【文章內(nèi)容簡介】 (EM2)電機反轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時，M1(EM2)電機停止 M1(EM2)電機正轉(zhuǎn)I1(EM2)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時加值運算指令給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)(Y)時，程序反饋到M1(EM2)電機反轉(zhuǎn)；當(dāng)(N)時，程序反饋到I1(EM2)開關(guān)判斷。當(dāng)(0)時AX、AY光敏傳感器判斷指令當(dāng)大于1023時，程序反饋到I1(EM2)開關(guān)判斷；當(dāng)小于1023時判斷指令當(dāng)小于30時M1(EM2)停止車身調(diào)整(出)左拐車身調(diào)整(收)傳感器(左)直走；等于30時直走；當(dāng)大于30時M1(EM2)停止車身調(diào)整(出)右拐車身調(diào)整(收)傳感器(右)直走。I8(IF1)開關(guān)判斷和I5(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時加值運算指令；I6(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時減值運算指令； I7(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時賦值運算指令。給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)小于0時倒車越障直走一小段停車反饋到程序的首端；當(dāng)?shù)扔?時倒車右避障反饋到程序的首端；當(dāng)大于0時倒車左避障反饋到程序的首端。當(dāng)I8(IF1)開關(guān)判斷、I5(IF1)開關(guān)判斷、I7(IF1)開關(guān)判斷、I6(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(0)時AX(EM1)傳感器判斷指令當(dāng)大于100時，反饋到程序I8(IF1)開關(guān)判斷、I5(IF1)開關(guān)判斷、I7(IF1)開關(guān)判斷、I6(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)小于100時停車判斷指令當(dāng)小于50時短距離滅火噴灑2次滅火裝置關(guān)短距離(收)；當(dāng)大于50時長距離滅火噴灑2次滅火裝置關(guān)長距離(收)。巡視AX(EM1)傳感器判斷指令當(dāng)(Y)時，反饋到開關(guān)判斷50之上；當(dāng)(N)時旋轉(zhuǎn)180度3S程序的首端。 母程序 控制要求的分析對于模塊與機器人的各個元器件之間的聯(lián)系方式，我們將表格中排列出來。： I/O分配表IF1模塊名稱控制單元AX光敏傳感器1AY光敏傳感器2I1調(diào)整機器人車身的馬達限位開關(guān)I2機器人的左輪電機的限位開關(guān)I3 機器人的右輪電機的限位開關(guān)I4機械手臂的一級前后電機的限位開關(guān)I5機器人左避障的限位開關(guān)I6機器人越障的限位開關(guān)I7機器人左避障的限位開關(guān)I8機器人右避障的限位開關(guān)M1調(diào)整機器人車身的馬達M2機器人左輪電機M3機器人右輪電機M4機械手臂的一級前后電機EMI模塊名稱控制單元AX光敏傳感器3I1機器人大轉(zhuǎn)盤馬達的限位開關(guān)I4機器人尾部的限位開關(guān)（左）I5機器人尾部的限位開關(guān)（右）I8機器人右避障的限位開關(guān)M1機器人大轉(zhuǎn)盤上的馬達M2報警燈1M3報警燈2M4報警燈3EM2模塊名稱控制單元I1傳感器3的馬達限位開關(guān)I3機械手臂的二級前后電機的限位開關(guān)I4機械手臂的三級前后電機的限位開關(guān)I8傳感器3的馬達（起點位置）的限位開關(guān)M1傳感器3的馬達M2指示燈M3機械手臂的二級前后電機M4機械手臂的三級前后電機 ROBO擴展板和接口板的型號及功用對于ROBO擴展板與接口板，我們對它的產(chǎn)品的名稱、型號、類型及產(chǎn)品的功用列出表格，： ROBO擴展板和接口板圖片產(chǎn)品的名稱ROBO接口板ROBO接口板擴展板產(chǎn)品的型號9329393294產(chǎn)品的類型配套產(chǎn)品 輔助件 配套產(chǎn)品 輔助件產(chǎn)品的功用1．處理器：三菱30245系列，16位微處理器。2．