【正文】 盤半徑 r1=39。 l=input(39。)。)。f,L1上的力 39。 title(39。 c=pi/2w*tb。 xlabel(39。)。 subplot(2,2,3)。)。用電機(jī)轉(zhuǎn)角計算電機(jī)扭矩 m a39。)。y,高度 抬腿高度 39。 title(39。182。202。 m=g*l2/l1.*(tan(w*t).*(rR+l2*cos(w*t))+sqrt(l1.*l1(rR+l2*cos(w*t)).^2))。 g=33。 附錄二 %用時間確定上升高度，速度，轉(zhuǎn)矩以及 L1桿（上桿）的受力（ F）圖 l1=270。 ylabel(39。 plot(y,(a3*180/pi))。a339。 xlabel(39。a339。 ylabel(39。 mesh(x,y,(a3*180/pi))。a239。 xlabel(39。)。x39。) grid。y39。 xlabel(39。)。y39。 grid。)。 subplot(3,3,2)。 zlabel(39。)。 subplot(3,3,1)。a6=(10*pi/180)).*a5。a5=(10*pi/180)amp。 a4=asin(((l3^2+4*l5^2+2*l5*sqrt(4*l3^2(x+sqrt(3)*y).^2)(Rr)^2+(Rr)*(sqrt(3)*x+y)l2^2x.^2y.^2z.^2)./sqrt((2*l2*(Rr)sqrt(3)*x*l2y*l2).^2+4*z.^2*l2^2)))+atan((2*l2*z)./((2*l2*(Rr)sqrt(3)*l2*xy*l2)))。 z=285。 l5=41。 課程設(shè)計具有一定的實踐意義，它是對我們的一次考核和知識補(bǔ)充，在整個課程設(shè)計過程中，我更加熟練了 CAD 制圖和Solidworks制圖，使所學(xué)專業(yè)知識更加系統(tǒng)化。 小組成員經(jīng)歷了討論制作，再討論，再優(yōu)化的過程。 至少我認(rèn)為，我們的這次課程設(shè)計取得了令人滿意地成果，尤其是學(xué)習(xí)之外的收獲，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于課程設(shè)計本身。（ 3）審查和修正裝配草圖，對零件材料、結(jié)構(gòu)工藝性、加工工藝性等進(jìn)行檢查。（ 2）計算傳動系統(tǒng)運動學(xué)和動力學(xué)參數(shù)，選擇電動機(jī)。在求出 xF , yF 和 zF 及產(chǎn)生的最大扭曲力矩 xM , yM 和 xM后，所設(shè)計的連接方式至少要有 3 倍的余量。 圖 61 聯(lián)軸器 螺栓的選擇與部分承重螺栓的校核 上腿螺栓校核 第六章 標(biāo)準(zhǔn)件選擇 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 圖 62 上腿螺栓受力分析 軸向螺栓校核： ? ? ? ?ssy Sd F ??? ??? ， NG 100? ， 6GFy? ，MPas 355?? ， ? ? 5?sS ? ? mmFd y ??? ?? 剪力校核： 030140tan H??? ， 860 ?? HH ， H=285mm， ?tanyx FF ? ， ? ? ? ?ssx SdF ??? ??2431 ， MPas 355?? ， ? ? ?sS ? ? mmFd x ?? ?? 連接板螺栓校核 連接板的方式非常重要，連接板的方式及質(zhì)量直接關(guān)系到所設(shè)計生產(chǎn)的機(jī)器人能否長期高速高效穩(wěn)定工作。 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 軸承的選擇與校核 前面 對軸已經(jīng)進(jìn)行的校核，根據(jù)軸的尺寸，查閱手冊，軸承可選：深溝球軸承 1 0 0 0 8 0 889276 ——GB ，其基本額定載荷為： 。故軸承可用。軸材料的切變模量為 ： MPaG 81000? 。 即31323313sin2213sin22sinx y lx y lxl????? ? ?????? ? ????????，則2231322323223334 ( 3 )c os24 ( 3 )c os2c osl x yll x yllxl???? ? ? ?? ??????????????? ③ ??????????????????????22352523213223525232122235252321144)3(424)3(424xlllllyxlllllyxlllll ④ 根據(jù)①②③式得位置反解： ? ?? ? ???????? ???????? ?????????? 222 222222222222222111 3)(2 2a r c t a n)432 )3)(()(a r c s i n ( ylxlrRl zllzylxlrRl zyxlyxrRrRl?? ?? ? ???????? ???????? ?????????? 222 222222222222222122 3)(2 2a r c t a n)432 )3)(()(a r c s i n( ylxlrRl zllzylxlrRl zyxlyxrRrRl????????? ?????? ????????? )(2 2a r c t a n)4)(4 )(2)(a r c s i n ( 2 222222 2222222133 yrRl zllzyrRl zyxlyrRrRl? 