家庭滅火機器人設(shè)計報告-在線瀏覽
2024-11-01 17:17本頁面
【正文】 .............................................................. 9 附錄 2: 滅火機器人實物圖及滅火場地 .............................................. 12 滅火機器人設(shè)計 第 1 頁 共 26 頁 前進子程序 轉(zhuǎn)彎子程序 ST188 子程序序 4序 停止子程序 第一章 緒論 背景 隨著社會的進步，機器人技術(shù)的不斷發(fā)展使得機器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴展，從以往多應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域而漸漸融入人們的生活。滅火機器人是一個集信號檢測、傳輸、處理和控制于一體的控制系統(tǒng)，代表了智能機器人系統(tǒng)的發(fā)展方向。 第二章 系統(tǒng)整體方案設(shè)計 系統(tǒng)硬件設(shè)計 本次設(shè)計的目的是設(shè)計一個在規(guī)定區(qū)域能自主搜索火源并實施滅火的智能機器人小車，本次設(shè)計使用的主控芯片使用了 STC89C52單片機，所以設(shè)計重點在傳感器和電機驅(qū)動上。程序設(shè)計采用 C語言編寫，編程環(huán)境是集成 Keil C51編譯器的集成編譯環(huán)境。 MCU 小車電機驅(qū)動 傳感器模塊 傳感器模塊 電源部分 風(fēng)扇電機 滅火機器人系統(tǒng)軟件 電機控制模塊 傳感器模塊 滅火機器人設(shè)計 第 2 頁 共 26 頁 HS0038 子程序 火焰子程序 圖 系統(tǒng)軟件設(shè)計框圖 第三章 硬件設(shè)計 電源是任何一個系統(tǒng)穩(wěn)定運行的前提條件，為了使機器人運行穩(wěn)定，單片機和電機的供電系統(tǒng)采用獨立供電的方法。 圖 電源部分電路圖 L298N L298N是 SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含 4通道邏輯驅(qū)動電路。其引腳排列如圖 1中 U4所示， 1腳和 15腳可單獨引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號。 12 腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)， ENA， ENB接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。 L298N的邏輯功能： 表 33 SHARP GP2D12實物圖 滅火機器人設(shè)計 第 3 頁 共 26 頁 L298N電路原理圖： 由于一片 L298N可以直接驅(qū)動兩個電機，但是為了加大驅(qū)動力，我們采用兩路并聯(lián)的方式來驅(qū)動電機。 PIN二極管和前置上組裝引線框架，環(huán)氧包被設(shè)計成紅外過濾器。 HS0038B是標準的紅外遙控接收器系列，支持所有主要傳輸代碼。根據(jù)此原理，機器人可以感知前方的路況從而決定是否前行。其實在紅外發(fā)射和VCC之間有一變位器 ,阻值為 2~5歐左右此圖沒標上 . ST188 檢測原理： ST188是紅外收發(fā)一體的器件，發(fā)射管發(fā)射出紅外光線，接收管就可以根據(jù)接收的紅外光線的強弱，感知地面的灰度。 ST188原理圖： 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eBD a t e : 18 O c t 20 08 S he e t of F i l e : C : \ P R O G R A M F I L E S \ D E S I G N E X P L O R E R 99 S E \ E X A M P L E S \ M y D e s i gn .ddbD r a w n B y :U1S T 18 8R1120RR210KR5R E S 2R31KV C C12678U 2AL M 32 41 162R 4A10KD1LEDV C CV C CP or tV C C 圖 36 ST188電路圖 滅火機器人設(shè)計 第 5 頁 共 26 頁 圖 37 L324圖 LM324 是四運 放集成電路，它采用 14 腳雙列直插塑料封裝，外形如圖所示。 此傳感器本品可廣泛應(yīng)用于滅火機器人比賽中測量火焰值、足球比賽時，用于確定足球的方向。 圖 火焰?zhèn)鞲衅鲗嵨飯D 的 使用 此傳感器具有優(yōu)良的火焰探測性能，可根據(jù)可見光、紅外光強弱變化輸出電平的大小。
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