家庭滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告-文庫吧資料
2024-09-06 17:17本頁面
【正文】 火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 7 頁 共 26 頁 軟件流程圖 開 始搜 索 3 號 房 間是 否 有 火搜 索 2 號 房 間是 否 有 火搜 索 1 號 房 間是 否 有 火搜 索 4 號 房 間是 否 有 火滅 火火 已 滅3 號 房 間 回 家4 號 房 間 回 家停 止滅 火火 已 滅2 號 房 間 回 家滅 火火 已 滅3 號 房 間 回 家滅 火火 已 滅3 號 房 間 回 家是是是是否否否否否否否否是是是是 圖 滅火小車軟件設(shè)計(jì)流程圖 第五章 調(diào)試記錄 調(diào)試記錄 ? 前方傳感器檢測最佳距離 12cm ， 500R的電位器逆時(shí)鐘旋轉(zhuǎn)可加大發(fā)射管的發(fā)射功率，檢測距離可變遠(yuǎn)。 過臺(tái)階后，小車處于 3號和 4號房間中間，由圖可知，沿著右走的方案比較好，因此我們采用是右手規(guī)則，首先搜索的是 3號房間，如圖中的紅 色箭頭。二是直接過臺(tái)階，然后開始搜索。其輸出端口是一個(gè)四針的插頭，其中黑色線為地線、紅色線為電源線（ +5V）、黃色線為信號線，用于輸出測量的紅外光強(qiáng) 度電平、棕色線為信號線，用于輸出可見光強(qiáng)度電平。下圖為火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖。它的內(nèi)部包含四組形式完全相同的運(yùn)算放大器，除電源共用外，四組運(yùn)放相互獨(dú)立。由于此模擬房間的地面被處理成為黑白兩種顏色，通過比較器設(shè)置灰度的門限值，可以很方便的感知地面的顏色，從而做出相應(yīng)的決策。 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 第 4 頁 共 26 頁 HS0038與單片機(jī)連接原理圖： 圖 H0038電路圖 HS0038 內(nèi)部集成了紅外接收 —— 運(yùn)放 —— 驗(yàn)波電路 —— 帶通濾波（中心頻率） —— 整形電路 —— 驅(qū)動(dòng)電路，通過加入 38k的調(diào)制信號可使該電路抗 干擾能力增強(qiáng)，減少了自然光的影響。 檢測原理： 紅外發(fā)射管發(fā)射出經(jīng)過調(diào)制過的 38KHZ的紅外光，當(dāng)前方?jīng)]有障礙物時(shí)，接收器收不到紅外光，相反當(dāng)前方有障礙物時(shí)，接受器可以收到紅外光。該解調(diào)輸出信號可 直接解碼的微處理器。 圖 L298N電路圖 HS0038 HS0038簡介： HS0038B 系列微型接收機(jī)紅外遙控器控制系統(tǒng)。也利用單片機(jī)產(chǎn) 生 PWM信號接到 ENA， ENB端子，對電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。L298可驅(qū)動(dòng) 2個(gè)電機(jī)， OUT OUT2和 OUT OUT4之間分別接 2個(gè)電動(dòng)機(jī)。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè) H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn) TTL邏輯電平信號，可驅(qū)動(dòng) 46V、 2A以下的電機(jī)。 由于單片機(jī)及所有的傳感器系統(tǒng)供電采用的是 5V的電源，而車體要良好的運(yùn)行電機(jī)的供電電壓應(yīng)該達(dá)到 12V，所以在電源的處理上采用了穩(wěn)壓芯片 7805CV和 7812CV。滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)的軟件設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)框圖如圖 。系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖如圖 圖 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 軟件設(shè)計(jì)方案是以上述硬件電路為基礎(chǔ)的，包括電機(jī)控制模塊、傳感器模塊的程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。 實(shí)現(xiàn)功能 制造一個(gè)自主控制的機(jī)器人在一間平面結(jié)構(gòu)房子模型里運(yùn)動(dòng)，找到一根蠟燭并盡快將它熄滅，這個(gè)工作受地面摩擦、機(jī)器人慣性、機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒輪箱與輪子的摩擦、電壓變化等多個(gè)因素影響，它模擬了現(xiàn)實(shí)家庭中機(jī)器人處理火警的過程，蠟燭代 表家里燃起的火源，機(jī)器人必須找到并熄滅它。滅火機(jī)器人作為消防部隊(duì)中的新興力量，加入了搶險(xiǎn)救災(zāi)的行列。 名稱：家庭 滅火機(jī)器人設(shè)計(jì) 報(bào)告 學(xué) 院： 電子與信息工程 學(xué)院 指導(dǎo)老師：李東 班 級： 電氣二班 姓 名： 曾凡 時(shí) 間： 2 目錄 第一 章 緒論 ......................................................................... 1 .................................................................
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