確和穩(wěn)定可靠。安裝電路板方便且規(guī)整，美觀。曾經(jīng)用過該類型小車，萬向輪方向存在不確定性。 滅火機(jī)器人的方案設(shè)計與論證 方案 1：自己制作電動小車（包括車體），組裝合適的電機(jī)及驅(qū)動板，自制探測器，利用開發(fā)板做控制驅(qū)動小車。由于火焰?zhèn)鞲衅鞯臋z測距離很遠(yuǎn)，為了避免小車判斷不了火焰的遠(yuǎn)近的情況出現(xiàn)，我們設(shè)計了一路近距離火焰?zhèn)鞲衅鳌＝?jīng)驗(yàn)證 紅外接受二極管檢測距離遠(yuǎn)，線性度好，檢測準(zhǔn)確，紅外接收二極管與電阻分壓電路電位器比較電壓 單片機(jī)陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 13 且體積較小 在機(jī)器人設(shè)計中，紅外火焰探頭起著非常重要的作用，它可以用作機(jī)器人的眼睛來尋找火源或其他物體。主要缺點(diǎn)是價格是紅外傳感器的 810倍。 實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)在一定距離范圍內(nèi)，空氣溫度變化非常小，熱敏電阻幾乎不發(fā)生任何變化。 圖 2 4 紅外光電開關(guān)測量原理圖 火焰檢測方案 火焰檢測有溫度傳感器、煙霧傳感器、紅外傳感器、紫外傳感器以及 CCD 傳感器。當(dāng)有光線 反射回來時，輸出低電平。因此我們考慮其他的方案，如圖 23所示。然后將這信號放大后送入單片機(jī)。 MCU根據(jù)接收的信息發(fā)出控制指令控制電機(jī)或風(fēng)扇工作， 按鍵用于用戶啟動滅火機(jī)器人。單片機(jī)采集火焰檢測模塊和避障模塊的信號，通過控制電機(jī)驅(qū)動模