【正文】 整程序的前 后 順 序 16 子程序 有時候 要求 某一 段功能 需要 在程 序中 重復出 現， 或者 復雜 的程序需要進行局部封裝，就可以用到子程序。可以同時創(chuàng)建多達 10 個子程序與 16個子任務。 ――結束模塊―― 圖標 模塊 對話框 無設置對話框 1) 功能：用于給主程序或任務加一個結束標志，該模塊產生JC 代碼 return。 2) 操作：將“結束”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在主程序或任務的結束位置。 2) 操作：新建子程序是一個特殊的模塊，它是子程序調用的第一步。在 對話 框中 “子 程序 位置”下 ，有 兩 個 選 項 ：“ 系 統 子 程序 ” 和 “ 其它 程 序 ? ? ”。 當選擇“系統子程序“時，右邊的列表框中顯示了系統提供的常用子程序模板。 當選擇“其它程序??”時，會彈出一個對話框，在這里我 們 可 以 選擇 任 一 流 程 圖 文 件 ， 如果 該 流 程 圖 文 件 包 含 子 程 18 序 ， 列 表 框中 就 會 出 現 存 在 的 子 程序 名 ， 用 戶 也 可 以 調 用 這些子程序。 每 個 子 程序都有獨立的編輯窗口。 ――子程序―― 圖標 模塊 對話框 1) 功能： 調用 一個 “子 程序”，只 能在 主程 序中使 用。子程序可以調用子程序，但不能調用自己。子程序模塊可以象其他模塊一樣移入到流程圖生成區(qū)，連接在主程序中使用。 ――子程序返回―― 圖標 模塊 對話框 無設置對話框 1) 功能： 結束 一個 用戶 “子程 序”。 2) 操作：將“子程序返回”模塊從“程序模塊庫”移到流程圖生成區(qū)，并連接在子程序的結束位置。 2) 操作：用鼠標將“自定義”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中的相應位置。 3) 設置參數說明：在文本框中編寫所需 JC 代碼。 自定義子程序 建立自定義子程序的操作如下： 點擊“ 程序 模塊 庫”中 的“ 新建 子程 序”模 塊， 在彈 出的 對話框中選 擇“自 定義 ”，并 為子 程序命 名，按 “確 定”后 就會 進入子程序的編輯窗口。 執(zhí)行器模塊、傳感器模塊和控制模塊在子程序中都可以使用。 子程序編輯 完成后， 用工具欄 中的“主 程序” 快捷按鈕 切換到主程序窗口，在程序模塊庫中就會有剛才編寫好的子程序模塊。 21 硬件電路，軟件電路 硬件電路是智能滅火機器人整體的核心骨架，其參數性能及設計的合理 性直接決定了智能滅火機器人的性能。 1 硬件電路的總體設計 滅火的任務是 在空地中，隨 機在其中一個 位置放置蠟燭代替的火源，要求機器人在盡可能短的時間里無碰撞地找到火源并完成滅火。 2 硬 件 電 路的 主 要 部件 分 析 與設 計 嵌 入式 系 統 為實 現 機器 人 高速 精 確地 按 照規(guī) 定 路徑 行走 ， 要求 機 器人 的 CPU能夠實時迅速地讀取多個傳感器端口 數值，并在較短的時間內完成對各端口數值的存儲、運算和輸出等多種任務。為 提高 端口數值讀取速度，使機器人能對周圍環(huán)境信息做出迅速判斷，本設計在主 芯 片 上 設 置 了 ADC0～ ADC7（ ～ ） ８ 路 數 據 輸 入 端口，每秒可實現 50 萬次數據采集；另外又設置 20 路數據輸入端口，通過 ATMEGA816PC 輔助單片機連接到主芯片上，用以讀取遠 紅外傳感器組及檢測端口的數值，每秒可實現 1 000 次數據采 22 集。為了給龐大和復雜的程序提供更多的執(zhí)行空間，本設計附加設置了 100 KB 的數據存儲器（ RAM）和 512 KB 的程序存儲器（ Flash ROM），用以存儲更多的數據和命令。 為 此本 文 采 用 的 電 機 驅 動 電 源 電 壓 為 V ，電流為20 A； 采用 占空 比范 圍 為 0～ 95% 的 4 路 PWM 信 號 控制 直流 電機，以實現精確的調速。 2 路 PWM 信 號 通過 IR 半橋 驅 動 器（ halfbridge driver） 和 相 應 保 護 電 路 連 接 至 型 號 為 IRF2807 的 MOSFET管，控制電源與電動機連接線路的通與斷，達到控制電機速度的目的。 4個 MOSFET 管 在不 同時 刻導通 組合 ，實 現控 制電 機轉 動方 向： 當MSFET 管 1 和 4 導通時，電機端口 1 為正、 2 為負，電機正轉；當 MOSFET 管 2 和 3 導通時，電機端口 2 為正、 1 為負，電機反 23 轉。我們在完成基本任務的基礎上想更好的方案。消防小車從硬件到軟件都以達到預 期的 目 的 。 小組 心得 體會 我們 從中 收獲 了很 多寶 貴的 知識 ，提 高了 團 隊協作能力，增強了團隊意識。更讓我們了解整個過程中應注意的問題，以及避免問題的方法，和對于應急事件的處理。也鍛煉了我們的意志力與堅定信心的能力，讓我們在壓力下，一步一步接近成功。 25 參考文獻 [1]蔣新松 .機器人與工業(yè)自動化 [M].石家莊：河北教育出版社，2021. [2]王耀南 .機器人控制工程 [M].北京：科學出版社， 2021. [3]倪星元，等 .傳感器敏感功能材料及應用 [M].北京 。 [7]劉海波， 21 世紀智能機器人發(fā)展預測 [J]，機器人， 13 卷 4 期 [8]張鈸，智能機器人的現狀及發(fā)展 [J]，科技導報， 6/1992 [9]孫 華 ,陳 俊風 ,吳 林 .多 傳感器信 息融合技 術及其在 機器人中的應用 [J].傳感器技術 , 2021, 22 26 原程序 i n c l u d e M F 1 2 _ L I B . h f l o a t t i m _ 1 = 0 . 0 f 。 i n t m i c _ 1 = 0 。 i n t g i _ 2 = 0 。 i n t m a _ 1 = 0 。 i n t m a _ 1 0 = 0 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 1 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 3 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 5 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 7 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 9 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 1 1 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 1 3 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 1 5 ( ) 。 m a _ 2 = A I ( 6 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 9 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 1 0 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 8 0 ) 。 m a _ 2 = A I ( 1 1 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 3 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 8 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 1 0 0 ) 。 m a _ 2 = A I ( 7 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 9 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 1 0 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 6 0 ) 。 m a _ 2 = A I ( 2 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 3 4 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 8 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 1 0 0 ) 。 i f ( e y e _ 1 = = 0 ) { S e t M o t o ( 0 , 6 0 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 1 ) { S e t M o t o ( 0 , 6 0 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 2 ) { S e t M o t o ( 0 , 6 0 ) 。 } e l s e { 31 i f ( e y e _ 1 = = 3 ) { S e t M o t o ( 0 , 6 0 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 4 ) { S e t M o t o ( 0 , 6 0 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 5 ) { S e t M o t o ( 0 , 6 0 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 6 ) { S e t M o t o ( 0 , 3 5 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 7 ) { S e t M o t o ( 0 , 2 5 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 8 ) { S e t M o t o ( 0 , 1 5 ) 。 } e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 9 ) { S e t M o t o ( 0 , 0 ) 。 }