【正文】 //30? DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,80)。IR_distance(IR_R)45)//70 { DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,90)。 } if(IR_distance(IR_R)25amp。i++) { if(IR_eyes(0x08, 8)environment_para+15) //檢測(cè)4號(hào)房間是否有火源 Flag4=1。IR_distance(IR_L)=15) { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 Fire_Test_2()。void gohome3(void)。 } wait(5)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,80)。 } if(IR_distance(IR_RF)50amp。 wait(20)。amp。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。i10。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。 DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,70)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,20)。continue。//直走 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。//最大值所在的通道號(hào) while(!(eyes_max240||IR_refrect(00)250)) { eyes_max = IR_eyes(0x08, 8)。 //左側(cè)紅外傳感器測(cè)得的數(shù)據(jù)IR_distance_right = IR_distance(02)。在此處我們?cè)黾恿艘粋€(gè)調(diào)整程序，將左右傳感器測(cè)到的數(shù)據(jù)范圍細(xì)化，經(jīng)試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人無(wú)論是在慢速還是在快速行駛的過(guò)程中的軌跡都比較理想，沒(méi)有出現(xiàn)大的波動(dòng)。整理場(chǎng)地整理好滅火場(chǎng)地，使場(chǎng)地標(biāo)準(zhǔn)盡量接近實(shí)際的比賽場(chǎng)地，如果可能，應(yīng)盡量避免環(huán)境光的影響，例如拉上窗簾，關(guān)掉照明設(shè)備等。通過(guò)連接一個(gè)電子復(fù)眼傳感器，機(jī)器人可以探測(cè)到180度的視角范圍的火源或高熱源。它驅(qū)動(dòng)可樂(lè)罐大小的馬達(dá)。為了以避免馬達(dá)的反電動(dòng)勢(shì)的危害，我們?nèi)匀恍枰诰w管兩端接二極管，因?yàn)轳R達(dá)線圈在電路開(kāi)閉瞬間產(chǎn)生的反向電動(dòng)勢(shì)通過(guò)會(huì)高過(guò)電源，這樣對(duì)晶體管和電路會(huì)有很大的影響甚至燒毀零件。通過(guò)連接一個(gè)電子復(fù)眼傳感器，機(jī)器人可以探測(cè)到180度的視角范圍的火源或高熱源。對(duì)于事先不可預(yù)測(cè)環(huán)境的研究是最近的熱點(diǎn)，許多應(yīng)用場(chǎng)合如軍事、危險(xiǎn)操作（例如救火）和服務(wù)業(yè)等； 輪式移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)組成結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜的系統(tǒng)，它不僅具有加速、減速、前進(jìn)、后退以及轉(zhuǎn)彎等常規(guī)的車輛功能，而且還具有任務(wù)分析、路徑規(guī)劃、導(dǎo)航、信息感知融合、自主決策等類似人類智能行為的人工智能。SecurCore系列專門為安全要求較高的應(yīng)用而設(shè)計(jì)。例如以色列研制的排爆機(jī)器人，就具有探測(cè)可疑物，抓取和破壞爆炸裝置等功能。(4 )定位和導(dǎo)航技術(shù)該技術(shù)是現(xiàn)代輪式移動(dòng)機(jī)器人研制所急需的關(guān)鍵技術(shù)，也是下一代無(wú)人戰(zhàn)車的技術(shù)基礎(chǔ)。 機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展是一個(gè)國(guó)家高科技水平和工業(yè)自動(dòng)化程度的重要標(biāo)志和體現(xiàn)。(8) 無(wú)線通信與因特網(wǎng)技術(shù)這兩項(xiàng)技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人之間的通信和信息共享，以及機(jī)器人與外部的聯(lián)系。 SEP3203微處理器 ARM簡(jiǎn)介及特點(diǎn) ARM(Advanced RISC Machines)，既可以認(rèn)為是一個(gè)公司的名字，也可以認(rèn)為是對(duì)一類微處理器的通稱，還可以認(rèn)為是一種技術(shù)的名字。SEP3203 處理器內(nèi)嵌20KByte 零等待的靜態(tài)存儲(chǔ)器（SRAM），用于多媒體處理時(shí)的核心代碼與數(shù)據(jù)的存放，用戶也可以將操作系統(tǒng)的核心代碼或LCD 幀緩存存放在該處理器中，用于提供更高的性能和更低的能量消耗； 6 通道DMA 控制器，為用戶提高了高速的數(shù)據(jù)傳輸通道。但是隨著多傳感器帶來(lái)的信息的全面、感知范圍的擴(kuò)大和誤差的減小等方面優(yōu)點(diǎn)的同時(shí)，也帶來(lái)了如計(jì)算量加大、處理速度慢和規(guī)則庫(kù)迅速變大等缺點(diǎn)。執(zhí)行系統(tǒng)一般由直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)完成動(dòng)作 。