【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 (EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時(shí)，M1(EM2)電機(jī)停止 M1(EM2)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM2)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時(shí)加值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)(Y)時(shí)，程序反饋到M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)(N)時(shí)，程序反饋到I1(EM2)開關(guān)判斷。當(dāng)(0)時(shí)AX、AY光敏傳感器判斷指令當(dāng)大于1023時(shí)，程序反饋到I1(EM2)開關(guān)判斷；當(dāng)小于1023時(shí)判斷指令當(dāng)小于30時(shí)M1(EM2)停止車身調(diào)整(出)左拐車身調(diào)整(收)傳感器(左)直走；等于30時(shí)直走；當(dāng)大于30時(shí)M1(EM2)停止車身調(diào)整(出)右拐車身調(diào)整(收)傳感器(右)直走。I8(IF1)開關(guān)判斷和I5(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時(shí)加值運(yùn)算指令；I6(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時(shí)減值運(yùn)算指令； I7(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時(shí)賦值運(yùn)算指令。給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)小于0時(shí)倒車越障直走一小段停車反饋到程序的首端；當(dāng)?shù)扔?時(shí)倒車右避障反饋到程序的首端；當(dāng)大于0時(shí)倒車左避障反饋到程序的首端。當(dāng)I8(IF1)開關(guān)判斷、I5(IF1)開關(guān)判斷、I7(IF1)開關(guān)判斷、I6(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(0)時(shí)AX(EM1)傳感器判斷指令當(dāng)大于100時(shí)，反饋到程序I8(IF1)開關(guān)判斷、I5(IF1)開關(guān)判斷、I7(IF1)開關(guān)判斷、I6(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)小于100時(shí)停車判斷指令當(dāng)小于50時(shí)短距離滅火噴灑2次滅火裝置關(guān)短距離(收)；當(dāng)大于50時(shí)長(zhǎng)距離滅火噴灑2次滅火裝置關(guān)長(zhǎng)距離(收)。巡視AX(EM1)傳感器判斷指令當(dāng)(Y)時(shí)，反饋到開關(guān)判斷50之上；當(dāng)(N)時(shí)旋轉(zhuǎn)180度3S程序的首端。 母程序 控制要求的分析對(duì)于模塊與機(jī)器人的各個(gè)元器件之間的聯(lián)系方式，我們將表格中排列出來(lái)。： I/O分配表IF1模塊名稱控制單元AX光敏傳感器1AY光敏傳感器2I1調(diào)整機(jī)器人車身的馬達(dá)限位開關(guān)I2機(jī)器人的左輪電機(jī)的限位開關(guān)I3 機(jī)器人的右輪電機(jī)的限位開關(guān)I4機(jī)械手臂的一級(jí)前后電機(jī)的限位開關(guān)I5機(jī)器人左避障的限位開關(guān)I6機(jī)器人越障的限位開關(guān)I7機(jī)器人左避障的限位開關(guān)I8機(jī)器人右避障的限位開關(guān)M1調(diào)整機(jī)器人車身的馬達(dá)M2機(jī)器人左輪電機(jī)M3機(jī)器人右輪電機(jī)M4機(jī)械手臂的一級(jí)前后電機(jī)EMI模塊名稱控制單元AX光敏傳感器3I1機(jī)器人大轉(zhuǎn)盤馬達(dá)的限位開關(guān)I4機(jī)器人尾部的限位開關(guān)（左）I5機(jī)器人尾部的限位開關(guān)（右）I8機(jī)器人右避障的限位開關(guān)M1機(jī)器人大轉(zhuǎn)盤上的馬達(dá)M2報(bào)警燈1M3報(bào)警燈2M4報(bào)警燈3EM2模塊名稱控制單元I1傳感器3的馬達(dá)限位開關(guān)I3機(jī)械手臂的二級(jí)前后電機(jī)的限位開關(guān)I4機(jī)械手臂的三級(jí)前后電機(jī)的限位開關(guān)I8傳感器3的馬達(dá)（起點(diǎn)位置）的限位開關(guān)M1傳感器3的馬達(dá)M2指示燈M3機(jī)械手臂的二級(jí)前后電機(jī)M4機(jī)械手臂的三級(jí)前后電機(jī) ROBO擴(kuò)展板和接口板的型號(hào)及功用對(duì)于ROBO擴(kuò)展板與接口板，我們對(duì)它的產(chǎn)品的名稱、型號(hào)、類型及產(chǎn)品的功用列出表格，： ROBO擴(kuò)展板和接口板圖片產(chǎn)品的名稱ROBO接口板ROBO接口板擴(kuò)展板產(chǎn)品的型號(hào)9329393294產(chǎn)品的類型配套產(chǎn)品 輔助件 配套產(chǎn)品 輔助件產(chǎn)品的功用1．處理器：三菱30245系列，16位微處理器。2．存儲(chǔ)器：128K RAM和128K flash memory，flash memory中可以存兩個(gè)程序，RAM中可以存一個(gè)程序，程序可在線和下載操作，四路馬達(dá)輸出9V/250mA，8個(gè)級(jí)別速度控制，帶有短路保護(hù)功能。3．八路9V DC數(shù)字信號(hào)輸入，兩路模擬量輸入。4．四路模擬信號(hào)輸入（；兩路010V）。5．