【正文】 i _IRQ7: reti _BREAK: reti 15 附錄 3 define P_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000 define P_IOB_Data (volatile unsigned int *)0x7005 ifndef __WEI_h__ define __WEI_h__ // write your header here define bit0 0x0001 define bit1 0x0002 define bit2 0x0004 define bit3 0x0008 define bit4 0x0010 define bit5 0x0020 define bit6 0x0040 define bit7 0x0080 define bit8 0x0100 define bit9 0x0200 define bit10 0x0400 define bit11 0x0800 define bit12 0x1000 define bit13 0x2020 define bit14 0x4000 define bit15 0x8000 //**********單獨設(shè)置 I/O的 Data信息 *********** void Set_IOA_Data(unsigned int x,unsigned int y) { switch(x) { case 0: if(y==1) *P_IOA_Data |= 0x0001。 } void delay_ms(unsigned int t) // ms級延時程序 { Delaynumber=0。it。 } } /******************延時子程序 ******************************/ void delay_s(unsigned int t ) // s級延時程序 { unsigned int i。 forward(20,20)。 Get_IOA_Data(12) ==0) { backward(15,15)。 } } if(Get_IOA_Data(11)==0 amp。 forward(20,20)。 Get_IOA_Data(12) ==1 ) //youbing { backward(15,15)。 } } if(Get_IOA_Data(11)==0 amp。 forward(20,20)。 Get_IOA_Data(11) ==1 ) //zuobing { 12 backward(15,15)。 } /******************避障程序 ******************************/ void bizhan(void ) { if(Get_IOA_Data(12)==0 amp。 turn_left(10)。 0x3000)) //h1 2 0011 { stop()。 turn_left(10)。 0x1000)) //h2 0001 { stop()。 turn_left(10)。 0x2020)) //h1 0010 { stop()。 turn_left(21)。 0xc000)) //q12 1100 { stop()。 turn_left(21)。 0x4000)) //q2 0100 { stop()。 turn_left(21)。 0x8000)) //q1 1000 { stop()。 xp=0x08) mm=11。 if(0x00xp amp。amp。 xp=0x0F) mm=9。 if(0x0Cxp amp。amp。 xp=0x50) mm=7。 if(0x3Fxp amp。amp。 xp=0x7F) mm=5。 if(0x67xp amp。amp。 xp=0xA0) mm=3。 if(0x90xp amp。amp。 xp=0xFF) mm=1。 //xp 為檢測到的歷史最低值 if(0xC9xp amp。} } min=paixu[1]。paixu[i]=paixu[j]。j=6。i=6。i++) paixu[i]=chdata[i]。 for(i=1。 } } /***********************************************************/ void hf(void) { unsigned int i,j,temp。} chdata[Line] =sum/5。k10。} } sum=0。ak[i]=ak[j]。j15。i15。 //右移 8位，只取 8高位數(shù)據(jù) ak[i]=AD_Data。 //沒有轉(zhuǎn)換完則繼續(xù)等待 AD_Data=*P_ADC_MUX_Data。i++) { while(!(*P_ADC_MUX_Ctrlamp。//啟動轉(zhuǎn)換 for(i=0。Line++) { *P_ADC_MUX_Ctrl=Line。 //允許轉(zhuǎn)換 for(Line=1。 unsigned int Line,AD_Data。 workstate=1進入檢測范圍 } } //***************A/D轉(zhuǎn)換 *********************// void get_AD(void) { unsigned int ak[15]。 //比較檢測到 AD的最小值 if(xp=0xc8)workstate=1。 //避障 } else { //IRQ5_2HZ *P_INT_Clear |=C_IRQ5_2Hz。 C_IRQ5_4Hz) { //IRQ5_4HZ *P_INT_Clear |=C_IRQ5_4Hz 。 } } //***************IRQ5中斷 *********************// void IRQ5(void) __attribute__ ((ISR))。 C_IRQ4_2KHz) { *P_INT_Clear |=C_IRQ4_2KHz 。 biya()。 dd++。 void IRQ4(void) { if(*P_INT_Ctrl amp。 } *P_Watchdog_Clear=0x0001。 // 將 IOA13清 0 if(right cyclical_time) { right=0。 } //***************控制小車右輪 *********************// void PWM_right(unsigned int high_time,unsigned int cyclical_time) { if(right = high_time) Set_IOA_Data(13,1)。 pulse_x ++。 // 將 IOA14置 1 else Set_IOA_Data(14,0)。 8 pulse_y=0。=~(bit13 + bit14)。 break。 flag==0) { pulse_x=0。} if(workstate==1 amp。pulse_y=0 。amp。 pulse_ym) { PWM_left(17,417) 。} if(pulse_x=m amp。amp。 PWM_right(17,417)。amp。 pulse_y=0。 break。 flag==0) { pulse_x=0。} if(workstate==1 amp。pulse_y=0 。amp。 pulse_ym) { PWM_left(13,413) 。} if(pulse_x=m amp。amp。 PWM_right(13,413)。amp。 pulse_y=0。 break。 flag==0) { pulse_x=0。} if(workstate==1 amp。pulse_y=0 。amp。 pulse_yn) { PWM_left(13,213)。} if(pulse_x=m amp。amp。 PWM_right(17,217)。amp。 7 pulse_y=0。 break。 flag==0) { pulse_x=0。} if(workstate==1 amp。pulse_y=0 。amp。 pulse_yn) { PWM_left(15,215)。} if(pulse_x=m amp。amp。 PWM_right(15,215)。amp。 pulse_y=0。 break。 flag==0) { pulse_x=0。} if(workstate==1 amp。pulse_y=0 。amp。 pulse_yn) { PWM_left(17,417)。} if(pulse_x=m amp。amp。 PWM_right(13,413)。amp。 pulse_y=0。 break。 flag==0) { pulse