家庭滅火機(jī)器人設(shè)計報告_畢業(yè)設(shè)計-wenkub.com
2025-06-24 10:34 本頁面
【正文】 in2_2=1。 delay(18)。 } void zuo() //90 { in1_1=0。 in1_2=1。 in2_1=0。(m==0)) xun1()。(s2==0)) tiaoyou()。amp。amp。 si()。 feng=1。 delay(15)。 } void xun1() { in1_1=0。 void qian() { in1_1=1。 void hui2()。 void init()。 void you()。 void tiaozuo()。 //房間標(biāo)志變量 uchar h=0。 /* pwm 調(diào)速中斷計數(shù)器 */ uchar suozuo=100。 /* L298_1 的 Input 1 *左 * */ sbit in1_2=P2^4。 sbit feng=P0^7。 //sbit s5=P1^4。 sbit s1=P1^1。在整個過程中，我體會到了知識的無窮力量。 在控制機(jī) 器人小車精確轉(zhuǎn)彎時一定要使用相關(guān)硬件器件進(jìn)行控制，比如指南針或者采用好的算法不需要進(jìn)行精確轉(zhuǎn)彎。使用最多的是傳感器，傳感器是機(jī)器人的眼睛，只有傳感器正確的識別道路，機(jī)器人才能正確搜尋房間。 ? 地面灰度傳感器：測試距離 ,黑地面輸出電壓 ；白紙輸出 ； 滅火機(jī)器人設(shè)計 第 8 頁 共 26 頁 ? 前方火焰?zhèn)鞲衅髯钸h(yuǎn)測試距離 ，此次使用有效距離 ，輸出電壓 ，探測角度 +30176。顯然直接過臺階可以節(jié)省很多的時間，路徑更短，因為我們制作的小車為履帶結(jié)構(gòu)，結(jié)合我們小車的特點和前面分析，我們選擇過臺階。 圖 火焰?zhèn)鞲衅鲗嵨飯D 火焰?zhèn)鞲衅鞯氖褂? 此傳感器具有優(yōu)良的火焰探測性能，可根據(jù)可見光、紅外光強(qiáng)弱變化輸出電平的大小。 ST188 原理圖： 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eBD a t e : 18 O c t 20 08 S he e t of F i l e : C : \ P R O G R A M F I L E S \ D E S I G N E X P L O R E R 99 S E \ E X A M P L E S \ M y D e s i gn .ddbD r a w n B y :U1S T 18 8R1120RR210KR5R E S 2R31KV C C12678U 2AL M 32 41 162R 4A10KD1LEDV C CV C CP or tV C C 圖 36 ST188 電路圖 滅火機(jī)器人設(shè)計 第 5 頁 共 26 頁 圖 37 L324 圖 LM324 是四運放集成電路，它采用 14 腳雙列直插塑料封裝，外形如圖所示。根據(jù)此原理，機(jī)器人可以感知前方的路況從而決定是否前行。 PIN 二極管和前置上組裝引線框架，環(huán)氧包被設(shè)計成紅外過濾器。 12 腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)， ENA， ENB 接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。 圖 電源部分電路圖 電機(jī)驅(qū)動芯片 L298N L298N 是 SGS 公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含 4 通道邏輯驅(qū)動電路。程序設(shè)計采用 C 語言編寫，編程環(huán)境是集成 Keil C51 編譯器的集成編譯環(huán)境。滅火機(jī)器人是一個集信號檢測、傳輸、處理和控制于一體的控制系統(tǒng)，代表了智能機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展方向。 名稱：家庭滅火機(jī)器人設(shè)計報告 學(xué) 院：電子與信息工程學(xué)院 目錄 第一 章 緒論 ............................................................................1 課題背景 .............................................................
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