滅火機(jī)器人畢業(yè)論文(定稿)-閱讀頁
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【正文】 節(jié)干電池供電。 4． 用紅外探測傳感器作為尋跡傳感器。 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 17 第三章 硬件設(shè)計(jì)分析與計(jì)算 系統(tǒng)技術(shù)路線及功能簡介 本系統(tǒng)利用單片機(jī) STC89C52 單片機(jī)作為系統(tǒng)的主控模 塊，采用反射式紅外傳感器識別黑線軌跡，用紅外火源傳感器檢測火源，超聲波傳感器測量規(guī)定區(qū)域，由單片機(jī)對傳感器識別到的信號加以分析和判斷，通過對直流電機(jī)的控制來實(shí)現(xiàn)自動尋跡并滅火 。再用三端穩(wěn)壓管轉(zhuǎn)換為電機(jī)和單片機(jī)需要的電壓 ,單片機(jī)需要 5V 的電壓，所以使用 7805 為其供電。超聲波 5V， 3 個干電池直接為其供電。在該模塊中利用了簡單、應(yīng)用也比較普遍的檢測方法 紅外探陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 18 測法。紅外尋跡傳感器原理圖如圖 31 所示： 圖 31 紅外尋跡傳感器原理圖 圖中可調(diào)電位器阻值來調(diào)節(jié)比較器的門限電壓，可方便的調(diào)節(jié)傳感器的靈敏度。 L298N 電機(jī)驅(qū)動 JP1 為邏輯輸入端，為 IN1\IN2\IN3\IN4，其中 IN IN2 控制電陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 19 機(jī) M1:IN IN4 控制電機(jī) M2。 RN RN2 為上下拉電阻 .D1D8 為續(xù)流二極管 IN4007。原理如 33 所示： 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 20 圖 33 紅外火源傳感器模塊原理圖 風(fēng)扇模塊 滅火風(fēng)扇的驅(qū)動電壓為 +7V,為了增強(qiáng)驅(qū)動能力，我們用三極管8550 做驅(qū)動電路用來加大驅(qū)動電流。滅火風(fēng)扇驅(qū)動電路如圖 34 所示： 圖 34 滅火風(fēng)扇驅(qū)動電路 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 21 四、 軟件設(shè)計(jì) 在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時，我們根據(jù)單片機(jī)的具體情況使用 Keil C51軟件，采用主流設(shè)計(jì)語言 C語言對單片機(jī)進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn)各項(xiàng)功能。消防小車系統(tǒng)總體流程圖如 41 所示： 圖 41消防小車系統(tǒng)總體流程圖 初始化 測距停車 3S,風(fēng)扇滅火，回庫 直走 3 線左轉(zhuǎn) 90176。 直走 2 線原地 360176。 有火嗎 有火嗎 檢測 有火嗎 有火嗎 有火嗎 開始 結(jié) 束 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 22 五、測試方案與測試結(jié)果： 首先我們按模塊測試超聲波測距模塊， 10cm 以內(nèi)為盲區(qū)，盲區(qū)測量顯示數(shù)據(jù)： 實(shí)際距離 超聲波實(shí)測量 實(shí)際距離 超聲波實(shí)測量 1cm 95— 97 6cm 144— 147 2cm 105— 107 7cm 155— 156 3cm 115— 117 8cm 165— 167 4cm 125— 126 9cm 175— 177 5cm 134— 137 10cm 185— 186 火源傳感器模塊對蠟燭火焰測量范圍： 實(shí)際距離 火源傳感器實(shí)測量電壓 實(shí)際距離 火源傳感器實(shí)測量電壓 10cm 60cm 20cm 70cm 30cm 80cm 40cm 90cm 50cm 100cm 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 六、 結(jié)論、心得體會 結(jié)論 在小組成員的共同努力下 ， 通過大量測試調(diào)試表明，小車能夠較好的完成題目要求的基本要求。盡可能的減小時間。由于時間關(guān)系對于更好的方案有待討論。對于做控制類小車題目的我們來說，需要很強(qiáng)的動手能力，我們在做車的過程中受益匪淺。這對于我們畢業(yè)進(jìn)入社會有著很大的幫助。歡樂與汗水伴隨著我們成長。 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 24 附錄一：總原理圖 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 附錄二：基本元器件清單 基本元器件清單 電阻 150 歐姆 15 扇葉 1 電阻 200 歐姆 13 蜂鳴器 1 電阻 10K 歐姆 16 排針 若干 電容 104uF 8 跳線 若干 電容 100uF 6 IN5819 1 二極管 IN4007 8 LED 9 三極管 8550 6 STC89C51 1 個 三極管 1912 3 紅外接收管 3 個 L298N 1 電路板 若干 4． 7K 阻排 2 12M 晶振 1 四位一體光耦管 1 開關(guān)按鍵 3 電位器 103 8 超聲波傳感器 1 TCRT5000 5 單片機(jī)插座 1 直流電機(jī) 1 電池盒 3 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 26 參考文獻(xiàn) [1] 蔣新松 .機(jī)器人與工業(yè)自動化 . 石家莊：河北教育出版社， 2021 [2] 王耀南 .機(jī)器人智能控制工程 （ M） . 北京：科學(xué)出版社， 2021 [3] 倪星元，等 .傳感器敏感功能材料及應(yīng)用（ M），北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2021 [4]雨宮好文 .傳感器入門（ M） .北京：科學(xué)出版社， 2021 [5] 許大中等。 [7] 余國衛(wèi) 譚延軍，基于 AT89S52 單片機(jī)的火災(zāi)自動報(bào)警系統(tǒng)（ J），微處理機(jī)， 202110，5 [8] 鄧江，基于 AT89S52 的 車用抬頭顯示系統(tǒng)研究（ D），成都：電子科技大學(xué) [9] 黃玉清 張江美等 .模糊控制在移動機(jī)器人中的應(yīng)用（ J）：西南科技大學(xué)學(xué)報(bào)， 20213，1（ 1） . [10] 姜志海。機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中的路徑規(guī)劃算法（ J）《微機(jī)原理信息》嵌 入式 SOC》（ 72） . [13]萬永倫 丁杰雄 .一種機(jī)器人尋線系統(tǒng)（ J） .電子科技大學(xué)學(xué)報(bào)， 2021,32 （ 1） [14] 黃玉清梁靚 基于嵌入式 PC 的機(jī)器人光電尋線系統(tǒng)（ J）西南科技大學(xué) 學(xué)報(bào)
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