存儲器：128K RAM和128K flash memory，flash memory中可以存兩個程序，RAM中可以存一個程序，程序可在線和下載操作，四路馬達輸出9V/250mA，8個級別速度控制，帶有短路保護功能。3．八路9V DC數(shù)字信號輸入，兩路模擬量輸入。4．四路模擬信號輸入（；兩路010V）。5．可實現(xiàn)遠(yuǎn)紅外線控制。6．可擴展射頻數(shù)據(jù)連接功能板ROBO無線射頻通訊模塊（貨號：93295）。1．可以擴充ROBO智能接口板輸入輸出數(shù)量，支持程序在線操作。2．四路馬達輸出9V/250mA，8個級別速度控制，帶有短路保護功能。3．八路數(shù)字信號輸入。4．。帶有ROBO接口板擴展板接口，ROBO接口板共擴展3塊ROBO接口板擴展板。4．另購附件：直流開關(guān)電源9V/1A。4 子程序部分 尋光的程序思路將機器人放置倉庫之中，需要對它進行一個24小時的一個巡視過程。 自動尋光機構(gòu)開始以120的角度來回的擺動來搜索火源，因此在這里考慮到電機脈沖問題。如圖圖()：電機脈沖的記數(shù)方式，經(jīng)過調(diào)試，當(dāng)傳感器向左旋轉(zhuǎn)60度時，它需要30個脈沖。則我們把它起始點記做30存放到變量指令中。在“指令集”里有個“”指令，其作用是對變量之中的值，進行做減值運算。一段程序之后我們附加一個判斷指令“”，它用作于對變量之中的數(shù)值進行判斷。當(dāng)變量中的值等于0時，它會判斷轉(zhuǎn)移到下一步，電機停止。否則它會自行回到程序的起始點。之后電機再進行正轉(zhuǎn)，原本附于變量之中的數(shù)值為0，現(xiàn)在給它一個“”指令，其作用是對變量之中的值進行做加值運算。一段程序之后我們繼續(xù)附加一個判斷指令“”，當(dāng)變量中的值等于60時，它會回到整個程序的起點。進行循環(huán)性的掃描，這就完成了機器人24小時倉庫監(jiān)控的程序[8] (美)David [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2005.8][9] [J]. 上海理工大學(xué)學(xué)報，2002.9]。 尋光子程序 越障程序的思路在滅火的途中，時常會有障礙物出現(xiàn)。所以我們附加于程序有自行避障和越障的功能。從而可以越過障礙物，直到火源被撲滅。因此在這，當(dāng)機器人碰到障礙物時，根據(jù)障礙物的高低選擇采用越障。我們程序如下：程序的編寫方式：如圖()當(dāng)接觸到障礙物時，限位開關(guān)(IF1)中I6由常開位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。越障程序立即啟動。首先機器人先后退，給出機器人調(diào)整車身的距離。將M2(機器人左輪電機)和M3(機器人右輪電機)同時反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達脈沖數(shù)為2，這樣就可以完成機器人后退這一程序。之后，我們需調(diào)整機器人的車身。機器人的重心原設(shè)定在后身，我們可以靠中間的絲杠來抬高機器人的前座。M1(IF1)電機正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計數(shù)130M1(IF1)電機停止M2(IF1)電機正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計數(shù)I3(IF1)脈沖計數(shù)5M2(IF1)電機停止、M3(IF1)電機停止M4(IF1)電機正轉(zhuǎn)I4(IF1)脈沖計數(shù)190M4(IF1)電機停止M1(IF1)電機反轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計數(shù)200M1(IF1)電機停止 M2(IF1)電機正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計數(shù)I3(IF1)脈沖計數(shù)8 M2(IF1)電機停止、M3(IF1)電機停止 M1(IF1)電機正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計數(shù)70M1(IF1)電機停止 M2(IF1)電機正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計數(shù)I3(IF1)脈沖計數(shù)8 M2(IF1)電機停止、M3(IF1)電機停止 M4(IF1)電機反轉(zhuǎn)I4(IF1)脈沖計數(shù)190M4(IF1)電機停止[10] [M].北京：中國電力出版社，2007.0][11] [M].北京：機械工業(yè)出版社，2009.1]