【正文】 C C9O U T 12O U T 23O U T 313O U T 414U3L 29 8NA+滅火風(fēng)扇滅 火 風(fēng) 扇 驅(qū) 動(dòng)123J2C O N 3P 5. 7G N D+ 5V 圖 L298N電路圖 避障 檢測傳感器 HS0038 HS0038 簡介： HS0038B 系列微型接收機(jī)紅外遙控器控制系統(tǒng)。該解調(diào)輸出信號(hào)可直接解碼的微處理器。 HS0038 特點(diǎn)： 光檢測器和放大器 一體 封裝 內(nèi)部可集成 PCM 頻率 過濾器 與 TTL 和 CMOS 電平兼容 改進(jìn)的屏蔽電場 ，抗 干擾 能力強(qiáng) 滅火機(jī)器人小車制作 第 6 頁 共 26 頁 檢測原理： 紅外發(fā)射管發(fā)射出經(jīng)過調(diào)制過的 38KHZ 的紅外光，當(dāng)前方?jīng)]有障礙物時(shí)，接收器收不到紅外光，相反當(dāng)前方有障礙物時(shí)，接受器可以收到紅外光。 HS0038 與單片機(jī)連接原理圖： 圖 HS0038電路 地面灰度檢測傳感器 ST188 ST188 特點(diǎn)： 采用高發(fā)射功率紅外二極管和高靈敏度光電晶體管組成。 采用非接觸方式。由于此模擬房間的地面被處理成為黑白兩種顏色，通過比較器設(shè)置灰度的門限值，可以很方便的感知地面的顏色，從而做出相應(yīng)的決策。 集中抄表系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集。 地面灰度檢測，正反轉(zhuǎn)速測量、行程測量等。 下圖為火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖。其輸出端口是一個(gè)四針的插頭，其中黑色線為地線、紅色線為電源線（ +5V）、黃色線為信滅火機(jī)器人小車制作 第 8 頁 共 26 頁 號(hào)線，用于輸出測量的紅外光強(qiáng)度電平、棕色線為信號(hào)線，用于輸出可見光強(qiáng)度電平。二是直接過臺(tái)階，然后開始搜索。 過臺(tái)階后，小車處于 3 號(hào)和 4 號(hào)房間中間，由圖可知，沿著右走的方案比較好，因此我們采用是右手規(guī)則，首先搜索的是 3 號(hào)房間，如圖中的紅色箭頭。 滅火機(jī)器人小車制作 第 9 頁 共 26 頁 1234滅 火 路 線 回 家 路 線 圖 滅火 機(jī)器人 行進(jìn)路線 滅火機(jī)器人小車制作 第 10 頁 共 26 頁 軟件流程圖 開 始搜 索 3 號(hào) 房 間是 否 有 火搜 索 2 號(hào) 房 間是 否 有 火搜 索 1 號(hào) 房 間是 否 有 火搜 索 4 號(hào) 房 間是 否 有 火滅 火火 已 滅3 號(hào) 房 間 回 家4 號(hào) 房 間 回 家停 止滅 火火 已 滅2 號(hào) 房 間 回 家滅 火火 已 滅3 號(hào) 房 間 回 家滅 火火 已 滅3 號(hào) 房 間 回 家是是是是否否否否否否否否是是是是 圖 滅火小車軟件設(shè)計(jì)流程圖 滅火機(jī)器人小車制作 第 11 頁 共 26 頁 第 五 章 調(diào)試記錄 及實(shí)驗(yàn)心得 調(diào)試記錄 ? 前方傳感器檢測最佳距離 12cm ， 500R 的電位器逆時(shí)鐘旋轉(zhuǎn)可加大發(fā)射管的發(fā)射功率，檢測距離可變遠(yuǎn)。 ? 轉(zhuǎn)彎： 動(dòng)作 延時(shí)常數(shù) 動(dòng)作 延時(shí)常數(shù) 原地右轉(zhuǎn) 90 60 原地左轉(zhuǎn) 90 60 右后轉(zhuǎn) 180 110 左后轉(zhuǎn) 180 110 ? 電池電壓 :5V 供電的電壓不得低于 ， 12V 供電的電壓不得低于 （在 左右電機(jī)運(yùn)行最穩(wěn)定）。 使用最多的是傳感器，因?yàn)閭鞲衅?是機(jī)器人的眼睛，只有傳感器正確的 識(shí)別道路， 機(jī)器人才能正確搜尋房間。 在智能車的設(shè)計(jì)中，電源部分可以說是核心的核心 ， 電源設(shè)計(jì)顯得尤為重要，特別是使用電池供電的系統(tǒng)。穩(wěn)壓芯片的采用雖然能減小電壓的波動(dòng)，但是并不能消除 。 此外， 由于地面的摩擦、機(jī)器人慣性、機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒輪箱與輪子的摩擦等因素，控制機(jī)器人直行和轉(zhuǎn) 90 度有一定的難度，要經(jīng)過反復(fù)的調(diào)試、降低機(jī)器人的速度、通過傳感器矯正等 才能達(dá)到比較精確的控制 。 通過這次比賽，我不僅學(xué)到的好多知識(shí)，而且鍛煉了我分 析問題和處理問題的能力及組織策劃能力。 孫祥勛 ： 通過 滅火 機(jī)器人的制作 ， 我對(duì)機(jī)器人的組成和原理 ,傳感器有了全新的認(rèn)識(shí) ， 我熟悉了整個(gè)機(jī)器人的制作過程 。 下面將主要介紹本次參加比賽的調(diào)試經(jīng)驗(yàn) ， 以備將來做進(jìn)一步的改進(jìn) . 