一旦在電源和地之間出現(xiàn)通路，毫無(wú)疑問(wèn)會(huì)立刻產(chǎn)生短路。 一個(gè)前進(jìn)一個(gè)后退：原地急轉(zhuǎn)彎 DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,70)。假設(shè)平行時(shí)左前、左后（右前、右后）兩個(gè)灰度差為X，左前、左后（右前、右后）兩個(gè)灰度差與X相差很少的情況下，可以認(rèn)為機(jī)器人是與墻壁是平行的，這時(shí)機(jī)器人可以全速前進(jìn)。將右輪速度改大一點(diǎn)點(diǎn)看，我們的轉(zhuǎn)彎速度是：低速（左20右80）；高速（左35右100）。 經(jīng)過(guò)反復(fù)的試驗(yàn)我們發(fā)現(xiàn)問(wèn)題在于傳感器采集數(shù)據(jù)后不能及時(shí)地傳送到主控制器，探測(cè)的環(huán)境數(shù)據(jù)得不到及時(shí)的處理，以致發(fā)生遲滯現(xiàn)象，機(jī)器人不能按照要求很好的動(dòng)作，這也是速度提升的一個(gè)瓶頸。(~2)。 } case 2: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,30)。//右轉(zhuǎn)90度 DcMotor(DCMOTOR_mright,2,80)。 } case 2: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,50)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,50)。 } if(IR_distance(IR_RF)25amp。 DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,speed)。 wait(25)。 } if(IR_distance(IR_RF)40amp。 } DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,80)。amp。i10。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,40)。void Find_Fire(unsigned int eyes_max_ave)。 DisLcd_Num(3,23,IR_distance(IR_R))。 DisLcd_Num(3,18,IR_distance(IR_R))。//10 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,2,90)。amp。i++) { if(IR_eyes(0x08, 8)environment_para+10) //檢測(cè)3號(hào)房間是否有火源 Flag3=1。 DcMotor(DCMOTO。 for(i=0。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。 wait(15)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,100)。 while(IR_refrect(0)250) { DisLcd_Num(1,18,IR_distance(IR_L))。 while(1) { DisLcd_Num(1,23,IR_distance(IR_L))。unsigned int environment_para。 DisLcd_Num(3,18,IR_distance(IR_RF))。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,80)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。i++) { if(IR_eyes(0x08, 8)environment_para+10) //檢測(cè)3號(hào)房間是否有火源 Flag3=1。IR_distance(IR_RF)=40)//直走 { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,80)。 DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,80)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,50)。 if(IR_distance(IR_RF)=25) { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,50)。//停止 break。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,50)。 break。 //左轉(zhuǎn)90度 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。 } if(IR_distance_middle Distance_Middle) { distance_result = distance_result | 2。第五章 總結(jié)與改進(jìn)意見(jiàn)調(diào)試中主要注意電壓的影響，以及起始放置位置對(duì)最終結(jié)果的影響；整體配重對(duì)車速的影響。然后程序就可以自動(dòng)轉(zhuǎn)入進(jìn)入3號(hào)房間的程序，自動(dòng)繞過(guò)墻壁，到達(dá)b車的位置(當(dāng)然，如果你的行程算法好，直接可以讓機(jī)器人從四號(hào)房間去到b的位置,這樣速度更快)。本文中是依靠左前LF、左后LB（右前RF、右后RB）兩個(gè)紅外的差值來(lái)判斷機(jī)器人的狀態(tài)。 一個(gè)不動(dòng)一個(gè)后退：遠(yuǎn)離的轉(zhuǎn)彎 DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,70)。因?yàn)镹溝道管比P溝道管便宜的多，所以有人用N溝道管在高位，加上削波電路來(lái)抑制反電動(dòng)勢(shì)。