根據(jù)位置反解，我們得到了電機(jī)轉(zhuǎn)角與步長之間的關(guān)系，我們用MATLAB 進(jìn)行了仿真，其關(guān)系如圖 35 所示： 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 圖 35 步長與轉(zhuǎn)角關(guān)系圖 放大之后的圖像如下圖所示： 圖 36 步長放大圖 其程序見附錄一。 圖 33 結(jié)構(gòu)示意圖 設(shè) rOBROA ?? , ,則點 iB 在坐標(biāo)系 ZYXO ???? 中位置矢量為 )3,2,1(,6 34,0s inc o s?????????????? iirrb iiiio ???? , iA 點在坐標(biāo)系 XYZO? 中，位置矢量為 )3,2,1(,6 34,0s inc o s?????????????? iirra iiiio ???? , 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 點 iP 在坐標(biāo)系 XYZO? 中 222( si n c os( si n si nc osiiio i iiRlp R ll??????????????）），其中 i? 為點 iA 與 Z 軸的夾角。 由此運行出下圖結(jié)果： 圖 32 抬腿高度與電機(jī)轉(zhuǎn)角圖 電機(jī)轉(zhuǎn)角最大值：當(dāng) mmy 285? 時， m ax ?a ； 電機(jī)轉(zhuǎn)角最小值：當(dāng) mmy 250? 時， m in ?a 。 ylabel(39。)。 a3=acos((l2*l2l1*l1+y.*y+(rR)^2)./(2*l2*sqrt(y.*y+(rR)^2)))。 R=90。根據(jù)上述，可預(yù)先確定桿長 7mml2 8? ， ? ，圓整到 188mml3 ? ，這樣2 6 2 m m412180l2ll 351 ?????? 。而 351 l2ll ?? ，因此大體上 ? ? 21 ~? 。 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 桿長分析 假設(shè) 1l 無限長，那么在圖中機(jī)構(gòu) ,若桿 2l 繞 A點逆時針旋轉(zhuǎn)，則滑塊上升。 二：傳動裝置的總體設(shè)計：計算傳動系統(tǒng)運動學(xué)和動力學(xué)參數(shù)，選擇電動機(jī)。 2. 能按機(jī)器的工作狀況分析和計算作用在零件上的載荷，合理 選擇零件材料，正確計算零件工作能力和確定零件主要參數(shù)及尺寸。其基本目的是： 1. 通過機(jī)械設(shè)計，綜合運用機(jī)械設(shè)計課程和其他選修課程的理論，結(jié)合生產(chǎn) 實際知識，培養(yǎng)分析和解決一般工程實際問題的能力，并使所學(xué)知識得到進(jìn)一步鞏固、深化和拓展。它具有多自由度，能進(jìn)行多方向，多角度的移動，可以適應(yīng)復(fù)雜的路況， 并聯(lián)機(jī)器人通過多個支鏈聯(lián)接動平臺和定平臺 , 從而 增加了運動學(xué)的復(fù)雜性， 因此其研究具有非常重要的意義。腿式系統(tǒng)有很大的優(yōu)越性：較好的機(jī)動性 ,崎嶇路面上乘坐的舒適性 ,對地形的適應(yīng)能力強(qiáng)。在崎嶇路面上 ,步行車輛優(yōu)于輪式或履帶式車輛。 六足機(jī)器人的意義 六足機(jī)器人作為多足機(jī)器人里面的代表。 課程設(shè)計的目的 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計與制造中的機(jī)械設(shè)計部分，是機(jī)械類專業(yè)重要的第一章 課程設(shè)計的目的與要求 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 綜合性與實踐性教學(xué)環(huán)節(jié)。 課程設(shè)計的基本要求 本設(shè)計的基本要求是： 1. 能從機(jī)器功能要求出發(fā)，制定或分析設(shè)計方案，合理選擇電動機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)和零件。 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 機(jī)構(gòu)簡化 下圖為此次課程設(shè)計所要完成的任務(wù)的裝配圖： 圖 21：六足機(jī)器人裝配圖 為了研究其在運動學(xué)及動力學(xué)方面的方便，需要將機(jī)構(gòu)簡化為平面機(jī)構(gòu)，在機(jī)器人只是向上抬腿時，因為機(jī)器人的下底盤不會前后左右移動，只會沿著 z軸方向上下移動，因此，在上升過程中，可將上底盤固定，在下腳連電機(jī)處加上一移動副和轉(zhuǎn)動副，將機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為如下圖所示的機(jī)構(gòu)： 第二章 系統(tǒng)總 體設(shè)計方案 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計與制造（ A） —— 第二模塊 abx Rrll12A 圖 22：簡化的平面機(jī)構(gòu)圖 方案設(shè)計 根據(jù)簡化機(jī)構(gòu)，我們制定如下設(shè)計方案 : 一：傳動裝置的方案設(shè)計：分析擬定傳動系統(tǒng)方案，繪制機(jī)械系統(tǒng)運動簡圖。 五：對整個設(shè)計過程進(jìn)行總結(jié)。 abxyRrll