一 、 在調(diào)試時(shí) ， 盡量在自己的比賽場地調(diào)試 ， 雖然在現(xiàn)場比賽時(shí) ， 所有的比賽場地采用的都是相同的材料 ， 各個(gè)部分看起來都是一樣的 ， 但是實(shí)際中卻會(huì)有很大差異 。 二、 在實(shí)際比賽時(shí) ， 可以根據(jù)實(shí)際情況加上各種模式 ， 比如非推測導(dǎo)航模式實(shí)際上是在四號(hào)房間邊上的巷道加上一個(gè)小斜坡 ， 而模糊模式是在起點(diǎn)位置靠左加上兩片直徑約5,6 厘米的鏡子 ， 其實(shí)這些對(duì)小車并沒有很大的影響 。 四、 在制作小車時(shí) ,要充分考慮到各種不利情況 .這要求制作的機(jī)器人的適應(yīng)能 力好 ,到達(dá)現(xiàn)場時(shí)需要調(diào)整的參數(shù)越少越好 . 五、 在控制機(jī)器人小車精確轉(zhuǎn)彎時(shí)一定要使用相關(guān)硬件器件進(jìn)行控制 ， 比如指南針或者采用好的算法不需要進(jìn)行精確轉(zhuǎn)彎 。 通過本次設(shè)計(jì)，將我在書本上所學(xué)真正應(yīng)用到實(shí)際中，不僅加深了對(duì)理論知識(shí)的理解，同時(shí)還進(jìn)行了發(fā)散、拓展。 滅火機(jī)器人小車制作 第 13 頁 共 26 頁 參考文獻(xiàn) [1] 《國際賽制機(jī)器人滅火比賽規(guī)則》 .PDF [2] 李全利 、 遲榮強(qiáng) . 單片機(jī)原理及接口技術(shù) . 北京：高等教育出版社， [3] 譚浩強(qiáng) . C 程序設(shè)計(jì) (第二版 ). 北京：清華大學(xué)出版社， [4] 童詩白 、 華成英 . 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) (第三版 ). 北京：高等教育出版社， [5] 康華光 . 電子技術(shù)基礎(chǔ) 數(shù)字部分 (第四版 ). 北京： 高等教育出版社， [6] 黃智偉 . 全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽電路設(shè)計(jì) . 北京：北京航空航天大學(xué)出版社， [7] 黃智偉 . 全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 北京：北京航空航天大學(xué)出版社， [8] 文艷 、 譚鴻 . Protel 99 SE 電子電路設(shè)計(jì) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 滅火機(jī)器人小車制作 第 14 頁 共 26 頁 附錄 1: 程序清單 include define uchar unsigned char define uint unsigned int sbit ST0=P0^0。 sbit HS0=P1^0。 sbit HS4=P1^2。 sbit c=P1^5。 sbit INT=P2^0。 sbit IN10=P2^4。 sbit IN11=P2^2。 //定義右輪電機(jī) sbit ENB=P2^6。 //定義右輪電機(jī) sbit MOTER=P3^6。 //38khz 的方波 用于紅外接收 char zuolun[45]={ 10,12,14,16,18, 20,22,24,26,28, 30,32,34,36,38, 40,42,44,46,48, 50,52,54,56,58, 60,62,64,66,68, 70,72,74,76,78, 80,82,84,86,88, 90,92,94,96,100}。 data int N=0,M=0,H=0。 void delay(uint k)。 void turn_left()。 void front()。 void back()。 void zhaohuo(uint x)。 void back_room1()。 void back_room3()。 /******************************************************/ void T_Init() //定時(shí)器初始 化 { TMOD=0x22。 TH0=243。 TH1=230。 EA=1。 TR0=1。 TR1=1。 b=~b。 } /*************************** PWM 方波 *****************************/ void Timer1() interrupt 3 { ET1=0。 M++。 if(Nzuo) { ENA=1。 } if(M100) M=0。 } if(Myou) 滅火機(jī)器人小車制作 第 16 頁 共 26 頁 { ENB=0。 } /*****************************左轉(zhuǎn)子函數(shù) *************************/ void turn_left() { IN10=0。 //左輪反轉(zhuǎn) IN20=1。 //右輪正轉(zhuǎn) } /**********************右轉(zhuǎn)子函數(shù) ********************************/ void turn_right() { IN10=1