接在I2C總線上的設(shè)備必須是不同I2C地址，否則就不能正常傳輸數(shù)據(jù)，那么相同I2C設(shè)備數(shù)據(jù)傳輸就成為困難。通過(guò)多個(gè)傳感器對(duì)周圍障礙物對(duì)象的冗余和比較完全的表達(dá)，將減少由于各傳感器的感知誤差和有限的感知范圍而帶來(lái)的整個(gè)系統(tǒng)的不確定性。 SEP3203 處理器內(nèi)嵌由英國(guó)ARM 公司提供的ARM7TDMI 處理器內(nèi)核，全芯片可穩(wěn)定運(yùn)行在75MHz。機(jī)器人正朝著智能化和多樣化等方向發(fā)展。(7)高性能計(jì)算技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人的早期研究工作中，專用硬件結(jié)構(gòu)為多數(shù)研究者所采用，這是因?yàn)楫?dāng)時(shí)市場(chǎng)上的通用硬件不能滿足諸如實(shí)時(shí)圖像處理所需的計(jì)算能力。自主移動(dòng)機(jī)器人是智能機(jī)器人的典型代表，它是一個(gè)對(duì)外界環(huán)境高度開(kāi)放的智能系統(tǒng)，能夠按照給定的任務(wù)指令，根據(jù)地圖信息做出路徑規(guī)劃，并在行進(jìn)過(guò)程中不斷感知外部的環(huán)境信息，同時(shí)對(duì)所獲得的環(huán)境信息進(jìn)行處理，從而自主地做出各種決策，自動(dòng)避開(kāi)障礙物，引導(dǎo)自身安全行駛到指定目的地，執(zhí)行規(guī)定的動(dòng)作。(5)多傳感器集成和數(shù)據(jù)融合技術(shù)自主式移動(dòng)機(jī)器人采用測(cè)距技術(shù)，GPS定位技術(shù)和小型陀螺儀技術(shù)等多種傳感技術(shù)來(lái)采集不同類型的環(huán)境信息。2002年Robot研制的金字塔探測(cè)機(jī)器人，就具備世界上最小的地面探測(cè)雷達(dá)系統(tǒng)，可以穿透厚度達(dá)90厘米的混凝上。ARM還提供了兩個(gè)前沿特性一一嵌入式ICERT邏輯和嵌入式跟蹤宏核系列用以輔助帶深嵌入式處理器核的、高集成的SOC器件的調(diào)試。學(xué)院從“博芯公司”引進(jìn)的智能小車就提供了這樣一個(gè)動(dòng)態(tài)環(huán)境的平臺(tái)，本人的畢業(yè)設(shè)計(jì)工作，是以“江蘇省第三屆機(jī)器人滅火比賽”為應(yīng)用的大背景，以從“博芯公司”引進(jìn)的智能小車為基本操作平臺(tái)，以“江蘇省第三屆機(jī)器人滅火比賽規(guī)則”的要求為具體任務(wù)對(duì)象，了解“博芯公司”智能小車動(dòng)力驅(qū)動(dòng)部分的硬件工作原理，熟練掌握和解析該小車驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)原理及各項(xiàng)性能指標(biāo)，在查閱資料和反復(fù)比較的基礎(chǔ)上，負(fù)責(zé)設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)算法，并使用ARM的匯編語(yǔ)言和C/C++語(yǔ)言編制動(dòng)力驅(qū)動(dòng)軟件，同時(shí)進(jìn)行大量的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試、比較、對(duì)照，實(shí)現(xiàn)“江蘇省第三屆機(jī)器人滅火比賽規(guī)則”中要求的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的軟件編寫(xiě)工作，最后達(dá)到最優(yōu)算法的選擇和實(shí)現(xiàn)。在順利完成任務(wù)的前提下，對(duì)機(jī)器人在滅火的過(guò)程中出現(xiàn)的振蕩、運(yùn)動(dòng)軌跡等進(jìn)行優(yōu)化。這樣就會(huì)限制電路功率的增加。由于第三屆江蘇省大學(xué)生機(jī)器人大賽對(duì)機(jī)器人大尺寸有明確的規(guī)定，同時(shí)為減輕機(jī)器人小車的自重，我們選擇體積較小、市場(chǎng)上容易買到的L298作為驅(qū)動(dòng)。圖42 自動(dòng)找火流程圖 如流程圖所示機(jī)器人啟動(dòng)后將會(huì)讀取電子復(fù)眼的測(cè)量數(shù)據(jù)，如電子復(fù)眼的測(cè)量數(shù)據(jù)最大值超過(guò)250則認(rèn)為已經(jīng)到火源面前，故程序控制機(jī)器人停止行進(jìn)。 程序說(shuō)明 本文中滅火機(jī)器人的程序調(diào)試難點(diǎn)主要是在轉(zhuǎn)彎位。滅火完回家可能遇到的問(wèn)題：4號(hào)房間:圖47 從4號(hào)房間回家如果撞到紅色位置，打開(kāi)GoHome4模塊，將左輪速度減少。DisLcd_Num(2,18,IR_distance_middle)。 DisLcd_Num(5,18,eyes_max)。 } case 5: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,80)。 //滅火成功，關(guān)閉風(fēng)扇 break。 } case 5: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,50)。 wait(30)。 if(IR_distance(IR_RF)40amp。 else Flag4=0 } //退出4號(hào)房間 DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,60)。amp。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,80)。IR_distance(IR_RF)55) { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,80)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,2,80)。//調(diào)用自動(dòng)找火函數(shù)并滅火 wait(20)。