家庭滅火機器人設(shè)計報告_畢業(yè)設(shè)計-文庫吧資料
2025-07-09 10:34本頁面
【正文】 26 頁 軟件流程圖 開 始搜 索 3 號 房 間是 否 有 火搜 索 2 號 房 間是 否 有 火搜 索 1 號 房 間是 否 有 火搜 索 4 號 房 間是 否 有 火滅 火火 已 滅3 號 房 間 回 家4 號 房 間 回 家停 止滅 火火 已 滅2 號 房 間 回 家滅 火火 已 滅3 號 房 間 回 家滅 火火 已 滅3 號 房 間 回 家是是是是否否否否否否否否是是是是 圖 滅火小車軟件設(shè)計流程圖 第五章 調(diào)試記錄 調(diào)試記錄 ? 前方傳感器檢測最佳距離 12cm ， 500R 的電位器逆時鐘旋轉(zhuǎn)可加大發(fā)射管的發(fā)射功率，檢測距 離可變遠(yuǎn)。 過臺階后，小車處于 3 號和 4 號房間中間，由圖可知，沿著右走的方案比較好，因此我們采用是右手規(guī)則，首先搜索的是 3 號房間，如圖中的紅色箭頭。二是直接過臺階，然后開始搜索。其輸出端口是一個四針的插頭，其中黑色線為地線、紅色線為電源線（ +5V）、黃色線為信號線，用于輸出測量的紅外光強度電平、棕色線為信號線，用于輸出可見光強度電平。下圖為火焰?zhèn)鞲衅鲗嵨飯D。它的內(nèi)部包含四組形式完全相同的運算放大器，除電源共用外，四組運放相互獨立。由于此模擬房間的地面被處理成為黑白兩種顏色，通過比較器設(shè)置灰度的門限值，可以很方便的感知地面的顏色，從而做出相應(yīng)的決策。 滅火機器人設(shè)計 第 4 頁 共 26 頁 HS0038 與單片機連接原理圖： 圖 H0038 電路圖 HS0038 內(nèi)部集成了紅外接收 —— 運放 —— 驗波電路 —— 帶通濾波（中心頻率） —— 整形電路 —— 驅(qū)動電路，通過加入 38k 的調(diào)制信號可使該電路抗干擾能力增強，減少了自然光的影響。 檢測原理： 紅外發(fā)射管發(fā)射出經(jīng)過調(diào)制過的 38KHZ 的紅外光，當(dāng)前方?jīng)]有障礙物時，接收器收不到紅外光，相反當(dāng)前方有障礙物時，接受器可以收到紅外光。該解調(diào)輸出信號可直接解碼的微處理器。 圖 L298N 電路圖 避障檢測傳感器 HS0038 HS0038 簡介： HS0038B 系列微型接收機紅外遙控器控制系統(tǒng)。也利用單片機產(chǎn)生 PWM 信號接到 ENA， ENB 端子，對電機的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。L298 可驅(qū)動 2 個電機， OUT OUT2 和 OUT OUT4 之間分別接 2個電動機。是一種二相和四相電機的專用驅(qū)動器，即內(nèi)含二個 H 橋的高 電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器，接收標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號，可驅(qū)動 46V、 2A 以下的電機。 電源模塊電路原理圖 由于單片機及所有的傳感器系統(tǒng)供電采用的是 5V 的電源，而車體要良好的運行電機的供電電壓應(yīng)該達(dá)到 12V，所以在電源的處理上采用了穩(wěn)壓芯片 7805CV 和 7812CV。滅火機器人設(shè)計的軟件設(shè)計結(jié)構(gòu)框圖如圖 所示。系統(tǒng)總體設(shè)計框圖如圖 圖 系統(tǒng)總體設(shè)計框圖 系統(tǒng)軟件設(shè)計 軟件設(shè)計方案是以上述硬件電路為基礎(chǔ)的，包括電機控制模塊、傳感器模塊的程序設(shè)計與實現(xiàn)。 實現(xiàn)功能 制造一個自主控制的機器人在一間平面結(jié)構(gòu)房子模型里運動，找到一根蠟燭并盡快將它熄滅，這個工作受地面摩擦、機器人慣性、機器人電機的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒輪箱與輪子的摩擦、電壓變化等多個因素影響，它模擬了現(xiàn)實家庭中機器人處理火警的過程，蠟燭代表家里燃起的火源，機器人必須找到并熄滅它。滅火機器人作為消防部隊中的新 興力量，加入了搶險救災(zāi)的行列。 名稱：家庭滅火機器人設(shè)計報告 學(xué) 院：電子與信息工程學(xué)院 目錄 第一 章 緒論 ............................................................................1 課題背景 ..........................................................................1 實現(xiàn)功能 ...............................................................
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