可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)紅外線控制。6．可擴(kuò)展射頻數(shù)據(jù)連接功能板ROBO無(wú)線射頻通訊模塊（貨號(hào)：93295）。1．可以擴(kuò)充ROBO智能接口板輸入輸出數(shù)量，支持程序在線操作。2．四路馬達(dá)輸出9V/250mA，8個(gè)級(jí)別速度控制，帶有短路保護(hù)功能。3．八路數(shù)字信號(hào)輸入。4．。帶有ROBO接口板擴(kuò)展板接口，ROBO接口板共擴(kuò)展3塊ROBO接口板擴(kuò)展板。4．另購(gòu)附件：直流開關(guān)電源9V/1A。4 子程序部分 尋光的程序思路將機(jī)器人放置倉(cāng)庫(kù)之中，需要對(duì)它進(jìn)行一個(gè)24小時(shí)的一個(gè)巡視過(guò)程。 自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu)開始以120的角度來(lái)回的擺動(dòng)來(lái)搜索火源，因此在這里考慮到電機(jī)脈沖問(wèn)題。如圖圖()：電機(jī)脈沖的記數(shù)方式，經(jīng)過(guò)調(diào)試，當(dāng)傳感器向左旋轉(zhuǎn)60度時(shí)，它需要30個(gè)脈沖。則我們把它起始點(diǎn)記做30存放到變量指令中。在“指令集”里有個(gè)“”指令，其作用是對(duì)變量之中的值，進(jìn)行做減值運(yùn)算。一段程序之后我們附加一個(gè)判斷指令“”，它用作于對(duì)變量之中的數(shù)值進(jìn)行判斷。當(dāng)變量中的值等于0時(shí)，它會(huì)判斷轉(zhuǎn)移到下一步，電機(jī)停止。否則它會(huì)自行回到程序的起始點(diǎn)。之后電機(jī)再進(jìn)行正轉(zhuǎn)，原本附于變量之中的數(shù)值為0，現(xiàn)在給它一個(gè)“”指令，其作用是對(duì)變量之中的值進(jìn)行做加值運(yùn)算。一段程序之后我們繼續(xù)附加一個(gè)判斷指令“”，當(dāng)變量中的值等于60時(shí)，它會(huì)回到整個(gè)程序的起點(diǎn)。進(jìn)行循環(huán)性的掃描，這就完成了機(jī)器人24小時(shí)倉(cāng)庫(kù)監(jiān)控的程序[8] (美)David [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2005.8][9] [J]. 上海理工大學(xué)學(xué)報(bào)，2002.9]。 尋光子程序 越障程序的思路在滅火的途中，時(shí)常會(huì)有障礙物出現(xiàn)。所以我們附加于程序有自行避障和越障的功能。從而可以越過(guò)障礙物，直到火源被撲滅。因此在這，當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時(shí)，根據(jù)障礙物的高低選擇采用越障。我們程序如下：程序的編寫方式：如圖()當(dāng)接觸到障礙物時(shí)，限位開關(guān)(IF1)中I6由常開位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。越障程序立即啟動(dòng)。首先機(jī)器人先后退，給出機(jī)器人調(diào)整車身的距離。將M2(機(jī)器人左輪電機(jī))和M3(機(jī)器人右輪電機(jī))同時(shí)反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達(dá)脈沖數(shù)為2，這樣就可以完成機(jī)器人后退這一程序。之后，我們需調(diào)整機(jī)器人的車身。機(jī)器人的重心原設(shè)定在后身，我們可以靠中間的絲杠來(lái)抬高機(jī)器人的前座。M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù)130M1(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù)I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)5M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止M4(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I4(IF1)脈沖計(jì)數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止M1(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù)200M1(IF1)電機(jī)停止 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù)I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)8 M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止 M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù)70M1(IF1)電機(jī)停止 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù)I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)8 M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止 M4(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I4(IF1)脈沖計(jì)數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止[10] [M].北京：中國(guó)電力出版社，2007.0][11] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009.1]