【正文】 美)David [M].北京：北京航空航天大學出版社，2005.8][9] [J]. 上海理工大學學報，2002.9]。當變量中的值等于0時，它會判斷轉(zhuǎn)移到下一步，電機停止。如圖圖()：電機脈沖的記數(shù)方式，經(jīng)過調(diào)試，當傳感器向左旋轉(zhuǎn)60度時，它需要30個脈沖。帶有ROBO接口板擴展板接口，ROBO接口板共擴展3塊ROBO接口板擴展板。1．可以擴充ROBO智能接口板輸入輸出數(shù)量，支持程序在線操作。3．八路9V DC數(shù)字信號輸入，兩路模擬量輸入。巡視AX(EM1)傳感器判斷指令當(Y)時，反饋到開關(guān)判斷50之上；當(N)時旋轉(zhuǎn)180度3S程序的首端。當(0)時AX、AY光敏傳感器判斷指令當大于1023時，程序反饋到I1(EM2)開關(guān)判斷；當小于1023時判斷指令當小于30時M1(EM2)停止車身調(diào)整(出)左拐車身調(diào)整(收)傳感器(左)直走；等于30時直走；當大于30時M1(EM2)停止車身調(diào)整(出)右拐車身調(diào)整(收)傳感器(右)直走。當機器人接近火源時,機械臂上的光敏傳感器感受火光的強度,這里我們把光敏傳感器的數(shù)值設(shè)置為當火光的強度低于100時,滅火機器人停止前進,開始伸出并抬起機械手臂,開始噴灑滅火劑,并在噴灑的過程中機械手來回擺動兩次,使其可以達到更好的滅火效果，最后自動尋光機構(gòu)在來回擺動一次來判別火是否被撲滅。自動尋光機構(gòu)開始以180的角度來回的擺動來搜索火源,當光敏傳感器搜索到火源時,滅火機器人開始調(diào)整整個車身的重心,以便可以更加輕松的轉(zhuǎn)動整個車身,當調(diào)整完畢后,整個車身開始轉(zhuǎn)動,直至車身與火源在一直線上,把車身的重心調(diào)回到初始位置上，尋光機構(gòu)也回到初始位置,機器人向火源的方向前進, 當滅火機器人在滅火的行進過程中遇到障礙物,滅火機器人先開始判別障礙物的高度,當判別出障礙物可以越過的時候,滅火機器人先倒退一小段距離，然后開始越障，越障機構(gòu)開始工作，先抬起前半個車身，向前行進，把整個車身的重心移動到前半節(jié)車身，使整個車身向上拱起， 向前行進一小段距離，最后抬起后半節(jié)車身，越障完畢。 自動尋光機構(gòu) 滅火裝置倉庫全自動滅火機器人的滅火裝置由一個可伸縮式機械臂和一個可旋轉(zhuǎn)的底盤組成,從而可加大滅火的范圍和加強滅火效果，另外滅火裝置還包括一個水平的滑臺,在越障和避障中用來控制整個車身的重心（）。 用來調(diào)整整個車身重心的滑臺機構(gòu) 避障機構(gòu)倉庫全自動滅火機器人的避障機構(gòu)一共由7個導輪和7個接觸開關(guān)組成，當碰到上方的接觸開關(guān)的時候（），機器人開始進執(zhí)行避障程序，這時機器人向左轉(zhuǎn)動一個60度的角度，然后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運動，如果這時還沒有避過障礙，這時就會碰到右邊的接觸開關(guān)（），然后機器人再向左轉(zhuǎn)動一個60度的角度，如果這時碰到左邊的接觸開關(guān)時，機器人就向右邊轉(zhuǎn)動一個60度的角度，之后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運動，如果在向后退的過程的中，后面有障礙物的話，當碰到機器人最后的兩個接觸開關(guān)的時候，則機身先向前運動一小段距離，然后往右轉(zhuǎn)動一個60度的角度，碰到右邊的接觸開關(guān)機器人往左轉(zhuǎn)動一個60的角度，碰到后面的接觸開關(guān)就向前運動一小段距離，直到7個接觸開關(guān)都不被碰到的時候，就可以順利繞過障礙物了。所以這里需設(shè)置一個可以用來調(diào)節(jié)車身重心的滑臺。整個車身是由兩段底座通過活動鉸鏈連接在一起的，從而整個車身有一個可以活動的角度，然后通過車身向上向下運動的配合來達到越障功能。用ROBOPro可以方便的編寫teach－in程序或者其它windows軟件交換數(shù)據(jù)。子流程存儲在一個庫文件中，可以任意調(diào)用而不必知道其內(nèi)部工作原理?？劭郏壕牌咭痪哦惆肆懔?另提供全套機械畢業(yè)設(shè)計下載！該論文已經(jīng)通過答辯兼容Windows 98,ME,NT,2000,XP的圖形化ROBO軟件，用來對ROBO接口板（貨號：93293）和ROBO擴展接口板（貨號：93294）進行編程，也可對以前的智能接口板（貨號：30402）在線編程模式控制。還可以根據(jù)不同的滅火對象使用不同的滅火劑[4] [M]. 