【正文】 盤半徑 r1=39。 l=input(39。)。)。f,L1上的力 39。 title(39。 c=pi/2w*tb。 xlabel(39。)。 subplot(2,2,3)。)。用電機轉角計算電機扭矩 m a39。)。y,高度 抬腿高度 39。 title(39。182。202。 m=g*l2/l1.*(tan(w*t).*(rR+l2*cos(w*t))+sqrt(l1.*l1(rR+l2*cos(w*t)).^2))。 g=33。 附錄二 %用時間確定上升高度，速度，轉矩以及 L1桿（上桿）的受力（ F）圖 l1=270。 ylabel(39。 plot(y,(a3*180/pi))。a339。 xlabel(39。a339。 ylabel(39。 mesh(x,y,(a3*180/pi))。a239。 xlabel(39。)。x39。) grid。y39。 xlabel(39。)。y39。 grid。)。 subplot(3,3,2)。 zlabel(39。)。 subplot(3,3,1)。a6=(10*pi/180)).*a5。a5=(10*pi/180)amp。 a4=asin(((l3^2+4*l5^2+2*l5*sqrt(4*l3^2(x+sqrt(3)*y).^2)(Rr)^2+(Rr)*(sqrt(3)*x+y)l2^2x.^2y.^2z.^2)./sqrt((2*l2*(Rr)sqrt(3)*x*l2y*l2).^2+4*z.^2*l2^2)))+atan((2*l2*z)./((2*l2*(Rr)sqrt(3)*l2*xy*l2)))。 z=285。 l5=41。 課程設計具有一定的實踐意義，它是對我們的一次考核和知識補充，在整個課程設計過程中，我更加熟練了 CAD 制圖和Solidworks制圖，使所學專業(yè)知識更加系統(tǒng)化。 小組成員經歷了討論制作，再討論，再優(yōu)化的過程。 至少我認為，我們的這次課程設計取得了令人滿意地成果，尤其是學習之外的收獲，遠遠大于課程設計本身。（ 3）審查和修正裝配草圖，對零件材料、結構工藝性、加工工藝性等進行檢查。（ 2）計算傳動系統(tǒng)運動學和動力學參數，選擇電動機。在求出 xF , yF 和 zF 及產生的最大扭曲力矩 xM , yM 和 xM后，所設計的連接方式至少要有 3 倍的余量。 圖 61 聯(lián)軸器 螺栓的選擇與部分承重螺栓的校核 上腿螺栓校核 第六章 標準件選擇 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 圖 62 上腿螺栓受力分析 軸向螺栓校核： ? ? ? ?ssy Sd F ??? ??? ， NG 100? ， 6GFy? ，MPas 355?? ， ? ? 5?sS ? ? mmFd y ??? ?? 剪力校核： 030140tan H??? ， 860 ?? HH ， H=285mm， ?tanyx FF ? ， ? ? ? ?ssx SdF ??? ??2431 ， MPas 355?? ， ? ? ?sS ? ? mmFd x ?? ?? 連接板螺栓校核 連接板的方式非常重要，連接板的方式及質量直接關系到所設計生產的機器人能否長期高速高效穩(wěn)定工作。 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 軸承的選擇與校核 前面 對軸已經進行的校核，根據軸的尺寸，查閱手冊，軸承可選：深溝球軸承 1 0 0 0 8 0 889276 ——GB ，其基本額定載荷為： 。故軸承可用。軸材料的切變模量為 ： MPaG 81000? 。 即31323313sin2213sin22sinx y lx y lxl????? ? ?????? ? ????????，則2231322323223334 ( 3 )c os24 ( 3 )c os2c osl x yll x yllxl???? ? ? ?? ??????????????? ③ ??????????????????????22352523213223525232122235252321144)3(424)3(424xlllllyxlllllyxlllll ④ 根據①②③式得位置反解： ? ?? ? ???????? ???????? ?????????? 222 222222222222222111 3)(2 2a r c t a n)432 )3)(()(a r c s i n ( ylxlrRl zllzylxlrRl zyxlyxrRrRl?? ?? ? ???????? ???????? ?????????? 