【文章內(nèi)容簡介】 實(shí)驗(yàn)心得 調(diào)試記錄 ? 前方傳感器檢測最佳距離 12cm ， 500R 的電位器逆時(shí)鐘旋轉(zhuǎn)可加大發(fā)射管的發(fā)射功率，檢測距離可變遠(yuǎn)。 ? 地面灰度傳感器：測試距離 ,黑地面輸出電壓 ；白紙輸出 ； ? 前方火焰?zhèn)鞲衅髯钸h(yuǎn)測試距 離 ，此次使用有效距離 ，輸出電壓 ，探測角度 +30176。 ? 轉(zhuǎn)彎： 動(dòng)作 延時(shí)常數(shù) 動(dòng)作 延時(shí)常數(shù) 原地右轉(zhuǎn) 90 60 原地左轉(zhuǎn) 90 60 右后轉(zhuǎn) 180 110 左后轉(zhuǎn) 180 110 ? 電池電壓 :5V 供電的電壓不得低于 ， 12V 供電的電壓不得低于 （在 左右電機(jī)運(yùn)行最穩(wěn)定）。 實(shí)驗(yàn)心得 王?。? 本次的滅火機(jī)器人小車設(shè)計(jì)主要涉及到單片機(jī)開發(fā)、機(jī)器人組成和原理、電機(jī)與驅(qū)動(dòng)、傳感器知識(shí)及程序算法設(shè)計(jì)等。 使用最多的是傳感器，因?yàn)閭鞲衅?是機(jī)器人的眼睛，只有傳感器正確的 識(shí)別道路， 機(jī)器人才能正確搜尋房間。 所以在硬件設(shè)計(jì)的時(shí)候，遇到的問題比較少，設(shè)計(jì)也比較順利 ， 主要是 調(diào)試 過程中遇到 的問題比較多。 在智能車的設(shè)計(jì)中，電源部分可以說是核心的核心 ， 電源設(shè)計(jì)顯得尤為重要，特別是使用電池供電的系統(tǒng)。電池在充電后，電壓會(huì)變的很高，額定 電壓沖完電電壓會(huì)達(dá)到，但在使用初，電壓降的會(huì)很快，對系統(tǒng)的穩(wěn)定性造成很大威脅，所以必須使用穩(wěn)壓芯片，并且電池電壓（正常供電時(shí)電壓）至少應(yīng)該比穩(wěn)壓芯片輸出電壓高 2V；另外，電源部分的濾波電容也是非常重要的，一般采用 10uF的電解電容和 104瓷片 電容構(gòu)成濾波電路。穩(wěn)壓芯片的采用雖然能減小電壓的波動(dòng)，但是并不能消除 。 所以，電壓的變化還是對機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)有一定的影響。 此外， 由于地面的摩擦、機(jī)器人慣性、機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)差、齒輪箱與輪子的摩擦等因素，控制機(jī)器人直行和轉(zhuǎn) 90 度有一定的難度，要經(jīng)過反復(fù)的調(diào)試、降低機(jī)器人的速度、通過傳感器矯正等 才能達(dá)到比較精確的控制 。所以在做的過程中，選擇一個(gè)好的、穩(wěn)定的車模是必須的，經(jīng)過幾個(gè)對不同的車模進(jìn)行對比后，最終選擇了 犧牲 速度來達(dá)到其穩(wěn)定性的要求 ，因?yàn)榉€(wěn)定性也同樣重要。 通過這次比賽，我不僅學(xué)到的好多知識(shí)，而且鍛煉了我分 析問題和處理問題的能力及組織策劃能力。同時(shí)，一個(gè)人的能力及思想是有限的， 團(tuán)結(jié)就是力量， 通過這次合作，進(jìn)滅火機(jī)器人小車制作 第 12 頁 共 26 頁 一步加強(qiáng)了我們的團(tuán)隊(duì)合作能力。 孫祥勛 ： 通過 滅火 機(jī)器人的制作 ， 我對機(jī)器人的組成和原理 ,傳感器有了全新的認(rèn)識(shí) ， 我熟悉了整個(gè)機(jī)器人的制作過程 。 在參加滅火機(jī)器人比賽前 ,我們的機(jī)器人小車是一個(gè)非常成功的作品 ,在實(shí)驗(yàn)室模擬環(huán)境下運(yùn)行相當(dāng)穩(wěn)定 ,表現(xiàn)也非常出色 。 下面將主要介紹本次參加比賽的調(diào)試經(jīng)驗(yàn) ， 以備將來做進(jìn)一步的改進(jìn) . 一 、 在調(diào)試時(shí) ， 盡量在自己的比賽場地調(diào)試 ， 雖然在現(xiàn)場比賽時(shí) ， 所有的比賽場地采用的都是相同的材料 ， 各個(gè)部分看起來都是一樣的 ， 但是實(shí)際中卻會(huì)有很大差異 。 如果不在自己的比賽場地調(diào)試 ， 嚴(yán)格來說 ,現(xiàn)場調(diào)試將沒有任何意義 。 二、 在實(shí)際比賽時(shí) ， 可以根據(jù)實(shí)際情況加上各種模式 ， 比如非推測導(dǎo)航模式實(shí)際上是在四號(hào)房間邊上的巷道加上一個(gè)小斜坡 ， 而模糊模式是在起點(diǎn)位置靠左加上兩片直徑約5,6 厘米的鏡子 ， 其實(shí)這些對小車并沒有很大的影響 。 三、 如有可能 ， 盡量采用相關(guān)公司的成品小車 ， 這樣小車會(huì)更穩(wěn)定 ， 我們也只需要將主要精力放在程序設(shè)計(jì)上 ， 這樣會(huì)增大成功的可能性 。 四、 在制作小車時(shí) ,要充分考慮到各種不利情況 .這要求制作的機(jī)器人的適應(yīng)能 力好 ,到達(dá)現(xiàn)場時(shí)需要調(diào)整的參數(shù)越少越好 . 五、 在控制機(jī)器人小車精確轉(zhuǎn)彎時(shí)一定要使用相關(guān)硬件器件進(jìn)行控制 ， 比如指南針或者采用好的算法不需要進(jìn)行精確轉(zhuǎn)彎 。 