北京:高等教育出版社，2005..4]。避障結(jié)構(gòu)由7個導輪加7個接觸開關(guān)組成,結(jié)構(gòu)緊湊,避障能力強。我們可利用一個光敏傳感器來達到這個功能，光敏傳感器安裝在滅火機械手臂上，當這個機械手臂升出滅火時，在慢慢靠近火源的過程中，當靠近到一定距離時，光敏傳感器就會給機械手發(fā)出一個停止伸出的信號，從而達到一個可以自動調(diào)整機械手與火源之間距離的功能。倉庫是物資集中儲存的場所，包括由國家、集體和個體經(jīng)營的儲存物品的各類倉庫、堆棧、貨場，一旦發(fā)生火災(zāi)經(jīng)濟損失巨大，對社會各方面影響大，后果嚴重，而且倉庫一旦發(fā)生火災(zāi)，救火困難，威脅人民的生命，所以急需能用于倉庫滅火的產(chǎn)品。 全國大學生機械創(chuàng)新設(shè)計大賽的背景1964年，慧魚創(chuàng)意組合模型（fischertechnik）誕生于德國，是技術(shù)含量很高的工程技術(shù)類智趣拼裝模型，是展示科學原理和技術(shù)過程的理想教具，也是體現(xiàn)世界最先進教育理念的學具，為創(chuàng)新教育和創(chuàng)新實驗提供了最佳的載體。 工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域工業(yè)生產(chǎn)也是目前最廣泛使用機器人的領(lǐng)域，因為機器人的出現(xiàn)，將人類從枯燥重復(fù)的、繁重的生產(chǎn)勞動中解放出來。無疑機器人將成為輔助人們了解那里的有力工具。進入21世紀，隨著科學的進步和技術(shù)的成熟，機器人家族將更大的發(fā)展。c) 對環(huán)境、作業(yè)的思考能力。這一代的機器人已經(jīng)具備了一定的自行適應(yīng)的能力，一旦外界環(huán)境有變化，也可以做出某些反應(yīng)，極大地提高了機器人的靈活性。若要更改機器人的動作，只需重新編寫控制程序即可。日本早稻田大學加藤一郎教授則認為機器人要有意識的頭腦、工作的手、移動的腳、接受感覺的各種傳感器這幾個要素組成。 機器人的科學定義機器人的定義，每個人的理解均有所不同，有些人認為機器人至少有一只手和一個手臂；能自行推動和自行轉(zhuǎn)向；有配套的動力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；能容納一定數(shù)量指令的存儲器；有各種傳感器能識別對象和環(huán)境。 簡單可編成機器人簡單可編成機器人是第一代機器人，能根據(jù)人們設(shè)好的程序按照一定的順序和路徑來實現(xiàn)特定的動作。第二代的機器人可以感知到環(huán)境的簡單信息，并可根據(jù)某些參數(shù)的變化進行一些分析計算，改變自身的行動。b) 對環(huán)境的作用能力。 日日常生活領(lǐng)域在生活領(lǐng)域，機器人主要用以提高人們的生活水平，豐富日常文化和娛樂生活。這里的空間探索包含很廣泛，不僅僅是指對 的開發(fā)，還包括其他任何對人類危險的環(huán)境或者是人類無法到達的地方，只要是人類想了解的，都是探索的目標。常見的機器人有：反恐防爆機器人、掃雷機器人、自主式車輛、機器人軍團等。常見的機器人有：裝配機器人、分揀機器人、搬運機器人、噴涂機器人、焊接機器人等。2 總體設(shè)計在當今社會火災(zāi)發(fā)生的機率越發(fā)頻繁，嚴重損害國家和人民的利益，尤其是倉庫火災(zāi)。但需要注意的是滅火機械手臂要與火源之間保持一個固定的距離，如果這個距離過短的話，即機械手臂與火源靠的太近的話則會因高溫燒損機械手臂，距離太遠則達不到良好的滅火效果，所以該距離應(yīng)是滅火的最佳距離。 創(chuàng)新亮點獨特的避障機構(gòu)與越障機構(gòu)相結(jié)合,使倉庫全自動滅火機器人可以在一個有障礙的房間里獨自去尋找火源,自動化程度高。滅火裝置利用旋轉(zhuǎn)的伸縮式機械手臂來完成,從而可以加大滅火范圍，加強滅火效果，滅火時比較靈活并且可以自行判斷火源是否被撲滅。編程操作更容易理解。即便是高級程序員也會發(fā)現(xiàn)ROBO Pro的知識點無止境。利用兩個大功率的馬達來帶動前半身的兩根履帶，其特點是越野性能好,能夠越過階梯、壕溝等障礙,一般如坦克、推土機等均采用此類移動機構(gòu)。 越障前 越障剛開始 越障快結(jié)束時但該越障方式，還要考慮到一個車身的重心問題，在剛開始越障時，整個車身的重心必須在后半節(jié)車身，以便把前半節(jié)車身抬起，當越障快結(jié)束時，整個車身的重心必須在前半節(jié)車身。所以考慮到該機器人在滅火時調(diào)整車身重心的頻繁，故選絲杠傳動。運