222 222222222222222122 3)(2 2a r c t a n)432 )3)(()(a r c s i n( ylxlrRl zllzylxlrRl zyxlyxrRrRl????????? ?????? ????????? )(2 2a r c t a n)4)(4 )(2)(a r c s i n ( 2 222222 2222222133 yrRl zllzyrRl zyxlyrRrRl? 根據位置反解，我們得到了電機轉角與步長之間的關系，我們用MATLAB 進行了仿真，其關系如圖 35 所示： 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 圖 35 步長與轉角關系圖 放大之后的圖像如下圖所示： 圖 36 步長放大圖 其程序見附錄一。 圖 33 結構示意圖 設 rOBROA ?? , ,則點 iB 在坐標系 ZYXO ???? 中位置矢量為 )3,2,1(,6 34,0s inc o s?????????????? iirrb iiiio ???? , iA 點在坐標系 XYZO? 中，位置矢量為 )3,2,1(,6 34,0s inc o s?????????????? iirra iiiio ???? , 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 點 iP 在坐標系 XYZO? 中 222( si n c os( si n si nc osiiio i iiRlp R ll??????????????）），其中 i? 為點 iA 與 Z 軸的夾角。 由此運行出下圖結果： 圖 32 抬腿高度與電機轉角圖 電機轉角最大值：當 mmy 285? 時， m ax ?a ； 電機轉角最小值：當 mmy 250? 時， m in ?a 。 ylabel(39。)。 a3=acos((l2*l2l1*l1+y.*y+(rR)^2)./(2*l2*sqrt(y.*y+(rR)^2)))。 R=90。根據上述，可預先確定桿長 7mml2 8? ， ? ，圓整到 188mml3 ? ，這樣2 6 2 m m412180l2ll 351 ?????? 。而 351 l2ll ?? ，因此大體上 ? ? 21 ~? 。 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 桿長分析 假設 1l 無限長，那么在圖中機構 ,若桿 2l 繞 A點逆時針旋轉，則滑塊上升。 二：傳動裝置的總體設計：計算傳動系統(tǒng)運動學和動力學參數，選擇電動機。 2. 能按機器的工作狀況分析和計算作用在零件上的載荷，合理 選擇零件材料，正確計算零件工作能力和確定零件主要參數及尺寸。其基本目的是： 1. 通過機械設計，綜合運用機械設計課程和其他選修課程的理論，結合生產 實際知識，培養(yǎng)分析和解決一般工程實際問題的能力，并使所學知識得到進一步鞏固、深化和拓展。它具有多自由度，能進行多方向，多角度的移動，可以適應復雜的路況， 并聯(lián)機器人通過多個支鏈聯(lián)接動平臺和定平臺 , 從而 增加了運動學的復雜性， 因此其研究具有非常重要的意義。腿式系統(tǒng)有很大的優(yōu)越性：較好的機動性 ,崎嶇路面上乘坐的舒適性 ,對地形的適應能力強。在崎嶇路面上 ,步行車輛優(yōu)于輪式或履帶式車輛。 六足機器人的意義 六足機器人作為多足機器人里面的代表。 課程設計的目的 機電系統(tǒng)設計與制造中的機械設計部分，是機械類專業(yè)重要的第一章 課程設計的目的與要求 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 綜合性與實踐性教學環(huán)節(jié)。 課程設計的基本要求 本設計的基本要求是： 1. 能從機器功能要求出發(fā)，制定或分析設計方案，合理選擇電動機、傳動機構和零件。 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 機構簡化 下圖為此次課程設計所要完成的任務的裝配圖： 圖 21：六足機器人裝配圖 為了研究其在運動學及動力學方面的方便，需要將機構簡化為平面機構，在機器人只是向上抬腿時，因為機器人的下底盤不會前后左右移動，只會沿著 z軸方向上下移動，因此，在上升過程中，可將上底盤固定，在下腳連電機處加上一移動副和轉動副，將機構轉化為如下圖所示的機構： 第二章 系統(tǒng)總 體設計方案 機電系統(tǒng)設計與制造（ A） —— 第二模塊 abx Rrll12A 圖 22：簡化的平面機構圖 方案設計 根據簡化機構，我們制定如下設計方案 : 一：傳動裝置的方案設計：分析擬定傳動系統(tǒng)方案，繪制機械系統(tǒng)運動簡圖。 五：對整個設計過程進行總結。 abxyRrll