同時(shí)，最好采用高級(jí)一點(diǎn)的單片機(jī)，因?yàn)槲覀儾捎玫氖?51 單片機(jī)，所以在使用上受到了很大的限制，比如， I/O 口不夠充足、不能產(chǎn)生 PWM方波、沒有 A/D，而且有的還不能在線調(diào)試，這些都將會(huì)影響你的機(jī)器人的性能。 通過本次設(shè)計(jì)，將我在書本上所學(xué)真正應(yīng)用到實(shí)際中，不僅加深了對理論知識(shí)的理解，同時(shí)還進(jìn)行了發(fā)散、拓展。同時(shí)，我還體會(huì)到團(tuán)隊(duì)合作的無窮力量。 滅火機(jī)器人小車制作 第 13 頁 共 26 頁 參考文獻(xiàn) [1] 《國際賽制機(jī)器人滅火比賽規(guī)則》 .PDF [2] 李全利 、 遲榮強(qiáng) . 單片機(jī)原理及接口技術(shù) . 北京：高等教育出版社， [3] 譚浩強(qiáng) . C 程序設(shè)計(jì) (第二版 ). 北京：清華大學(xué)出版社， [4] 童詩白 、 華成英 . 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) (第三版 ). 北京：高等教育出版社， [5] 康華光 . 電子技術(shù)基礎(chǔ) 數(shù)字部分 (第四版 ). 北京： 高等教育出版社， [6] 黃智偉 . 全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽電路設(shè)計(jì) . 北京：北京航空航天大學(xué)出版社， [7] 黃智偉 . 全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 北京：北京航空航天大學(xué)出版社， [8] 文艷 、 譚鴻 . Protel 99 SE 電子電路設(shè)計(jì) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 滅火機(jī)器人小車制作 第 14 頁 共 26 頁 附錄 1: 程序清單 include define uchar unsigned char define uint unsigned int sbit ST0=P0^0。 sbit ST1=P0^1。 sbit HS0=P1^0。 sbit HS1=P1^1。 sbit HS4=P1^2。 sbit HS5=P1^3。 sbit c=P1^5。 sbit b=P1^6。 sbit INT=P2^0。 sbit LED1=P2^1。 sbit IN10=P2^4。 //定義左輪電機(jī) sbit ENA=P2^3。 sbit IN11=P2^2。 //定義左輪電機(jī) sbit IN20=P2^7。 //定義右輪電機(jī) sbit ENB=P2^6。 sbit IN21=P2^5。 //定義右輪電機(jī) sbit MOTER=P3^6。 sbit a=P3^7。 //38khz 的方波 用于紅外接收 char zuolun[45]={ 10,12,14,16,18, 20,22,24,26,28, 30,32,34,36,38, 40,42,44,46,48, 50,52,54,56,58, 60,62,64,66,68, 70,72,74,76,78, 80,82,84,86,88, 90,92,94,96,100}。 char youlun[45]={ 10,12,14,16,18, 20,22,24,26,28, 30,32,34,36,38, 40,42,44,46,48, 50,52,54,56,59, 61,62,64,66,68, 70,72,74,76,78, 80,82,84,86,88, 90,89,94,96,100}。 data int N=0,M=0,H=0。 unsigned char zuo,you,t。 void delay(uint k)。 void T_Init()。 void turn_left()。 void turn_right()。 void front()。 void stop()。 void back()。 void huo()。 void zhaohuo(uint x)。 void back_fronts()。 void back_room1()。 void back_room2()。 void back_room3()。 滅火機(jī)器人小車制作 第 15 頁 共 26 頁 void back_room4()。 /******************************************************/ void T_Init() //定時(shí)器初始 化 { TMOD=0x22。 //定時(shí)器 0 和定時(shí)器 1 都工作在方式 1 16 位定時(shí)方式 IP=0X02。 TH0=243。 TL0=243。 TH1=230。 TL1=230。 EA=1。 //開中斷 ET0=1。 TR0=1。 //開定時(shí)器 0 ET1=1。 TR1=1。 } /*********************38KHZ 方波 *********************************/ void pwm0038() interrupt 1 { a=~a。 b=~b。 c=~c。 } /*************************** PWM 方波 *****************************/ void Timer1() interrupt 3 { ET1=0。 N++。 M++。 if(N100) N=0。 if(Nzuo) { ENA=1。