【文章內(nèi)容簡介】 準(zhǔn)盡量接近實際的比賽場地，如果可能，應(yīng)盡量避免環(huán)境光的影響，例如拉上窗簾，關(guān)掉照明設(shè)備等。檢測馬達轉(zhuǎn)向，單獨控制左、右兩個馬達，兩個馬達的“state”值都填0， “speed”值都填100，編譯，下載程序，實際運行，觀察馬達的轉(zhuǎn)向是否都是向著機器人前進的方向，如果不是，可以通過更改馬達的插接方式來校正。 程序說明 本文中滅火機器人的程序調(diào)試難點主要是在轉(zhuǎn)彎位。 圖44 搜索路線上圖為程序搜索路線。注意：每從一個房間出來，機器人就會返過來用另外一邊走。所以每到一個房間，機器人的后面就會變?yōu)椤扒懊妗?。圖45 從4號去3號房間如圖45,程序從開始一直到3號房間的路線，調(diào)試時要注意從4號房間出來的時候需要將機器人轉(zhuǎn)到圖示a的位置，關(guān)鍵是讓左后紅外LB能見到4號房間對面的墻壁,這個不難做到。然后程序就可以自動轉(zhuǎn)入進入3號房間的程序，自動繞過墻壁，到達b車的位置(當(dāng)然，如果你的行程算法好，直接可以讓機器人從四號房間去到b的位置,這樣速度更快)。調(diào)試時可能遇到的問題如果機器人一開始不能進入四號房間，主程序中修改轉(zhuǎn)彎速度。將右輪速度改大一點點看，我們的轉(zhuǎn)彎速度是：低速（左20右80）；高速（左35右100）。機器人從四號房間出來會撞向房間對面的墻壁，修改主程序，緊接著4號房間之后的速度或時間，讓機器人調(diào)整到適當(dāng)位置(LB必須見到四號房間門口對面的墻壁為之適當(dāng)位置)。注意，這里機器人是向后走的了。由四號房間去到圖45中的b位置的之后，機器人不能夠進入到成功編程c的狀態(tài)，可以修改此處的轉(zhuǎn)彎速度。如果撞向2號房間墻壁，就將右輪速度減少。如果轉(zhuǎn)彎過沖，撞向3號房間的墻壁，將左輪的速度減少。 由3號房間出來轉(zhuǎn)向2號房間的時候如果撞向4號房間的墻或沖向了1號房間。在此處我們增加了一個調(diào)整程序，將左右傳感器測到的數(shù)據(jù)范圍細化，經(jīng)試驗發(fā)現(xiàn)機器人無論是在慢速還是在快速行駛的過程中的軌跡都比較理想，沒有出現(xiàn)大的波動。以上是在遍歷4個房間時遇到的一些問題，并在調(diào)試的過程中測試過，都有了比較好的改進。滅火完回家可能遇到的問題：4號房間:圖47 從4號房間回家如果撞到紅色位置，打開GoHome4模塊，將左輪速度減少?；蛘吒淖兓丶衣窂?，從下面的路徑回家，這樣就少轉(zhuǎn)了一個彎。3號房間:圖48 從3號房間回家如果撞到圖48中紅色位置，進入GoHome3程序修改轉(zhuǎn)彎時正前方傳感器的參數(shù) 。2號房間:圖49 從2號房間回家如果容易撞向圖49紅色部分，進入GoHome2程序，修改轉(zhuǎn)彎時的速度，撞向綠色部分，則調(diào)整相應(yīng)程序處左輪速度。1號房間:圖410從1號房間回家如果撞向紅色部分，進入GoHome1，修改出口處右輪速度。第五章 總結(jié)與改進意見調(diào)試中主要注意電壓的影響，以及起始放置位置對最終結(jié)果的影響；整體配重對車速的影響。在調(diào)試的過程中我們一開始就追求高速，結(jié)果并不是太好，經(jīng)常會撞到墻壁，這在比賽中是要扣分的，所以，我堅持穩(wěn)定性第一，速度第二。 經(jīng)過反復(fù)的試驗我們發(fā)現(xiàn)問題在于傳感器采集數(shù)據(jù)后不能及時地傳送到主控制器，探測的環(huán)境數(shù)據(jù)得不到及時的處理，以致發(fā)生遲滯現(xiàn)象，機器人不能按照要求很好的動作，這也是速度提升的一個瓶頸。改進意見:通過改變底層I2C總線的參數(shù)設(shè)置來增大I2C的數(shù)據(jù)傳輸速度，以滿足滅火機器人車體速度對傳感器數(shù)據(jù)的要求。通過上述改進后，經(jīng)試驗驗證，小車的遲滯現(xiàn)象有了明顯的改善，穩(wěn)定性、速度等也有了一定的提高。特別注意：競賽時帶上抹布，注意輪子的濕潤和摩擦力等等。參考文獻[1] 王耀南 著 機器人智能控制工程 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distance_result amp。(~1)。 }}//自動找火例子程序void Find_Fire(unsigned int eyes_max_ave){ unsigned int eyes_max,eyes_maxcell。 eyes_max = IR_eyes(0x08, 8)。//火焰最大值 eyes_maxcell = IR_eyes(0x08, 9)。//最大值所在的通道號 while(!(eyes_max240||IR_refrect(00)250)) { eyes_max = IR_eyes(0x08, 8)。 eyes_maxcell = IR_eyes(0x08, 9)。 DisLcd_Num(5,18,eyes_max)。 DisLcd_Num(6,18,eyes_maxcell)。 if(eyes_max eyes_max_ave+5) { DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,70)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,70)。 } else { switch(eyes_maxcell) { case 1: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,80)。 //左轉(zhuǎn)90度 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。 break。 } case 2: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,30)。 //左轉(zhuǎn)60度 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。 break。 } case 3: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,30)。//左轉(zhuǎn)30度 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。 break。 } case 4: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,80)。//直走 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。 break。 } case 5: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,80)。//右轉(zhuǎn)30度 DcMotor(DCMOTOR_mright,2,30)。 break。 } case 6: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,80)。//右轉(zhuǎn)60度 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,30)。 break。 } case 7: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,80)。//右轉(zhuǎn)90度 DcMotor(DCMOTOR_mright,2,80)。 break。 } default: break。 } } } DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,70)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,70)。//遇到白線或火焰值大于240,小車停止 While(1) {if(IR_eyes(0x08, 8)30)//用于檢測火有沒有被吹滅 { DcMotor(DCMOTOR_Fire,0,100)。//啟動風(fēng)扇滅火wait(20)。continue。 } else { DcMotor(DCMOTOR_Fire,1,100)。 //滅火成功，關(guān)閉風(fēng)扇 break。 }}//沿墻走程序void Alone_Wall_Front(void){ switch(distance_result) { case 0: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,50)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,50)。//直行 break。 } case 1: